JPS6351202A - クレ−ンの昇降キャレッジ等の昇降制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に使用される入出庫用走行うレーン
、の昇降キャレッジのように、適当間隔置きに停止位置
が設定された昇降経路を昇降する昇降装置を設定された
行き先停止位置迄、高速と低速との組み合わせからなる
昇降パターンで昇降させる昇降制御方法に関するもので
ある。

、（従来の技術及びその問題点） 前記のような昇降装置に於ける一般的な昇降パターンは
、設定された行き先停止位置より一定距離手前迄は高速
で昇降し、減速ポイントに達すれば低速に切り替わり、
行き先停止位置迄低速で昇降して停止するパターンであ
るが、制御上問題となるのは前記減速ポイントの設定方
法である。

即ち、行き先停止位置より一つ手前の停止位置を減速ポ
イントに設定する従来の一般的な方法では、停止位置ピ
ンチの関係から減速後の低速昇降距離が必要最小限の距
離と比較して非常に長くなり、作業効率を高めることが
出来ない、このような問題点を解決するために、昇降装
置の昇降に連動するパルスエンコーダーのパルスを計数
して昇降装置の現在番地とし、これを行き先停止位置に
対応する行き先番地と比較して両者の差が一定に達した
ときを減速ポイントとするパルスエンコーダ一方式も実
用化されているが、パルスエンコーダーとこれに付随す
る機械的部品及び電気的部品が必要なためにコスト高に
なる欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決することの出
来る昇降制御方法を提案するものであって、その特徴は
、昇降装置の昇降経路側には各停止位置に於いて被検出
部材を配設し、昇降装置側には前記各停止位置の被検出
部材を検出する検出器を設け、予め、高速から低速に減
速する時点から行き先停止位置に到達するまでに必要な
低速昇降時間Ｔｘを設定しておき、設定された行き先停
止位置から前記時間Ｔｘに相当する距離だけ手前の減速
値ＩＧと前記行き先停止位置より一つ手前の停止位置と
の間の高速昇降制御時間Ｔｄを演算し、昇降装置の実働
時には前記−つ手前の停止位置から前記制御時間Ｔｄを
経過する迄は移動装置を高速で昇降させ、前記制御時間
Ｔｄの経過時に低速に減速させる点にある。

又、上記第１発明に於ける制御を一層容易ならしめる第
２発明の特徴は、昇降装置の昇降経路側には、各停止位
置に於いて被検出部材を配設すると共に経路端部停止位
置から２番目の停止位置との間の適当中間位置まで蓮続
する高速カット指令用被検出部材を配設し、昇降装置側
には、前記各停止位置の被検出部材を検出する検出器と
高速カント指令用被検出部材を検出する検出器とを設け
、予め、経路端部の停止位置と前記高速カット指令用被
検出部材の検出信号が立ち上がる位置Ｐとの間の区間Ｈ
１の低速移動時の所要時間Ｔｘ、及び経路端部の停止位
置から各停止位置に到達する迄の低速移動時の所要時間
を求めておき、更に、昇降装置の行き先停止位置と一つ
手前の停止位置との間の区間所要時間から前記所要時間
Ｔｘを減算して得られるデータＤに高速に対する低速の
速度比を乗算して制御時間Ｔｄを求め、昇降装置の実働
時には前記−つ手前の停止位置を１ｆｆｉ過後、前記制
御時間Ｔｄを経過する迄は移動装置を高速で移動させ、
前記制御時間Ｔｄの経過時に低速に減速させる点にある
。

この制御方法は、昇降装置の昇降区間が停止位置の１区
間を越える場合にを効な方法であるが、本発明は又、昇
降装置の昇降区間が停止位置の１区間である場合に有効
な昇降制御方法も提案している。

