JPH0372527B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に使用される入出庫用走行
クレーンのような移動装置を、その走行経路上に
設定された停止位置に於いて制度良く停止させる
ための停止制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 一般にこの種の移動装置の停止制御方法は、一
定の走行経路を走行する移動装置の各停止位置に
走行方向に適当長さを有する被検出部材を配設
し、移動装置側には前記被検出部材の全長より短
い間隔で並設された前後一対の検出器を設け、移
動装置を走行させて前記被検出部材に対し移動装
置が一定位置に到達したとき、例えば前後両検出
器の検出信号が立ち上がつたときに停止制動をか
けて移動装置を停止させ、停止後に於いて前記前
後一対の検出器が当該被検出部材を同時に検出し
ていれば移動装置が定位置に停止していると判断
する方法であつた。

然してこのような移動装置では、停止制動が働
いてから実際に移動装置が停止する迄に慣性移動
距離があるので、設計段階で推定した慣性移動距
離の最大値と移動装置の停止位置誤差の許容範囲
とに基づいて前後一対の検出器間の距離に対する
被検出部材の長さを決定し、この被検出部材を各
停止位置の一定場所に取り付けていたのである
が、慣性移動距離の推定最大値を優先させると被
検出部材の長さが長くなり、移動装置の実働時に
於ける実際の慣性移動距離が推定値よりも小さい
場合に移動装置の停止位置誤差が大きくなつて、
移動装置停止後の制御（荷の移載制御等）に際し
ての安全性が低下し、逆に狭く設定した許容誤差
範囲を優先させると被検出部材の長さが短くなつ
て、移動装置の実働時に於ける実際の慣性移動距
離が推定値よりも大きい場合に度々定位置外れと
なつて作業の円滑な推進が阻害される。

このような問題点を解決し得る停止制御方法も
各種実用化されているが、何れも前記のような被
検出部材と前後一対の検出器とを使用する簡便な
方法と比較して、パルスエンコーダー等の特殊な
電気部品が必要となる等、コスト高になる欠点が
あつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る停止制御方法を提案するものであつて、その特
徴は、一定の走行経路を走行する移動装置の各停
止位置に走行方向に適当長さを有する被検出部材
を配設し、移動装置側には前記被検出部材の全長
より短い間隔で並設された前後一対の検出器を設
け、移動装置を走行させて前記被検出部材に対し
移動装置が一定位置に到達したとき停止制動をか
けて前記前後一対の検出器が当該被検出部材を同
時に検出する位置で当該移動装置を停止させるよ
うにしたシステムに於いて、前進走行する移動装
置を或る停止位置で停止させた状態から移動装置
を後進走行させたときに後検出器の検出信号が立
ち下がる迄の所要時間Taと、前記停止状態から
移動装置を前進走行させたときに前検出器の検出
信号が立ち下がる迄の所要時間Tbとを計測する
と共に、Ta＜Tbの条件に於いて遅延時間 Td＝（Tb−Ta）÷２ を演算記憶させ、移動装置の実働時には、停止位
置での停止制動時期を前記遅延時間だけ遅らせる
ように制御する点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は自動倉庫
に於ける入出庫用走行クレーンであつて、棚２に
そつて配設された上下のガイドレール３，４に案
内されて走行する。このクレーン１には荷移載用
フオーク５を搭載した昇降キヤレツジ６が設けら
れ、クレーン走行経路の一端ホームポジシヨンに
隣接して設置された荷捌用荷受け台７と棚２に於
ける各荷収納区画２ａとの間で入出庫作業を行う
ことが出来る。８はクレーン１の走行駆動装置で
あつて、駆動車輪９とこれを駆動するモーター１
０及び制動手段等から構成されている。１１は昇
降キヤレツジ６の昇降駆動装置であり、１２はフ
オーク５の出退駆動装置である。

第２図に示すように、前記クレーン１の走行経
路脇には各クレーン停止位置、即ち荷受け台７が
設置されたホームポジシヨンH.Pと棚２の各ベイ
位置（第２図では第１ベイから第５ベイ迄）に対
応して、クレーン走行方向に適当長さを有する被
検出板１３が設けられ、クレーン１には、前記被
検出板１３を検出する前後一対の検出器１４，１
５が、前記被検出板１３の全長よりも短い間隔で
並設されている。

