JPH048325B2 - - Google Patents
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- JPH048325B2 JPH048325B2 JP19361486A JP19361486A JPH048325B2 JP H048325 B2 JPH048325 B2 JP H048325B2 JP 19361486 A JP19361486 A JP 19361486A JP 19361486 A JP19361486 A JP 19361486A JP H048325 B2 JPH048325 B2 JP H048325B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 28
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動倉庫に使用されている入出庫用
走行クレーンと棚や荷捌用荷受け台との間の荷移
載手段、或いは各種搬送装置間での荷移載手段と
して使用されるランニングフオークの出退駆動制
御方法に関するものである。
走行クレーンと棚や荷捌用荷受け台との間の荷移
載手段、或いは各種搬送装置間での荷移載手段と
して使用されるランニングフオークの出退駆動制
御方法に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
上記のような荷移載用フオークは、中央位置を
ホームポジシヨンとして左右何れ側にも出限位置
まで進出移動することが出来るものであるが、そ
の出退駆動、即ち中央位置から左右何れかの出限
位置へ進出移動させる場合、或いは出限位置から
中央位置へ後退移動させる場合、その各行程を能
率良く行わせるために出来る限り行程限に近い位
置まで高速で移動させ、この後低速に減速して安
全に停止させるように制御する必要がある。
ホームポジシヨンとして左右何れ側にも出限位置
まで進出移動することが出来るものであるが、そ
の出退駆動、即ち中央位置から左右何れかの出限
位置へ進出移動させる場合、或いは出限位置から
中央位置へ後退移動させる場合、その各行程を能
率良く行わせるために出来る限り行程限に近い位
置まで高速で移動させ、この後低速に減速して安
全に停止させるように制御する必要がある。
従来は、前記フオークの移動に連動するパルス
エンコーダーの発信パルスを計数してフオークの
現在位置を検出させ、予め学習により求めた減速
位置のパルス計数値を設定しておき、このパルス
計数値とフオーク現在位置に対応するパルス計数
値とが等しくなつたときに減速するように制御す
る、所謂パルスエンコーダー方式に頼つていた
が、この従来方式ではパルスエンコーダーやこれ
に付随する機会部品及び電気部品が必要となるた
めコスト高になるばかりでなく、スペース的にも
余裕の少ない荷移載装置にこれら部品を組み込む
ことも容易でなかつた。
エンコーダーの発信パルスを計数してフオークの
現在位置を検出させ、予め学習により求めた減速
位置のパルス計数値を設定しておき、このパルス
計数値とフオーク現在位置に対応するパルス計数
値とが等しくなつたときに減速するように制御す
る、所謂パルスエンコーダー方式に頼つていた
が、この従来方式ではパルスエンコーダーやこれ
に付随する機会部品及び電気部品が必要となるた
めコスト高になるばかりでなく、スペース的にも
余裕の少ない荷移載装置にこれら部品を組み込む
ことも容易でなかつた。
（問題点を解決するための手段）
中央位置から左右に出退移動自在な荷移載用フ
オークを一方の出限位置から他方の出限位置に向
けて高速Hvで移動させてう移動開始から中央位
置に到達するまでの所要時間T1を測定し、中央
位置に到達した後は、低速Lvに減速すると共に
一定時間だけ低速Lvで移動を継続した後停止さ
せ、この後フオークを低速Lvで後退移動させて
再び中央位置に到達するまでの所要時間T2を計
測すると共に、高速Hvに対する低速Lvの速度比
Lv／Hvを前記時間T2に乗算して時間T3を求め
ておき、フオークの実働時には出退移動開始後、
時間T1−T3だけ高速Hvで移動させた後に低速
Lvに減速し、出限位置又は中央位置で停止させ
る点にある。
オークを一方の出限位置から他方の出限位置に向
けて高速Hvで移動させてう移動開始から中央位
置に到達するまでの所要時間T1を測定し、中央
位置に到達した後は、低速Lvに減速すると共に
一定時間だけ低速Lvで移動を継続した後停止さ