この第３発明の特徴は、予め、経路端部の停止位置と前
記高速カット指令用被検出部材の検出信号が立ち上がる
位置Ｐとの間の区間Ｈ３の低速移動時の所要時間Ｔｘ、
この位置Ｐと前記２番目の停止位置との間の区間Ｈ２の
低速移動時の所要時間Ｔｙ、経路端部の停止位置から各
停止位置にジノ達する迄の低速移動時の所要時間、及び
前記区間Ｈ２の一端から発進して他端に至る間の高速（
多動時の所要時間Ｔｚを求めておき、更に、昇降装置の
発進停止位置と一つ先の行き先停止位置との間の区間所
要時間から前記所要時間Ｔｘを減算して得られるデータ
Ｄ°に前記ＴＺ／Ｔｙを乗算して制御時間Ｔｄ’　を求
め、昇降装置の実働時には前記発進体、正位置を発進後
、前記制御時間Ｔｄ’　を経過する迄は移動装置を高速
で移動させ、前記制御時間Ｔｄ゛の経過時に低速に減速
させる点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は自動倉庫に於ける入出庫
用走行うレーンであって、棚２にそって配設された上下
のガイドレール３．４に案内されて走行する。このクレ
ーン１には荷移載用フォーク５を搭載した昇降キヤレッ
ジ６が設けられ、クレーン走行経路の一端ホームポジシ
ョンに隣接して設置された荷閑用荷受は台７と棚２に於
ける各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業を行うことが
出来る。８はクレーン１０走行駆動装置であって、駆動
車輪９とこれを駆動するモーター１０及び制動手段等か
ら構成されている。１１は昇降キャレッジ６の昇降駆動
装置であり、１２はフォーク５の出退駆動装置である。

前記クレーン１に於ける昇降キャレッジ６の昇降経路に
は、前記棚２に於ける各レベルの荷収納区画２ａに対応
して停止位置が設定されている。

第３図に示すレベル１〜レベル６は前記昇降ヰ＋レフシ
ロの停止位置を示し、昇降キャレ、ツジ６の昇降経路脇
には、前記各停止位置に於いて横向き凸形の被検出板１
３が付設され、更に昇降経路の上下両端停止位置（レベ
ルｌとレベル６）から２番目の停止位置（レベル２とレ
ベル５）より手前の所定位置Ｐまで連続する高速カット
指令用カム１４ａ、１４ｂが付設されている。一方、昇
降キヤレフジ６には、第２図に示すように前記被検出板
１３を検出する検出器１５〜１７と、前記カム１４ａ、
１４ｂを検出する検出器１８が取り付けられている。

前記検出器１５〜１７の内、最上位の検出器１５と最下
位の検出器１６とは前記被検出板１３の中央突出部１３
ａを検出し、中央の検出１１ｓ１７は被検出板１３の基
部１３ｂを検出するものであって、昇降キヤレソジ６が
各停止位置に於いて荷掬い上げのための下側定位置にあ
るときには、前記検出器１．５．１７が０ＩＪＬ、昇降
キャレッジ６が各停止位置に於いて荷降ろしのための上
側定位置にあるときには、前記検出器１６１７がＯＮす
るように構成されている。又、昇降キャレッジ６が昇降
経路端部に向かって昇降したとき、前記検出器１８が高
速カット指令用カム＋４ａ、１４ｂを検出して高速カッ
ト検出信号１８ａが立ち上がるときの位置Ｐから経路端
部の停止位置（レベル１及びレベル６）までの距離は、
昇降キャレッジ６を前記経路端部の停止位置で安全に停
止させるために必要な最小限の低速昇降経路長さに等し
い。

第２図に示す演算・記憶・制御手段１９はマイクロコン
ピュータ−と必要な付属機器によって構成されるもので
、前記検出２３１５．１６．１８の各検出信号１５ａ、
１６ａ、１８ａ、検出器１５．１７が両方共０１１した
ときにＡＮＤゲート２０から出力される下側定位ｉ！検
出信号２０ａ、検出器１６．１７が両方共ＯＮシたとき
にへＮＯゲート２１から出力される上側定位置検出信号
２１ａ、クロックパルス発信手段から供給されるクロッ
クパルス２２、行き先指令２３、及び前記キャレッジ昇
降駆動装置１１から供給される現在速度値２４等を入力
とし、これら入力に基づいて前記キャレッジ昇降駆動装
置１１を制御する制御信号２５を出力するものである。