第２図に示す演算・記憶・制御手段１６はマイ
クロコンピユーターと必要な付属機器によつて構
成されるもので、前記検出器１４，１５の検出信
号１４ａ，１５ａ、両検出器１４，１５が両方共
ONしたときにANDゲート１７から出力される
定位置検出信号１７ａ、クロツクパルス発信手段
から供給されるクロツクパルス１８、及び行き先
指令１９等を入力とし、これら入力に基づいて前
記クレーン走行駆動装置８を制御する制御信号２
０を出力するものである。

尚、前記クロツクパルス１８は例えば20msに
１パルスの割合で発信され、これを計数してタイ
ムカウント値としている。又、前記定位置検出信
号１７ａの出力時点を各停止位置への到達時点又
は各停止位置通過時点とし、この定位置検出信号
１７ａをクレーン前進時には加算し後進時には減
算するように計数することにより、各停止位置に
固有の停止位置番地でクレーン１の現在番地が求
められている。

次に学習方法を第３図に基づいて説明するが、
前記のように夫々被検出板１３を備えた複数のク
レーン停止位置の内から一つの停止位置が停止学
習ベイＡに選択されている。

(1) 先ずクレーン１を予め設定された停止学習ベ
イＡに向けて実働時の停止制御直前に使用され
る低速でホームポジシヨンH.Pから前向き走行
方向に前進移動（矢印Ｆ方向）させ、第３図ａ
に示すように停止学習ベイＡの被検出板１３を
前後両検出器１４，１５が検出して定位置検出
信号１７ａが立ち上がつたときに制御信号２０
により停止制動指令をクレーン走行駆動装置８
に供給し、クレーン１を停止学習ベイＡに於い
て自動停止させる。勿論このとき前記定位置検
出信号１７ａが立ち上がつてからクレーン１が
実際に停止する迄に若干の慣性移動を伴うが、
第３図ｂに示すようにクレーン１が完全に停止
したときにも、前記両検出器１４，１５が同時
に被検出板１３を検出している状態、即ち定位
置検出信号１７ａが出力されている状態である
ように、前記被検出板１３の前後方向長さが決
定されている。

(2) 次に停止学習ベイＡより一つ手前（ホームポ
ジシヨンH.P側）の停止位置（Ａ−１ベイ）迄
クレーン１を低速で矢印Ｂ方向に後進移動さ
せ、この移動開始から第３図ｃに示すように後
検出器１５の検出信号１５ａが立ち下がる迄の
所要時間Taを計測記憶させる。この時間Ta
は、クレーン１の後進移動開始時にクロツクパ
ルス１８の計数をスタートさせることにより、
後検出信号１５ａの立ち下がり時のタイムカウ
ント値となる。又、クロツクパルス１８の計数
を常時連続して行つている場合は、クレーン１
の後進移動開始時のタイムカウント値と後検出
信号１５ａの立ち下がり時のタイムカウント値
との差を演算して前記時間Taを得ることが出
来る。

(3) 第３図ｄに示すようにクレーン１がＡ−１ベ
イに到達して停止したならば、再び(1)項で説明
したようにクレーン１を矢印Ｆ方向に前進移動
させ、第３図ｅに示すように停止学習ベイＡで
自動停止させる。このときのクレーン停止位置
は第３図ｂで示した位置と同一の筈である。

(4) 次に停止学習ベイＡより一つ先（ホームポジ
シヨンH.Pのある側とは反対側）の停止位置
（Ａ＋１ベイ）迄クレーン１を低速で矢印Ｆ方
向に前進移動させ、この移動開始から第３図ｆ
に示すように前検出器１４の検出信号１４ａが
立ち下がる迄の所要時間Tbを計測記憶させる。
この時間Tbは、クレーン１の前進移動開始時
にクロツクパルス１８の計数をスタートさせる
ことにより、前記検出信号１４ａの立ち下がり
時のタイムカウント値となる。又、クロツクパ
ルス１８を計数を常時連続して行つている場合
は、クレーン１の前進移動開始時のタイムカウ
ント値と前検出信号１４ａの立ち下がり時のタ
イムカウント値との差を演算して前記時間Tb
を得ることが出来る。

