JPH0372525B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に使用される入出庫用走行
クレーンの昇降キヤレツジのように、適当間隔置
きに停止位置が設定された昇降経路を昇降する昇
降装置を設定された行き先停止位置迄、高速と低
速との組み合わせからなる昇降パターンで昇降さ
せる昇降制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような昇降装置に於ける一般的な昇降パ
ターンは、設定された行き先停止位置より一定距
離手前迄は高速で昇降し、減速ポイントに達すれ
ば低速に切り替わり、行き先停止位置迄低速で昇
降して停止るパターンであるが、制御上問題とな
るのは前記減速ポイントの設定方法である。

即ち、行き先停止位置より一つ手前の停止位置
を減速ポイントに設定する従来の一般的な方法で
は、停止位置ピツチの関係から減速後の低速昇降
距離が必要最小限の距離と比較して非常に長くな
り、作業効率を高めることが出来ない。このよう
な問題点を解決するために、昇降装置の昇降に連
動するパルスエンコーダーのパルスを計数して昇
降装置の現在番地として、これを行き先停止位置
に対応する行き先番地と比較して両者の差が一定
に達したときを減速ポイントとするパルスエンコ
ーダ方式も実用化されているが、パルスエンコー
ダとこれに付随する機械的部品及び電気的部品が
必要なためにコスト高になる欠点があつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決する
ことの出来る昇降制御方法を提案するものであつ
て、その特徴は、昇降装置の昇降経路側には各停
止位置に於いて被検出部材を配設し、昇降装置側
には前記各停止位置の被検出部材を検出する検出
器を設け、予め、高速から低速に減速する時点か
ら行き先停止位置に到達するまでに必要な低速昇
降時間Txを設定しておき、設定された行き先停
止位置から前記時間Txに相当する距離だけ手前
の減速位置Ｇと前記行き先停止位置より一つ手前
の停止位置との間の高速昇降制御時間Tdを演算
し、昇降装置の実働時には前記一つ手前の停止位
置から前記制御時間Tdを経過する迄は移動装置
を高速で昇降させ、前記制御時間Tdの経過時に
低速に減速させる点にある。

又、上記第１発明に於ける制御を一層容易なら
しめる第２発明の特徴は、昇降装置の昇降経路側
には、各停止位置に於いて被検出部材を配設する
と共に経路端部停止位置から２番目の停止位置と
の間の適当中間位置まで連続する高速カツト指令
用被検出部材を配設し、昇降装置側には、前記各
停止位置の被検出部材を検出する検出器と高速カ
ツト指令用被検出部材を検出する検出器とを設
け、予め、経路端部の停止位置と前記高速カツト
指令用被検出部材の検出信号が立ち上がる位置Ｐ
との間の区間H₁の低速移動時の所要時間Tx、及
び経路端部の停止位置から各停止位置に到達する
迄の低速移動時の所要時間を求めておき、更に、
昇降装置の行き先停止位置と一つ手前の停止位置
との間の区間所要時間から前記所要時間Txを減
算して得られるデータＤに高速に対する低速の速
度比を乗算して制御時間Tdを求め、昇降装置の
実働時には前記一つ手前の停止位置を通過後、前
記制御時間Tdを経過する迄は移動装置を高速で
移動させ、前記制御時間Tdの経過時に低速に減
速させる点にある。

この制御方法は、昇降装置の昇降区間が停止位
置の１区間を越える場合に有効な方法であるが、
本発明は又、昇降装置の昇降区間が停止位置の１
区間である場合に有効な昇降制御方法も提案して
いる。