次に学習方法を説明するが、ここで昇降キヤレッジ６の
昇降速度として高速と低速の各速度が前記演算・記憶・
制御手段１９に於いて予め設定記憶され、前記クロック
パルス２２は例えば２０貼に１パルスの割合で発信され
、これを計数してタイムカウント値としている。又、前
記下側定位置検出信号２０ａ及び上側定位置検出信号２
１ａをキャレッジ上昇時には加算し下降時には減算する
ように計数することにより、昇降経路中の昇降キャレッ
ジ６の現在位置が検出される。

〔学習ｌ〕

＋１１先ずキヤレソジ６を予め設定された低速で下降原
点（レベルｌの下側定位置）から上昇原点（レベル６の
上側定位置）まで上昇させると共に、上昇開始からクロ
ックパルス２２の計数を開始し、第３図、に示すように
下位置検出器１５の検出信号１５ａの立ち上がり及び立
ち下がり時のタイムカウント値Ｄｉ、、Ｄｔ、と、上位
Ｗ＋ｊｌ出器１６の検出信号１６ａの立ち上がり及び立
ち下がり時のタイムカウント値Ｕｔ＋、Ｕｔｔとを計測
記憶させ、又、下降原点（レベル１の下側定位Ｗ）から
高速カット指令用カム１４ａの上端位置Ｐまでの区間Ｈ
１を低速昇降する時の所要時間として、高速カット指令
用カム１４ａを検出していた検出器１８の高速カット検
出信号１８ａが立ち下がった時のタイム−ラント値Ｔｘ
を計測記憶させる。

（２）前記各タイムカウント値Ｄｔ、、Ｄｉ、から（Ｄ
ｔ＋　＋　Ｄ　ｔｇ）　＋　’ｌを演算して各レベルの
停止位置に於ける下側定位置中央時間Ｄｃｔを求め、又
、前記各タイムカウント値ｔＪＬ、、Ｕｔ茸から（ＬＪ
ｔｌ＋Ｕｔｇ）＋２を演算して各レベルの停止位置に於
ける上側定位置中央時間Ｕｃｔを求めて、記憶させてお
（ことが出来゛る。

＋３１次に昇降キャレッジ６を高速で下降させると共に
下降開始と同時にクロックパルス２２の計数をスタート
させ、第４図に示すように下降速度が所定の速度′で安
定するレベル、例えばレミル４の停止位置を通過すると
きの上位置検出器１６の検出信号１６ａが立ち上がった
時点でのタイムカウント値ｊ＋と、その次のレベル３の
停止位置を通過するときの上位置検出器１６の検出信号
１６ａが立ち上がった時点でのタイムカウント（ｉｔｚ
とを計測記憶させ、１；＝１＋を演算してレベル３，４
間の高速下降時の所−時間ＴにＤを求める。

そして第３図に示すように同一区間の低速上昇時の所要
時間ＴＬを前記学習Ｉｌ＋によって得られたデータから
演算し、このＴＭｊ及びＴＬから高速下降時の高速に対
する低速の速度比Ｔ。／’ｒｔ、を演算し、記憶させる
。尚、低速では上昇時と下降時とで問題になる程の速度
差は生じないものとして、上昇時のデータを使用してい
る。