(5) 以上のようにして計測記憶された時間Ta、
TbがTa＜Tbであることを条件にして遅延時
間Tdを次の式に基づいて演算記憶させる。

Td＝（Ta＋Tb）÷２−Ta ＝（Tb−Ta）÷２ 前記条件Ta＜Tbを満足させるためには、停
止制動が働いた後クレーン１が実際に停止する
迄の慣性移動距離ｌを予め推定し、前後両検出
器１４，１５間の距離をｄ、これよりも長い被
検出板１３の全長をＤとすれば、（Ｄ−ｄ）＞
（ｌ×２）となるように被検出板１３の長さを
設定すれば良い。

(6) クレーン１が第３図ｇに示すようにＡ＋１ベ
イに到達して停止すれば、次に後ろ向き走行時
の停止学習を行う。この後ろ向き走行、即ちホ
ームポジシヨンH.Pに向かつて矢印Ｂ方向に走
行するときの停止学習は、上記(1)〜(5)で説明し
た学習方法と全く同様の要領で行うことが出来
るので、説明は省略する。この後ろ向き走行の
停止学習時に於いて、矢印Ｂ方向に移動するク
レーン１が停止学習ベイＡに到達し、定位置検
出信号１７ａが立ち上がつて停止制動がかけら
れた後、クレーン１が実際に停止する迄の慣性
移動距離、換言すれば停止学習ベイＡに於いて
停止しているクレーン１を矢印Ｆ方向に後進移
動させてから前検出器１４の検出信号１４ａが
立ち下がる迄の所要時間Ta′が、前記前向き走
行学習時に於ける所要時間Taと異なつた場合、
当然ながら前記所要時間Tbに対応する後ろ向
き走行学習時の所要時間Tb′も当該所要時間
Tbとは異なり、従つて遅延時間 Td′＝（Tb′−Ta′）÷２ も前向き走行学習時の遅延時間Tdとは異なる
結果になる。

実働時の制御は次のように行われる。即ちクレ
ーン１は、演算・記憶・制御手段１６から制御信
号２０としてクレーン走行駆動装置８に供給され
る起動指令、走行方向指令、加速停止指令、高速
から中速への減速開始指令、減速停止指令、中速
から低速への減速指令に基づいて当該クレーン走
行駆動装置８に制御されることにより、発進→高
速への加速→高速走行→中速への減速→中速走行
→低速への減速→低速走行のパターンで、行き先
指令１９により設定された行き先停止位置に向か
つて走行し、最終的には低速で行き先停止位置に
到達する。

今、クレーン１がホームポジシヨンH.Pから遠
ざかる方向に前向き走行して設定された行き先停
止位置に到達し、第４図ａに示すように両検出器
１４，１５が共に被検出板１３を検出するに至つ
たとき、即ち定位置検出信号１７ａが立ち上がつ
たときから更に前記前向き走行学習によつて得ら
れた遅延時間Tdを経過する迄はそのまま低速走
行を継続させ、第４図ｂに示すように前記遅延時
間Tdを経過したときに制御信号２０により停止
制動指令をクレーン走行駆動装置８に供給してク
レーン１に停止制動をかける。この結果、クレー
ン１は前記遅延時間Tdを経過した後、更に前向
き走行学習によつて得られた停止迄の所要時間
Taを経過して停止することになるので、第４図
ｃに示すように被検出板１３の前後両端から前後
各検出器１４，１５迄の距離が等しくなる位置で
クレーン１が停止することになる。換言すれば、
被検出板１３の中心位置が停止位置中心であるか
ら、クレーン１は行き先停止位置の中心に略正確
に停止したことになる。

前記遅延時間Tdの経過は、定位置検出信号１
７ａが立ち上がつたときからクロツクパルス１８
の計数を開始することにより、そのタイムカウン
ト値によつてチエツクすることが出来、タイムカ
ウント値が前記遅延時間Tdのタイムカウント値
と等しくなつたときに停止制動をかけるように制
御すれば良い。