せ、この後フオークを低速Lvで後退移動させて
再び中央位置に到達するまでの所要時間T2を計
測すると共に、高速Hvに対する低速Lvの速度比
Lv／Hvを前記時間T2に乗算して時間T3を求め
ておき、フオークの実働時には出退移動開始後、
時間T1−T3だけ高速Hvで移動させた後に低速
Lvに減速し、出限位置又は中央位置で停止させ
る点にある。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明すると、第１図に於いて、１は入出庫用
走行クレーンであつて、並設された２列の棚２，
３及び荷捌用荷受け台４，５の間に位置する走行
通路６を往復移動する。このクレーン１には左右
の棚２，３及び左右の荷受け台４，５との間で荷
の受け渡しを行うための、左右何れにも進出移動
可能な荷移載用フオーク７を搭載した昇降キヤレ
ツジ８が設けられている。
いて説明すると、第１図に於いて、１は入出庫用
走行クレーンであつて、並設された２列の棚２，
３及び荷捌用荷受け台４，５の間に位置する走行
通路６を往復移動する。このクレーン１には左右
の棚２，３及び左右の荷受け台４，５との間で荷
の受け渡しを行うための、左右何れにも進出移動
可能な荷移載用フオーク７を搭載した昇降キヤレ
ツジ８が設けられている。
第２図に示すように前記フオーク７は、固定フ
オーク（図示省略）上に支持されたセカンダリー
フオーク７ａとこのセカンダリーフオーク７ａ上
に支持されたプライマリーフオーク７ｂから構成
された従来周知のものであつて、セカンダリーフ
オーク７ａの下部にはその出退移動方向と平行に
カム９が付設され、フオーク７（セカンダリーフ
オーク７ａ及びプライマリーフオーク７ｂ）が図
示の中央位置にあるとき、前記カム９の両端から
外れてOFFになる右出中検出スイツチ１０及び
左出中検出スイツチ１１と、前記カム９の中央位
置に当接してONになつている左右出限検出スイ
ツチ１２とが前記昇降キヤレツジ８に配設されて
おり、フオーク７（セカンダリーフオーク７ａ及
びプライマリーフオーク７ｂ）がこの中央位置か
ら左右の出限位置まで進出したとき（第２図仮想
線は右出限位置まで進出した状態を示す）、右出
中検出スイツチ１０と左出中検出スイツチ１１の
内、進出方向側の検出スイツチがONとなり、左
右出限検出スイツチ１２がOFFとなるように構
成している。
オーク（図示省略）上に支持されたセカンダリー
フオーク７ａとこのセカンダリーフオーク７ａ上
に支持されたプライマリーフオーク７ｂから構成
された従来周知のものであつて、セカンダリーフ
オーク７ａの下部にはその出退移動方向と平行に
カム９が付設され、フオーク７（セカンダリーフ
オーク７ａ及びプライマリーフオーク７ｂ）が図
示の中央位置にあるとき、前記カム９の両端から
外れてOFFになる右出中検出スイツチ１０及び
左出中検出スイツチ１１と、前記カム９の中央位
置に当接してONになつている左右出限検出スイ
ツチ１２とが前記昇降キヤレツジ８に配設されて
おり、フオーク７（セカンダリーフオーク７ａ及
びプライマリーフオーク７ｂ）がこの中央位置か
ら左右の出限位置まで進出したとき（第２図仮想
線は右出限位置まで進出した状態を示す）、右出
中検出スイツチ１０と左出中検出スイツチ１１の
内、進出方向側の検出スイツチがONとなり、左
右出限検出スイツチ１２がOFFとなるように構
成している。
第２図に示す演算・記憶・制御手段１３は、マ
イクロコンピユーターとこれに付随する機器によ
つて構成されるもので、前記検出スイツチ１０，
１１からの右出中検出信号１０ａと左出中検出信
号１１ａ、NOTゲート１４でON、OFF反転せ
しめられる前記左右出限検出スイツチ１２の検出
信号１２ａと右出中検出信号１０ａとを入力とす
るANDゲート１５からの右出限検出信号１５ａ、
前記NOTゲート１４を経由する前記左右出限検
出スイツチ１２の検出信号１２ａと左出中検出信
号１１ａとを入力とするANDゲート１６からの
左出限検出信号１６ａ、クロツクパルス発信手段
から供給されるクロツクパルス１７、速度指令値
１８、及びフオーク７を出退駆動する駆動装置１
９からの速度現在値２０等を入力とし、これら入
力に基づいて必要な制御信号２１を前記フオーク
出退駆動装置１９に出力するものである。
イクロコンピユーターとこれに付随する機器によ
つて構成されるもので、前記検出スイツチ１０，
１１からの右出中検出信号１０ａと左出中検出信
号１１ａ、NOTゲート１４でON、OFF反転せ