（４）高速上昇時の低速と高速との速度比を学習するた
めに、昇降キャレッジ６を高速で上昇させると共に上昇
開始と同時にクロックパルス２２の計数をスタートさせ
、第５図に示すように上昇速度が所定の、速度で安定す
るレベル、例えばレベル３の停止位置を通過するときの
下位置検出器１５の検出信号ＩＳａが立ち上がった時点
でのタイムカウント値ｔ、Ｉと、その次のレベル４の停
止位置を通過するふきの下位置検出器１５の検出信号１
５ａが立ち上がった時点でのタイムカウント値【、゛と
を計測記憶させ、ｂ＋−ｔ、ｌを演算してレベル３．４
間の高速上昇時の所要時間Ｔ０を求める。

そして第３図に示すように同−区°間の門速上昇時の所
要時間ＴＬ’を前記学習（１）によって得られたデータ
から一演算し、このＴＮｔ＋及びＴ　Ｌ　’から高速上
昇時の高速に対する低速の速度比Ｔｌ１ｌｌ／ＴＬ’を
演算し、記憶させる。

〔学習２〕 次にルベル間昇降制御のための学習方法を説明する。

（１）レベル２の停止位置に於ける下測定位置で停止さ
せた昇降キャレッジ６を第６図に示すように低速から発
進下降させて一定時間を後に所定の高速になるように一
定加速度で加速させ、検出器１８の高速カット検出信号
１８ａが出力される位置Ｐまで高速下降移動させる。そ
して発進時からクロックパルス２２の計数を開始して前
記高速カット検出信号１８ａが出力されたときのタイム
カウント値Ｔｚを計測記憶させる。このタイムカウント
値Ｔｚは、レベル２の停止位置に於ける下測定位置と高
速カット検出信号１８ａが出力される位置Ｐとの間の区
間Ｈｚを一端から発進して他端に至る高速昇降時の所要
時間となる。

（２）下降原点（レベル１の下測定位置）と前記位置Ｐ
との間の区間Ｈ，を低速昇降するときの所要時間Ｔｘ（
学習ｌのｉｌｌによって計測記憶されている）と、学習
１の（２）によって得られたレベル２の下側定位置中央
時間２　Ｄｃｔとから、前記区間旧を低速昇降するとき
の所要時間Ｔｙ＝２Ｄｃｔ−ＴＸを演算し、記憶させる
。

次に実働時の制御方法を説明するが、昇降キャレッジ６
は、演算・記憶・制御手段１９から制御信号２５として
キャレッジ昇降駆動装置１１に供給される昇降方向指令
、起動指令、加速停止指令、減速開始指令、減速停止指
令、及び停止制動指令に基づいて当該キャレ、ジ昇降駆
動装置１１が制御されることにより、行き先指令２３に
よって設定された行き先停止位置まで所定のパターンで
昇降し停止する。又、前記加速停止指令や減速停止指令
は、キャレッジ昇降駆動装置１１から供給される現在速
度値２４と予め設定された速度値との比較演算に基づい
て出力される。

〔制御方法１〕 ＋ａ＋前記演算・記憶・制御手段１９が行き先指令２３
を受けると、上下の定位置検出信号２０ａ。

２１ａの加減算計数により与えられているキヤレッジ６
の現在番地（各レベル停止位置数×２）と設定された行
き先停止位置番地（同上）とを比較し、その両番地の大
小判別によりキャレッジ６の昇降方向が決定される。勿
論、前記キヤレソジ６の現在番地と設定された行き先停
止位置番地とを学習ｌの（２）によって記憶されている
各レベルの停止位置に於ける上下各定位置中央時間Ｕｃ
ｔ＋、Ｄｃｔに変換して大小判別を行うことによりキヤ
レソジ６の昇降方向を決定することも出来る。

（ｂｌ第７図に示すように、キヤレフジ６をレベル４の
下測定位置からレベル２の下測定位置まで下降させる場
合を例にとって説明すると、キャレソジ昇降駆動装置１
１に制御信号２５によって供給される昇降方向指令及び
起動指令により当該キャレンジ昇降駆動装置１１が稼動
し、レベル４の下測定位置に停止していた昇降キャレッ
ジ６は、低速で発進すると共に発進後一定時間ｔで高速
まで加速され、高速でレベル２に向かって下降移動せし
められる。