クレーン１がホームポジシヨンH.Pに向かつて
後ろ向き走行することにより設定された行き先停
止位置へ移動するときは、後ろ向き走行学習によ
つて得られた遅延時間Td′を前記遅延時間Tdに
代えて使用し、上記と同様の停止制御を行うこと
により、前向き走行時と同様にクレーン１は、被
検出板１３の前後両端から前後各検出器１４，１
５迄の距離が等しくなる位置、即ち行き先停止位
置の中心に略正確に停止することになる。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の停止制御方法によれば、
前進走行する移動装置を或る停止位置で停止させ
た状態から移動装置を後進走行させたときに後検
出器の検出信号が立ち下がる迄の所要時間Taと、
前記停止状態から移動装置を前進走行させたとき
に前検出器の検出信号が立ち下がる迄の所要時間
Tbとを計測すると共に、Ta＜Tbの条件に於い
て遅延時間 Td＝（Tb−Ta）÷２ を演算記憶させ、移動装置の実働時には、停止位
置での停止制動時期を前記遅延時間だけ遅らせる
ことによつて、走行経路側の各停止位置に配設さ
れる被検出部材の長さや、設計段階で推定した移
動装置に於ける停止制動後の慣性移動距離と実働
時に於ける実際の慣性移動距離との差等に左右さ
れずに、被検出部材の中心位置、即ち各停止位置
の中心位置に移動装置を正確に停止させることが
出来る。換言すれば、被検出部材の長さを子細に
検討して決定する必要がなくなり、従来よりも適
当に長めの被検出部材を使用するだけで前記のよ
うな高い停止精度が得られる。

又、遅延時間の導入により、停止制動をかける
時期を従来のように前後一対の検出器の両方が被
検出部材を検出したときに限定する必要がなくな
り、例えば停止制動をかけてから実際に停止する
迄の慣性移動距離が大きい場合には、走行方向側
の検出器、例えば前検出器１４の検出信号１４ａ
が立ち上がつたときを停止制動をかける時期と
し、この時期を本発明による学習により求められ
た遅延時間だけ遅らせるようにすることも出来
る。この場合は、前記慣性移動距離が大きいにも
拘わらず被検出部材の長さを短くして、移動装置
の停止位置誤差許容範囲を狭くすることが出来
る。

しかも被検出部材と前後一対の検出器とを使用
する簡単な従来の制御方法の欠点を時間による遅
延制御の組み合わせにより補うものであるから、
被検出部材と前後一対の検出器とを使用する従来
の制御方法の実施に於いても使用されていたマイ
クロコンピユーター及びその付属機器だけを使用
して実施することが出来、パルスエンコーダー及
びこれに付随する各種部品等が不要であるから、
ハード面でのコストアツプは殆ど伴わずに実施す
ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の立面図、第２図は制御手段
の構成を説明するブロツク線図、第３図は学習方
法の説明図、第４図は実働時の制御方法を説明す
る図である。 １……入出庫用走行クレーン、２……棚、８…
…クレーン走行駆動装置、１３……被検出板、１
４，１５……前後一対の検出器、１６……演算・
記憶・制御手段、１８……クロツクパルス。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 一定の走行経路を走行する移動装置の各停止
   位置に走行方向に適当長さを有する被検出部材を
   配設し、移動装置側には前記被検出部材の全長よ
   り短い間隔で並設された前後一対の検出器を設
   け、移動装置を走行させて前記被検出部材に対し
   移動装置が一定位置に到達したとき停止制動をか
   けて前記前後一対の検出器が当該被検出部材を同
   時に検出する位置で当該移動装置を停止させるよ
   うにしたシステムに於いて、前進走行する移動装
   置を或る停止位置で停止させた状態から移動装置
   を後進走行させたときに後検出器の検出信号が立
   ち下がる迄の所要時間Taと、前記停止状態から
   移動装置を前進走行させたときに前検出器の検出
   信号が立ち下がる迄の所要時間Tbとを計測する
   と共に、Ta＜Tbの条件に於いて遅延時間 Td＝（Tb−Ta）÷２ を演算記憶させ、移動装置の実働時には、停止位
   置での停止制動時期を前記遅延時間だけ遅らせる
   ことを特徴とする入出庫用走行クレーン等の停止
   制御方法。