しめられる前記左右出限検出スイツチ１２の検出
信号１２ａと右出中検出信号１０ａとを入力とす
るANDゲート１５からの右出限検出信号１５ａ、
前記NOTゲート１４を経由する前記左右出限検
出スイツチ１２の検出信号１２ａと左出中検出信
号１１ａとを入力とするANDゲート１６からの
左出限検出信号１６ａ、クロツクパルス発信手段
から供給されるクロツクパルス１７、速度指令値
１８、及びフオーク７を出退駆動する駆動装置１
９からの速度現在値２０等を入力とし、これら入
力に基づいて必要な制御信号２１を前記フオーク
出退駆動装置１９に出力するものである。
尚、前記フオーク７の出退移動速度として、高
速及び低速の各速度値が速度指令値１８によつて
前記演算・記憶・制御手段１３に予め設定され、
又、発進後所定の高速まで一定時間で加速する加
速パターンや高速から所定の低速まで一定時間で
減速する減速パターン、及び低速から一定時間で
完全停止させる停止制動パターン等も予めプログ
ラムされている。更に前記クロツクパルス１７は
例えば20ｍｓに１パルスの割合で発信され、これ
を計数してタイムカウント値としている。
速及び低速の各速度値が速度指令値１８によつて
前記演算・記憶・制御手段１３に予め設定され、
又、発進後所定の高速まで一定時間で加速する加
速パターンや高速から所定の低速まで一定時間で
減速する減速パターン、及び低速から一定時間で
完全停止させる停止制動パターン等も予めプログ
ラムされている。更に前記クロツクパルス１７は
例えば20ｍｓに１パルスの割合で発信され、これ
を計数してタイムカウント値としている。
フオーク７を実際の荷移載作業に使用する前に
行う学習作業を第３図に基づいて説明する。
行う学習作業を第３図に基づいて説明する。
(1) 先ずフオーク７を左右何れか、例えば右方向
に進出させ、右出限検出信号１５ａの出力によ
り停止させる。第３図Ａに示すように、この右
出限位置からフオーク７を反対側の左出限位置
に向けて高速で移動させる。勿論発進時には所
定の加速パターンで高速まで一定時間で加速さ
れる。この右出限位置からのフオーク７の移動
開始時点から前記クロツクパルス１７の計数を
開始し、フオーク７が中央位置に到達して右出
検出信号１０ａ及び左出中検出信号１１ａの両
方が立ち下がつたときのタイムカウント値T1
を計測記憶させる。
に進出させ、右出限検出信号１５ａの出力によ
り停止させる。第３図Ａに示すように、この右
出限位置からフオーク７を反対側の左出限位置
に向けて高速で移動させる。勿論発進時には所
定の加速パターンで高速まで一定時間で加速さ
れる。この右出限位置からのフオーク７の移動
開始時点から前記クロツクパルス１７の計数を
開始し、フオーク７が中央位置に到達して右出
検出信号１０ａ及び左出中検出信号１１ａの両
方が立ち下がつたときのタイムカウント値T1
を計測記憶させる。
(2) フオーク７が中央位置に到達した時点で高速
から低速への減速を行い、速度を安定させて次
の停止制動制御を安全良好に行わせるための必
要最小限の低速移動時間、例えば1s間の低速移
動を行わせた後、フオーク７を停止させる。勿
論、前記低速への減速も所定の減速パターンで
行われ、減速開始後一定時間で所定の低速に達
する。
から低速への減速を行い、速度を安定させて次
の停止制動制御を安全良好に行わせるための必
要最小限の低速移動時間、例えば1s間の低速移
動を行わせた後、フオーク７を停止させる。勿
論、前記低速への減速も所定の減速パターンで
行われ、減速開始後一定時間で所定の低速に達
する。
(3) 次に第３図Ｂに示すように、中央位置を左方
向に越えた位置で停止しているフオーク７を再
び右方向に低速で移動させ、この移動開始と同
時に前記クロツクパルス１７の計数を開始し、
フオーク７が中央位置に到達して右出中検出信
号１０ａ及び左出中検出信号１１ａの両方が立
ち下がつたときのタイムカウント値T2を計測
記憶させると共に、フオーク７を中央位置で停
止させてフオーク７の操作を終了する。
向に越えた位置で停止しているフオーク７を再
び右方向に低速で移動させ、この移動開始と同
時に前記クロツクパルス１７の計数を開始し、
フオーク７が中央位置に到達して右出中検出信
号１０ａ及び左出中検出信号１１ａの両方が立
ち下がつたときのタイムカウント値T2を計測
記憶させると共に、フオーク７を中央位置で停
止させてフオーク７の操作を終了する。
(4) 予め設定されている低速と高速の各速度指令
値に基づいて、高速Hvに対する低速Lvの速度