（Ｃ１この高速下降移動するキヤレツジ６は、行き先停
止位置であるレベル２の下測定位置より第１０に示す高
速カットのだめの区間Ｈ７と同一距離Ｈ１゛だけ手前の
位置Ｇまで高速下降をｍ続させ、位置Ｇに於いて低速に
減速すれば、必要最小限の距離（時間）だけ低速下降さ
せた後に安全にレベル２の下測定位置で停止させること
が出来ることになる０行き先停止位置よりルベル手前の
停止位置、即ちレベル３から前記減速位置Ｇまでの高速
下降に要する時間Ｔｄは、レベル２．３間の低速昇降時
間から前記区間Ｈ１を低速昇降するときの所要時間Ｔｘ
を減算した値のデータＤ（レベル３と減速位置Ｇとの間
の区間を低速で昇降するときの所要時間）に高速に対す
る低速の速度比を乗算することによって求められる。

この実施例では、レベル３の下測定位置に於ける上エツ
ジのタイムカウント値３Ｕｔｚ（学習ｌのｆｉ＋参照）
よりレベル２の下測定位置のタイムカウント値２Ｄｃｔ
（学習１の（２）参照）及び前記区間ト■１を低速昇降
するときの所要時間Ｔｘを減算することによって前記デ
ータＤを求め、このデータＤに高速下降時の高速に対す
る低速の速度比Ｔ□Ｄ／ＴＬ（学習１の（３）参照）を
乗算することにより、前記時間Ｔｄを求めている。

（ｄ＋然して、高速で下降する昇降キャリッジ６がレベ
ル３の上側定位置の上エツジを通過して上位置検出器１
６の検出信号１６ａが立ち上がった時点からクロックパ
ルス２２の計数を開始し、そのタイムカウント値が前記
時間Ｔｄと等しくなるまで、即ち時間Ｔｄが経過するま
では高速下降を継続させ、タイムカウント値が前記時間
Ｔｄと等しくなった時点、即ち昇降キャリッジ６が減速
位置Ｇに到達した時点で高速から低速に減速させるよう
にキャリッジ昇降駆動装置１１を制御信号２５により制
御する。

この結果昇降キャリッジ６は低速でレベル２の下側定位
置まで下降し、所定位置、例えば下側定位置検出信号２
０ａが出力された時点又は下位置検出信号１５ａが出力
された時点で停止制動されるようにキャリッジ昇降駆動
装置１１が制御信号２５により制御され、昇降キャリッ
ジ６は設定された行き先停止位置であるレベル２の下側
定位置で自動的に停止する。

（ｅ）行き先停止位置が昇降キャリッジ６の現在位置よ
りも上方である場合も以上の要領で同様に制御すること
が出来るが、制御時間Ｔｄを演算する場合、高速下降時
の高速に対する低速の速度比Ｔｌ／ＴＬに代えて、学習
１の（４）で記憶させた高速上昇時の高速に対する低速
の速度比Ｔ□／ＴＬ’が使用される。

〔制御方法２〕 ルベル間の昇降制御、例えば第８図に示すようにレベル
４の下側定位置からレベル３の下側定位置まで昇降キャ
リッジ６を下降させる場合の制御は次のように行われる
。

＋ａ）、ｆｌＩＩ御方法１と同様の方法で昇降キャリッ
ジ６の昇降方向を決定する。この場合は下降となる伽）
制御方法ｌの（Ｃ１と同様に、キャリッジ現在位置であ
るレベル４の下側定位置のタイムカウント値４Ｄｃｔか
らレベル３の下側定位置のタイムカウント値３Ｄｃｔ及
び停止前に必要な低速昇降時間ＴＸを減算することによ
ってデータＤ’　　（レベル４の下側定位置と減速位Ｗ
Ｇとの間の区間を低速で昇降するときの所要時間）を求
める。そして学習２の（１１で記憶させたタイムカウン
ト値７２　％即ちレベル２の下側定位置と位置Ｐとの間
の区間Ｈｚを一端から発進して他端に至る高速昇降時の
所要時間Ｔｚと、学習２の（２）で記憶させた所要時間
Ｔｙ、即ち前記区間Ｈ８を低速昇降するときの所要時間
Ｔｙとから速度比Ｔ　ｚ　／　Ｔ　ｙを演算し、この速
度比Ｔ　ｚ　／　Ｔ　ｙと前記データＤ”とを乗算して
減速位置Ｇまでの時間Ｔｄ’を求める。

（Ｃ１然して、制御信号２５によりレベル４゛の下側定
位置を低速で下降方向に発進した昇降キャリッジ６は、
設定されている加速パターンに従って一定時間ｔで高速
まで加速され、レベル３に向かって高速下降することに
なるが、昇降キャリッジ６が発進すると同時にクロック
パルス２２の計数を開始し、そのタイムカウント値が前
記時間Ｔｄ’と等しくなるまで、即ち時間Ｔｄ’　が経
過するまでは高速下降を継続させ、タイムカウント値が
前記時間Ｔｄ’　と等しくなった時点、即ち昇降キャリ
ッジ６が減速位置Ｇに到達した時点で高速から低速に減
速させるようにキャリッジ昇降駆動装置１１を制御信号
２５により制御する。

この結果昇降キャリッジ６は低速でレベル３の下側定位
置まで下降し、所定位置で停止制動されるようにキャリ
ッジ昇降駆動装置１１が制御信号２５によ、り制御され
、昇降キャリッジ６は設定された行き先停止位置である
レベル３の下側定位置で自動的に停止する。

＋ｄ１行き先停止位置が昇降キャリッジ６の現在位置よ
りも上方である場合も以上の要領で同様に制御すること
が出来る。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の昇降制御方法によれば、昇降装置
を行き先停止位置から所定距離手前の位置までは高速で
昇降移動させ、この後低速に減速し、必要最小限の距ｊ
ｉ！（時間）だけ低速で昇降移動させた後に行き先停止
位置で停止させる昇降パターンで制御することが出来る
のであるが、時間による制御′ｎ方法であるから、各停
止位置に配設された被検出部材とこれを検出する検出器
とを使用する基本的な従来システムに於いても制御に使
用されているマイクロコンピュータ−及びその付属機器
だけを使用して実施することが出来、パルスエンコーダ
ー及びこれに付随する各種部品が不要であるからコスト
ダウンを図ることが出来る。

しかもパルスエンコーダ一方式と同様に、停止位置ピッ
チに関係なく停止前の低速昇降路Ｍ（時間）を必要最小
限にして昇降側ｉＢＬ得るので、作業効率を高めること
が出来る。

特に、高速カット指令用被検出部材とこれを検出する検
出器とを使用して停止前の低速昇降時間を決定する第２
発明によれば、停止前の低速昇降時間の設定を容易且つ
正確に行うことが出来る。