この第３発明の特徴は、予め、経路端部の停止
位置と前記高速カツト指令用被検出部材の検出信
号が立ち上がる位置Ｐとの間の区間H₁の低速移
動時の所要時間Tx、この位置Ｐと前記２番目の
停止位置との間の区間H₂の低速移動時の所要時
間Ty、経路端部の停止位置から各停止位置に到
達する迄の低速移動時の所要時間、及び前記区間
H₂の一端から発進して他端に至る間の高速移動
時の所要時間Tzを求めておき、更に、昇降装置
の発進停止位置と一つ先の行き先停止位置との間
の区間所要時間から前記所要時間Txを減算して
得られるデータD′に前記Tz／Tyを乗算して制御
時間Td′を求め、昇降装置の実働時には前記発進
停止位置を発進後、前記制御時間Td′を経過する
迄は移動装置を高速で移動させ、前記制御時間
Td′の経過時に低速に減速させる点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は自動倉庫
に於ける入出庫用走行クレーンであつて、棚２に
そつて配設された上下のガイドレール３，４に案
内されて走行する。このクレーン１には荷移載用
フオーク５を搭載した昇降キヤレツジ６が設けら
れ、クレーン走行経路の一端ホームポジシヨンに
隣接して設置された荷捌用荷受け台７と棚２に於
ける各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業を行う
ことが出来る。８はクレーン１の走行駆動装置で
あつて、駆動車輪９とこれを駆動するモーター１
０及び制御手段等から構成されている。１１は昇
降キヤレツジ６の昇降駆動装置であり、１２はフ
オーク５の出退駆動装置である。

前記クレーン１に於ける昇降キヤレツジ６の昇
降経路には、前記棚２に於ける各レベルの荷収納
区画２ａに対応して停止位置が設定されている。
第３図に示すレベル１〜レベル６は前記昇降キヤ
レツジ６の停止位置を示し、昇降キヤレツジ６の
昇降経路脇には、前記各停止位置に於いて横向き
凸形の被検出板１３が付設され、更に昇降経路の
上下両端停止位置（レベル１とレベル６）から２
番目の停止位置（レベル２とレベル５）より手前
の所定位置Ｐまで連続する高速カツト指令用カム
１４ａ，１４ｂが付設されている。一方、昇降キ
ヤレツジ６には、第２図に示すように前記被検出
板１３を検出する検出器１５〜１７と、前記カム
１４ａ，１４ｂを検出する検出器１８が取り付け
られている。

前記検出器１５〜１７の内、最上位の検出器１
５と最下位の検出器１６とは前記被検出板１３の
中央突出部１３ａを検出し、中央の検出器１７は
被検出板１３の基部１３ｂを検出するものであつ
て、昇降キヤレツジ６が各停止位置に於いて荷掬
い上げのための下側定位置にあるときには、前記
検出器１５，１７がONし、昇降キヤレツジ６が
各停止位置に於いて荷降ろしのための上側定位置
にあるときには、前記検出器１６，１７がONす
るように構成されている。又、昇降キヤレツジ６
が昇降経路端部に向かつて昇降したとき、前記検
出器１８が高速カツト指令用カム１４ａ，１４ｂ
を検出して高速カツト検出信号１８ａが立ち上が
るときの位置Ｐから経路端部の停止位置（レベル
１及びレベル６）までの距離は、昇降キヤレツジ
６を前記経路端部の停止位置で安全に停止させる
ために必要な最小限の低速昇降経路長さに等し
い。

第２図に示す演算・記憶・制御手段１９はマイ
クロコンピユータと必要な付属機器によつて構成
されるもので、前記検出器１５，１６，１８の各
検出信号１５ａ，１６ａ，１８ａ、検出器１５，
１７が両方共ONしたときにANDゲート２０か
ら出力される下側定位置検出信号２０ａ、検出器
１６，１７が両方共ONしたときにANDゲート
２１から出力される上側定位置検出信号２１ａ、
クロツクパルス発信手段から供給されるクロツク
パルス２２、行き先指令２３、及び前記キヤレツ
ジ昇降駆動装置１１から供給される現在速度値２
４等を入力とし、これら入力に基づいて前記キヤ
レツジ昇降駆動装置１１を制御する制御信号２５
を出力するものである。

次に学習方法を説明するが、ここで昇降キヤレ
ツジ６の昇降速度として高速と低速の各速度が前
記演算・記憶・制御手段１９に於いて予め設定記
憶され、前記クロツクパルス２２は例えば20ms
に１パルスの割合で発信され、これを計数してタ
イムカウント値としている。又、前記下側定位置
検出信号２０ａ及び上側定位置検出信号２１ａを
キヤレツジ上昇時には加算し下降時には減算する
ように計数することにより、昇降経路中の昇降キ
ヤレツジ６の現在位置が検出される。

〔学習１〕 (1) 先ずキヤレツジ６を予め設定された低速で下
降原点（レベル１の下側定位置）から上昇原点
（レベル６の上側定位置）まで上昇させると共
に、上昇開始からクロツクパルス２２の計数を
開始し、第３図に示すように下位置検出器１５
の検出信号１５ａの立ち上がり及び立ち下がり
時のタイムカウント値Dt₁，Dt₂と、上位置検
出器１６の検出信号１６ａの立ち上がり及び立
ち下がり時のタイムカウント値Ut₁，Ut₂とを
計測記憶させ、又、下降原点（レベル１の下測
定位置）から高速カツト指令用カム１４ａの上
端位置Ｐまでの区間H₁を低速昇降する時の所
要時間として、高速カツト指令用カム１４ａを
検出していた検出器１８の高速カツト検出信号
１８ａが立ち下がつた時のタイムカウント値
Txを計測記憶させる。

(2) 前記各タイムカウント値Dt₁，Dt₂から（Dt₁
＋Dt₂）÷２を演算して各レベルの停止位置に
於ける下側定位置中央時間Dctを求め、又、前
記各タイムカウント値Ut₁，Ut₂から（Ut₁＋
Ut₂）÷２を演算して各レベルの停止位置に於
ける上側定位置中央時間Uctを求めて、記憶さ
せておくことが出来る。

(3) 次に昇降キヤレツジ６を高速で下降させると
共に下降開始と同時にクロツクパルス２２の計
数をスタートさせ、第４図に示すように下降速
度が所定の速度で安定するレベル、例えばレベ
ル４の停止位置を通過するときの上位置検出器
１６の検出信号１６ａが立ち上がつた時点での
タイムカウント値t₁と、その次のレベル３の停
止位置を通過するときの上位置検出器１６の検
出信号１６ａが立ち上がつた時点でのタイムカ
ウント値t₂とを計測記憶させ、t₂−t₁を演算し
てレベル３、４間の高速下降時の所要時間T_HD
を求める。

そして第３図に示すように同一区間の低速上
昇時の所要時間T_Lを前記学習(1)によつて得ら
れたデータから演算し、このT_HD及びT_Lから高
速下降時の高速に対する低速の速度比T_HD／T_L
を演算し、記憶させる。尚、低速では上昇時と
下降時とで問題になる程の速度差は生じないも
のとして、上昇時のデータを使用している。

(4) 高速上昇時の低速と高速との速度比を学習す
るために、昇降キヤレツジ６を高速で上昇させ
ると共に上昇開始と同時にクロツクパルス２２
の計数をスタートさせ、第５図に示すように上
昇速度が所定の速度で安定するレベル、例えば
レベル３の停止位置を通過するときの下位置検
出器１５の検出信号１５ａが立ち上がつた時点
でのタイムカウント値t₁′と、その次のレベル
４の停止位置を通過するときの下位置検出器１
５の検出信号１５ａが立ち上がつた時点でのタ
イムカウント値t₂′とを計測記憶させ、t₂′−
t₁′を演算してレベル３、４間の高速上昇時の
所要時間T_HUを求める。

そして第３図に示すように同一区間の低速上
昇時の所要時間T_L′を前記学習(1)によつて得ら
れたデータから演算し、このT_HU及びT_L′から
高速上昇時の高速に対する低速の速度比T_HU／
T_L′を演算し、記憶させる。

〔学習２〕 次に１レベル間昇降制御のための学習方法を説
明する。

(1) レベル２の停止位置に於ける下側定位置で停
止させた昇降キヤレツジ６を第６図に示すよう
に低速から発進下降させて一定時間ｔ後に所定
の高速になるように一定加速度で加速させ、検
出器１８の高速カツト検出信号１８ａが出力さ
れる位置Ｐまで高速下降移動させる。そして発
進時からクロツクパルス２２の計数を開始して
前記高速カツト検出信号１８ａが出力されたと
きのタイムカウント値Tzを計測記憶させる。
このタイムカウント値Tzは、レベル２の停止
位置に於ける下側定位置と高速カツト検出信号
１８ａが出力される位置Ｐとの間の区間H₂を
一端から発進して他端に至る高速昇降時の所要
時間となる。

(2) 下降原点（レベル１の下側定位置）と前記位
置Ｐとの間の区間H₁を低速昇降するときの所
要時間Tx（学習１の(1)によつて計測記憶されて
いる）と、学習１の(2)によつて得られたレベル
２の下側定位置中央時間2Dctとから、前記区
間H₂を低速昇降するときの所要時間Ty＝2Dct
−Txを演算し、記憶させる。

次に実働時の制御方法を説明するが、昇降キ
ヤレツジ６は、演算・記憶・制御手段１９から
制御信号２５としてキヤレツジ昇降駆動装置１
１に供給される昇降方向指令、起動指令、加速
停止指令、減速開始指令、減速停止指令、及び
停止制動指令に基づいて当該キヤレツジ昇降駆
動装置１１が制御されることにより、行き先指
令２３によつて設定された行き先停止位置まで
所定のパターンで昇降し停止する。又、前記加
速停止指令や減速停止指令は、キヤレツジ昇降
駆動装置１１から供給される現在速度値２４と
予め設定された速度値との比較演算に基づいて
出力される。

〔制御方法１〕 (a) 前記演算・記憶・制御手段１９が行き先指令
２３を受けると、上下の定位置検出信号２０
ａ，２１ａの加減算計数により与えられている
キヤレツジ６の現在番地（各レベル停止位置数
×２）と設定された行き先停止位置番地（同
上）とを比較し、その両番地の大小判別により
キヤレツジ６の昇降方向が決定される。勿論、
前記キヤレツジ６の現在番地と設定された行き
先停止位置番地とを学習１の(2)によつて記憶さ
れている各レベルの停止位置に於ける上下各定
位置中央時間Uct，Dctに変換して大小判別を
行うことによりキヤレツジ６の昇降方向を決定
することも出来る。

(b) 第７図に示すように、キヤレツジ６をレベル
４の下側定位置からレベル２の下側定位置まで
下降させる場合を例にとつて説明すると、キヤ
レツジ昇降駆動装置１１に制御信号２５によつ
て供給される昇降方向指令及び起動指令により
当該キヤレツジ昇降駆動装置１１が稼動し、レ
ベル４の下側定位置に停止していた昇降キヤレ
ツジ６は、低速で発進すると共に発進後一定時
間ｔで高速まで加速され、高速でレベル２に向
かつて下降移動せしめられる。

(c) この高速下降移動するキヤレツジ６は、行き
先停止位置であるレベル２の下側定位置より第
１図に示す高速カツトのための区間H₁と同一
距離H₁′だけ手前の位置Ｇまで高速下降を継続
させ、位置Ｇに於いて低速に減速すれば、必要
最小限の距離（時間）だけ低速下降させた後に
安全にレベル２の下側定位置で停止させること
が出来ることになる。行き先停止位置より１レ
ベル手前の停止位置、即ちレベル３から前記減
速位置Ｇまでの高速下降に要する時間Tdは、
レベル２、３間の低速昇降時間から前記区間
H₁を低速昇降するときの所要時間Txを減算し
た値のデータＤ（レベル３と減速位置Ｇとの間
の区間を低速で昇降するときの所要時間）に高
速に対する低速の速度比を乗算することによつ
て求められる。

この実施例では、レベル３の上側定位置に於
ける上エツジのタイムカウント値3Ut₂（学習１
の(1)参照）よりレベル２の下側定位置のタイム
カウント値2Dct（学習１の(2)参照）及び前記区
間H₁を低速昇降するときの所要時間Txを減算
することによつて前記データＤを求め、このデ
ータＤに高速下降時の高速に対する低速の速度
比T_HD／T_L（学習１の(3)参照）を乗算すること
により、前記時間Tdを求めている。

(d) 然して、高速で下降する昇降キヤレツジ６が
レベル３の上側定位置の上エツジを通過して上
位置検出器１６の検出信号１６ａが立ち上がつ
た時点からクロツクパルス２２の計数を開始
し、そのタイムカウント値が前記時間Tdと等
しくなるまで、即ち時間Tdが経過するまでは
高速下降を継続させ、タイムカウント値が前記
時間Tdと等しくなつた時点、即ち昇降キヤレ
ツジ６が減速位置Ｇに到達した時点で高速から
低速に減速させるようにキヤレツジ昇降駆動装
置１１を制御信号２５により制御する。

この結果昇降キヤレツジ６は低速でレベル２
の下側定位置まで下降し、所定位置、例えば下
側定位置検出信号２０ａが出力された時点又は
下位置検出信号１５ａが出力された時点で停止
制動されるようにキヤレツジ昇降駆動装置１１
が制御信号２５により制御され、昇降キヤレツ
ジ６は設定された行き先停止位置であるレベル
２の下側定位置で自動的に停止する。

(e) 行き先停止位置が昇降キヤレツジ６の現在位
置よりも上方である場合も以上の要領で同様に
制御することが出来るが、制御時間Tdを演算
する場合、高速下降時の高速に対する低速の速
度比T_HD／T_Lに代えて、学習１の(4)で記憶させ
た高速上昇時の高速に対する低速の速度比
T_HU／T_L′が使用される。

〔制御方法２〕 １レベル間の昇降制御、例えば第８図に示すよ
うにレベル４の下側定位置からレベル３の下側定
位置まで昇降キヤレツジ６を下降させる場合の制
御は次のように行われる。

(a) 制御方法１と同様の方法で昇降キヤレツジ６
の昇降方向を決定する。この場合は下降とな
る。

(b) 制御方法１の(C)と同様に、キヤレツジ現在位
置であるレベル４の下側定位置のタイムカウン
ト値4Dctからレベル３の下側定位置のタイム
カウント値3Dct及び停止前に必要な低速昇降
時間Txを減算することによつてデータD′（レベ
ル４の下側定位置と減速位置Ｇとの間の区間を
低速で昇降するときの所要時間）を求める。そ
して学習２の(1)で記憶させたタイムカウント値
Tz、即ちレベル２の下側定位置と位置Ｐとの
間の区間H₂を一端から発進して他端に至る高
速昇降時の所要時間Tzと、学習２の(2)で記憶
させた所要時間Ty、即ち前記区間H₂を低速昇
降するときの所要時間Tyとから速度比Tz／
Tyを演算し、この速度比Tz／Tyと前記デー
タD′とを乗算して減速位置Ｇまでの時間Td′を
求める。

(c) 然して、制御信号２５によりレベル４の下側
定位置を低速で下降方向に発進した昇降キヤレ
ツジ６は、設定されている加速パターンに従つ
て一定時間ｔで高速まで加速され、レベル３に
向かつて高速下降することになるが、昇降キヤ
レツジ６が発進すると同時にクロツクパルス２
２の計数を開始し、そのタイムカウント値が前
記時間Td′と等しくなるまで、即ち時間Td′が
経過するまでは高速下降を継続させ、タイムカ
ウント値が前記時間Td′と等しくなつた時点、
即ち昇降キヤレツジ６が減速位置Ｇに到達した
時点で高速から低速に減速させるようにキヤレ
ツジ昇降駆動装置１１を制御信号２５により制
御する。

この結果昇降キヤレツジ６は低速でレベル３
の下側定位置まで下降し、所定位置で停止制動
されるようにキヤレツジ昇降駆動装置１１が制
御信号２５により制御され、昇降キヤレツジ６
は設定された行き先停止位置であるレベル３の
下側定位置で自動的に停止する。

(d) 行き先停止位置が昇降キヤレツジ６の現在位
置よりも上方である場合も以上の要領で同様に
制御することが出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の昇降制御方法によれば、
昇降装置を行き先停止位置から所定距離手前の位
置までは高速で昇降移動させ、この後低速に減速
し、必要最小限の距離（時間）だけ低速で昇降移
動させた後に行き先停止位置で停止させる昇降パ
ターンで制御することが出来るのであるが、時間
による制御方法であるから、各停止位置に配設さ
れた被検出部材とこれを検出する検出器とを使用
する基本的な従来システムに於いても制御に使用
されているマイクロコンピユーター及びその付属
機器だけを使用して実施することが出来、パルス
エンコーダー及びこれに付随する各種部品が不要
であるからコストダウンを図ることが出来る。

しかもパルスエンコーダー方式と同様に、停止
位置ピツチに関係なく停止前の低速昇降距離（時
間）を必要最小限にして昇降制御し得るので、作
業効率を高めることが出来る。

特に、高速カツト指令用被検出部材とこれを検
出する検出器とを使用して停止前の低速昇降時間
を決定する第２発明によれば、停止前の低速昇降
時間の設定を容易且つ正確に行うことが出来る。
又、前記高速カツト指令用被検出部材とこれを検
出する検出器とは、従来システムに於いて安全対
策として使用されているように活用することが出
来る。

更に、データD′に前記Tz／Tyを乗算して制御
時間Td′を求める第３発明によれば、１レベル間
での昇降装置の昇降制御を理想的に行うことが出
来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の立面図、第２図は制御手段
の構成を説明するブロツク線図、第３図乃至第６
図は学習方法の説明図、第７図及び第８図は実働
時の制御方法を説明する図である。 １……入出庫用走行クレーン、２……棚、１１
……キヤレツジ昇降駆動装置、１３……被検出
板、１４ａ，１４ｂ……高速カツト指令用カム、
１５〜１８……検出器、１５ａ……下位置検出信
号、１６ａ……上位置検出信号、１８ａ……高速
カツト検出信号、１９……演算・記憶・制御手
段、２０ａ……下側定位置検出信号、２１ａ……
上側定位置検出信号、２２……クロツクパルス。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 昇降装置の昇降経路側には各停止位置に於い
   て被検出部材を配設し、昇降装置側には前記各停
   止位置の被検出部材を検出する検出器を設け、予
   め、高速から低速に減速する時点から行き先停止
   位置に到達するまでに必要な低速昇降時間Txを
   設定しておき、設定された行き先停止位置から前
   記時間Txに相当する距離だけ手前の減速位置Ｇ
   と前記行き先停止位置より一つ手前の停止位置と
   の間の高速昇降制御時間Tdを演算し、昇降装置
   の実働時には前記一つ手前の停止位置から前記制
   御時間Tdを経過する迄は移動装置を高速で昇降
   させ、前記制御時間Tdの経過時に低速に減速さ
   せることを特徴とするクレーンの昇降キヤレツジ
   等の昇降制御方法。 ２ 昇降装置の昇降経路側には、各停止位置に於
   いて被検出部材を配設すると共に経路端部停止位
   置から２番目の停止位置との間の適当中間位置ま
   で連続する高速カツト指令用被検出部材を配設
   し、昇降装置側には、前記各停止位置の被検出部
   材を検出する検出器と高速カツト指令用被検出部
   材を検出する検出器とを設け、予め、経路端部の
   停止位置と前記高速カツト指令用被検出部材の検
   出信号が立ち上がる位置Ｐとの間の区間H₁の低
   速移動時の所要時間Tx、及び経路端部の停止位
   置から各停止位置に到達する迄の低速移動時の所
   要時間を求めておき、更に、昇降装置の行き先停
   止位置と一つ手前の停止位置との間の区間所要時
   間から前記所要時間Txを減算して得られるデー
   タＤに高速に対する低速の速度比を乗算して制御
   時間Tdを求め、昇降装置の実働時には前記一つ
   手前の停止位置を通過後、前記制御時間Tdを経
   過する迄は移動装置を高速で移動させ、前記制御
   時間Tdの経過時に低速に減速させることを特徴
   とするクレーンの昇降キヤレツジ等の昇降制御方
   法。 ３ 昇降装置の昇降経路側には、各停止位置に於
   いて被検出部材を配設すると共に経路端部停止位
   置から２番目の停止位置より手前の中間位置まで
   連続する高速カツト指令用被検出部材を配設し、
   昇降装置側には、前記各停止位置の被検出部材を
   検出する検出器と高速カツト指令用被検出部材を
   検出する検出器とを設け、予め、経路端部の停止
   位置と前記高速カツト指令用被検出部材の検出信
   号が立ち上がる位置Ｐとの間の区間H₁の低速移
   動時の所要時間Tx、この位置Ｐと前記２番目の
   停止位置との間の区間H₂の低速移動時の所要時
   間Ty、経路端部の停止位置から各停止位置に到
   達する迄の低速移動時の所要時間、及び前記区間
   H₂の一端から発進して他端に至る間の高速移動
   時の所要時間Tzを求めておき、更に、昇降装置
   の発進停止位置と一つ先の行き先停止位置との間
   の区間所要時間から前記所要時間Txを減算した
   値のデータD′に前記Tz／Tyを乗算して制御時間
   Td′を求め、昇降装置の実働時には前記発進停止
   位置を発進後、前記制御時間Td′を経過する迄は
   移動装置を高速で移動させ、前記制御時間Td′の
   経過時に低速に減速させることを特徴とするクレ
   ーンの昇降キヤレツジ等の昇降制御方法。