比Lv／Hvを演算し、これを前記タイムカウン
ト値T2に乗算してデータT3 T3＝T2・Lv／Hv を求めると共に、高速移動時間T1−T3を演算
し記憶させておく。
値に基づいて、高速Hvに対する低速Lvの速度
比Lv／Hvを演算し、これを前記タイムカウン
ト値T2に乗算してデータT3 T3＝T2・Lv／Hv を求めると共に、高速移動時間T1−T3を演算
し記憶させておく。
上記の学習作業は、演算・記憶・制御手段１３
に予め記憶させた学習プログラムにより自動的に
行わせることが出来る。
に予め記憶させた学習プログラムにより自動的に
行わせることが出来る。
フオーク７による実際の荷移載作業を行うとき
は、例えば右出限位置から中央位置にフオーク７
を後退移動させる場合を例示する第３図Ｃに示す
ように、フオーク７の発進と同時にクロツクパル
ス１７の計数を開始し、そのタイムカウント値が
前記高速移動時間T1−T3と等しくなる位置まで
フオーク７の高速移動を継続させ、タイムカウン
ト値が前記高速移動時間T1−T3と等しくなつた
時点で低速に減速すれば、予め設定した1sの低速
移動時間を経過したときにフオーク７は中央位置
（中央位置から発進したときは左右の出限位置）
に到達することになり、右出中検出信号１０ａ及
び左出中検出信号１１ａの両方が立ち下がつたと
き（又は左右の出限検出信号１５ａ又は１６ａの
立ち上がり時）に停止制動をかけることにより、
フオーク７を中央位置又は左右の出限位置で停止
させることが出来る。
は、例えば右出限位置から中央位置にフオーク７
を後退移動させる場合を例示する第３図Ｃに示す
ように、フオーク７の発進と同時にクロツクパル
ス１７の計数を開始し、そのタイムカウント値が
前記高速移動時間T1−T3と等しくなる位置まで
フオーク７の高速移動を継続させ、タイムカウン
ト値が前記高速移動時間T1−T3と等しくなつた
時点で低速に減速すれば、予め設定した1sの低速
移動時間を経過したときにフオーク７は中央位置
（中央位置から発進したときは左右の出限位置）
に到達することになり、右出中検出信号１０ａ及
び左出中検出信号１１ａの両方が立ち下がつたと
き（又は左右の出限検出信号１５ａ又は１６ａの
立ち上がり時）に停止制動をかけることにより、
フオーク７を中央位置又は左右の出限位置で停止
させることが出来る。
勿論、演算・記憶・制御手段１３からフオーク
出退駆動装置１９へ所要時期に所定の制御信号２
１が供給される結果、上記の出退移動パターンで
フオーク７が自動的に出退移動することになる。
出退駆動装置１９へ所要時期に所定の制御信号２
１が供給される結果、上記の出退移動パターンで
フオーク７が自動的に出退移動することになる。
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明のフオーク出退駆動制御方
法によれば、フオークの出退移動開始後、停止前
に必要最小限の低速移動時間が確保出来る時間、
即ち前記T1−T3の時間だけ高速移動させた後に
低速に減速し、出限位置又は中央位置で停止させ
るのであるから、従来のパルスエンコーダー方式
による場合と同様に停止前に必要最小限の低速移
動時間を確保して、フオークの出退移動による荷
移載作業のサイクルタイムを最小限に短縮しなが
ら安全良好に停止させることが出来る。
法によれば、フオークの出退移動開始後、停止前
に必要最小限の低速移動時間が確保出来る時間、
即ち前記T1−T3の時間だけ高速移動させた後に
低速に減速し、出限位置又は中央位置で停止させ
るのであるから、従来のパルスエンコーダー方式
による場合と同様に停止前に必要最小限の低速移
動時間を確保して、フオークの出退移動による荷
移載作業のサイクルタイムを最小限に短縮しなが
ら安全良好に停止させることが出来る。
しかも、時間による制御であるから、従来から
フオークの制御に使用されているマイクロコンピ
ユーターとその付属機器とを使用して簡単に実施
することが出来、ハード面では実施例に示すよう
に中央位置や左右の出限位置を検出する検出手段
を使用するだけで良いから、従来のパルスエンコ
ーダー方式による場合と比較して安価に実施する
ことが出来る。
フオークの制御に使用されているマイクロコンピ
ユーターとその付属機器とを使用して簡単に実施
することが出来、ハード面では実施例に示すよう
に中央位置や左右の出限位置を検出する検出手段
を使用するだけで良いから、従来のパルスエンコ
ーダー方式による場合と比較して安価に実施する