又、前記高速カント指令用被検出部材とこれを検出する
検出器とは、従来システムに於いて安全対策として使用
されているように活用することが出来る。

更に、データＤ°に前記Ｔ　ｚ　／　Ｔ　ｙを乗算して
制御時間Ｔｄ”を求める第３発明によれば、ルベル間で
の昇降装置の昇降制御を理想的に行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の立面図、第２図は制御手段の構成を
説明するブロック線図、第３図乃至第６図は学習方法の
説明図、第７図及び第８図は実働時のｔｌ＋ｌ！　２１
方法を説明する図である。 １・・・入出庫用走行うレーン、２・・・棚、１１・・
・キャレッジ昇降駆動装置、１３・・・被検出板、１４
ａ、１４ｂ・・・高速カット指令用カム、１５〜１８・
・・検出器、１５ａ・・・下位置検出信号、１６ａ・・
・上位置検出信号、１８ａ・・・高速カット検出信号、
１９・・・・・・演算・記憶・制御手段、２０ａ・・・
下側定位置検出信号、２１ａ・・・上側定位置検出信号
、２２・・−クロックパルス。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）昇降装置の昇降経路側には各停止位置に於いて被
   検出部材を配設し、昇降装置側には前記各停止位置の被
   検出部材を検出する検出器を設け、予め、高速から低速
   に減速する時点から行き先停止位置に到達するまでに必
   要な低速昇降時間Ｔｘを設定しておき、設定された行き
   先停止位置から前記時間Ｔｘに相当する距離だけ手前の
   減速位置Ｇと前記行き先停止位置より一つ手前の停止位
   置との間の高速昇降制御時間Ｔｄを演算し、昇降装置の
   実働時には前記一つ手前の停止位置から前記制御時間Ｔ
   ｄを経過する迄は移動装置を高速で昇降させ、前記制御
   時間Ｔｄの経過時に低速に減速させることを特徴とする
   クレーンの昇降キャレッジ等の昇降制御方法。
2. （２）昇降装置の昇降経路側には、各停止位置に於いて
   被検出部材を配設すると共に経路端部停止位置から２番
   目の停止位置との間の適当中間位置まで連続する高速カ
   ット指令用被検出部材を配設し、昇降装置側には、前記
   各停止位置の被検出部材を検出する検出器と高速カット
   指令用被検出部材を検出する検出器とを設け、予め、経
   路端部の停止位置と前記高速カット指令用被検出部材の
   検出信号が立ち上がる位置Ｐとの間の区間Ｈ＿１の低速
   移動時の所要時間Ｔｘ、及び経路端部の停止位置から各
   停止位置に到達する迄の低速移動時の所要時間を求めて
   おき、更に、昇降装置の行き先停止位置と一つ手前の停
   止位置との間の区間所要時間から前記所要時間Ｔｘを減
   算して得られるデータＤに高速に対する低速の速度比を
   乗算して制御時間Ｔｄを求め、昇降装置の実働時には前
   記一つ手前の停止位置を通過後、前記制御時間Ｔｄを経
   過する迄は移動装置を高速で移動させ、前記制御時間Ｔ
   ｄの経過時に低速に減速させることを特徴とするクレー
   ンの昇降キャレッジ等の昇降制御方法。
3. （３）昇降装置の昇降経路側には、各停止位置に於いて
   被検出部材を配設すると共に経路端部停止位置から２番
   目の停止位置より手前の中間位置まで連続する高速カッ
   ト指令用被検出部材を配設し、昇降装置側には、前記各
   停止位置の被検出部材を検出する検出器と高速カット指
   令用被検出部材を検出する検出器とを設け、予め、経路
   端部の停止位置と前記高速カット指令用被検出部材の検
   出信号が立ち上がる位置Ｐとの間の区間Ｈ＿１の低速移
   動時の所要時間Ｔｘ、この位置Ｐと前記２番目の停止位
   置との間の区間Ｈ＿２の低速移動時の所要時間Ｔｙ、経
   路端部の停止位置から各停止位置に到達する迄の低速移
   動時の所要時間、及び前記区間Ｈ＿２の一端から発進し
   て他端に至る間の高速移動時の所要時間Ｔｚを求めてお
   き、更に、昇降装置の発進停止位置と一つ先の行き先停
   止位置との間の区間所要時間から前記所要時間Ｔｘを減
   算した値のデータＤ’に前記Ｔｚ／Ｔｙを乗算して制御
   時間Ｔｄ’を求め、昇降装置の実働時には前記発進停止
   位置を発進後、前記制御時間Ｔｄ’を経過する迄は移動
   装置を高速で移動させ、前記制御時間Ｔｄ’の経過時に
   低速に減速させることを特徴とするクレーンの昇降キャ
   レッジ等の昇降制御方法。