ことが出来る。
第１図は自動倉庫の概略平面図、第２図は制御
系の構成を説明するブロツク線図、第３図は学習
方法及び実働時の制御方法を説明する図である。 １……入出庫用走行クレーン、７……荷移載用
フオーク、７ａ……セカンダリーフオーク、７ｂ
……プライマリーフオーク、９……カム、１０〜
１２……検出器、１０ａ……右出中検出信号、１
１ａ……左出中検出信号、１３……演算・記憶・
制御手段、１４……NOTゲート、１５，１６…
…ANDゲート、１５ａ……右出限検出信号、１
６ａ……左出限検出信号、１７……クロツクパル
ス、１９……フオーク出退駆動装置。
系の構成を説明するブロツク線図、第３図は学習
方法及び実働時の制御方法を説明する図である。 １……入出庫用走行クレーン、７……荷移載用
フオーク、７ａ……セカンダリーフオーク、７ｂ
……プライマリーフオーク、９……カム、１０〜
１２……検出器、１０ａ……右出中検出信号、１
１ａ……左出中検出信号、１３……演算・記憶・
制御手段、１４……NOTゲート、１５，１６…
…ANDゲート、１５ａ……右出限検出信号、１
６ａ……左出限検出信号、１７……クロツクパル
ス、１９……フオーク出退駆動装置。
Claims (1)
- １ 中央位置から左右に出退移動自在な荷移載用
フオークを一方の出限位置から他方の出限位置に
向けて高速Hvで移動させて移動開始から中央位
置に到達するまでの所要時間T1を測定し、中央
位置に到達した後は、低速Lvに減速すると共に
一定時間だけ低速Lvで移動を継続した後停止さ
せ、この後フオークを低速Lvで後退移動させて
再び中央位置に到達するまでの所要時間T2を計
測すると共に、高速Hvに対する低速Lvの速度比
Lv／Hvを前記時間T2に乗算して時間T3を求め
ておき、フオークの実働時には出退移動開始後、
時間T1−T3だけ高速Hvで移動させた後に低速
Lvに減速し、出限位置又は中央位置で停止させ
ることを特徴とする荷移載用フオークの出退駆動
制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19361486A JPS6351204A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 荷移載用フォ−クの出退駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19361486A JPS6351204A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 荷移載用フォ−クの出退駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6351204A JPS6351204A (ja) | 1988-03-04 |
| JPH048325B2 true JPH048325B2 (ja) | 1992-02-14 |
Family
ID=16310869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19361486A Granted JPS6351204A (ja) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | 荷移載用フォ−クの出退駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6351204A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003012113A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-01-15 | Itoki Crebio Corp | 自動倉庫及びその入出庫制御方法 |
| JP2007119136A (ja) * | 2005-10-26 | 2007-05-17 | Daifuku Co Ltd | 物品移載装置及びその物品移載装置を装備した物品搬送装置 |
-
1986
- 1986-08-18 JP JP19361486A patent/JPS6351204A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6351204A (ja) | 1988-03-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |