JPH0373436B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0373436B2 JPH0373436B2 JP61130205A JP13020586A JPH0373436B2 JP H0373436 B2 JPH0373436 B2 JP H0373436B2 JP 61130205 A JP61130205 A JP 61130205A JP 13020586 A JP13020586 A JP 13020586A JP H0373436 B2 JPH0373436 B2 JP H0373436B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bushing member
- gear
- backlash
- reducer
- box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Gears, Cams (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工業用ロボツトの改良に関し、特に
工業用ロボツトの上腕、前腕間または前腕とその
先端のロボツト手首との間に設けられる伝動機構
に内蔵された食違い歯車型の減速機構におけるバ
ツクラツシユ調整機構の改良構造に関する。
工業用ロボツトの上腕、前腕間または前腕とその
先端のロボツト手首との間に設けられる伝動機構
に内蔵された食違い歯車型の減速機構におけるバ
ツクラツシユ調整機構の改良構造に関する。
工業用ロボツトにおける可動部を成す腕関節や
手首関節には伝動機構が具備されて、駆動源から
の駆動力を動作腕または手首に伝動する構成が設
けられていることは周知であり、またその伝動機
構には減速機が内蔵されており、該減速機が食違
い歯車機構によつて形成されたものも公知であ
る。斯かる食違い歯車機構は、一対の歯車要素が
食違い軸を有したもので有り、例えばスピロイド
ギア（spiroid gears）の小歯車要素と大歯車要
素との間で各要素の軸線を食い違い状態にして噛
合状態に維持するもので、両歯車要素間の最適バ
ツクラツシユは小歯車要素をその軸心方向に変位
させることによつて達成する。
手首関節には伝動機構が具備されて、駆動源から
の駆動力を動作腕または手首に伝動する構成が設
けられていることは周知であり、またその伝動機
構には減速機が内蔵されており、該減速機が食違
い歯車機構によつて形成されたものも公知であ
る。斯かる食違い歯車機構は、一対の歯車要素が
食違い軸を有したもので有り、例えばスピロイド
ギア（spiroid gears）の小歯車要素と大歯車要
素との間で各要素の軸線を食い違い状態にして噛
合状態に維持するもので、両歯車要素間の最適バ
ツクラツシユは小歯車要素をその軸心方向に変位
させることによつて達成する。
この場合に、従来のバツクラツシユ調整方法は
後述のように小歯車要素を減速機構の歯車箱に対
してブツシユ部材を用いて軸心方向に移動可能に
仮組立してから、そのブツシユ部材と歯車箱との
間にシムを介挿して適正バツクラツシユを確保
し、その後にブツシユ部材を歯車箱にねじ固定す
ることによつて小歯車要素を大歯車要素に対して
適正バツクラツシユ位置に固定位置決めするもの
である。従つて、工業用ロボツトの伝動機構に内
蔵された減速機においても、このようなバツクラ
ツシユ調整方法が採られるため、工業用ロボツト
の組立時における作業が煩瑣となり、組立能率の
低下を来す一因となつている。また、従来のバツ
クラツシユ調整方法として、例えば、実開昭51−
107784号公報に記載のロボツトの手首装置におけ
るバツクラツシユ調整では、かさ歯車をその噛合
相手のかさ歯車に対して押し環により押しつける
ことにより、バツクラツシユを除去する技法を開
示しているが、この方法では、押し付けられた歯
位置では相手歯との間のバツクラツシユはゼロ化
されているが、他の歯位置では必ずしもバツクラ
ツシユが除去しきれていないため、軸方向にガタ
が生じ、手首機構やその手首に保持されたエンド
エフエクタの動作精度が充分得られない場合があ
る。これは、かさ歯車を支持する回転軸受が収納
されている軸受箱部分は不動のために、押し付け
位置におけるバツクラツシユ除去した保証してい
ないためである。依つて、本発明はこのような不
具合を解消することのできる工業用ロボツトにお
ける減速機のバツクラツシユ調整機構を提供せん
とするものである。
後述のように小歯車要素を減速機構の歯車箱に対
してブツシユ部材を用いて軸心方向に移動可能に
仮組立してから、そのブツシユ部材と歯車箱との
間にシムを介挿して適正バツクラツシユを確保
し、その後にブツシユ部材を歯車箱にねじ固定す
ることによつて小歯車要素を大歯車要素に対して
適正バツクラツシユ位置に固定位置決めするもの
である。従つて、工業用ロボツトの伝動機構に内
蔵された減速機においても、このようなバツクラ
ツシユ調整方法が採られるため、工業用ロボツト
の組立時における作業が煩瑣となり、組立能率の
低下を来す一因となつている。また、従来のバツ
クラツシユ調整方法として、例えば、実開昭51−
107784号公報に記載のロボツトの手首装置におけ
るバツクラツシユ調整では、かさ歯車をその噛合
相手のかさ歯車に対して押し環により押しつける
ことにより、バツクラツシユを除去する技法を開
示しているが、この方法では、押し付けられた歯
位置では相手歯との間のバツクラツシユはゼロ化
されているが、他の歯位置では必ずしもバツクラ
ツシユが除去しきれていないため、軸方向にガタ
が生じ、手首機構やその手首に保持されたエンド
エフエクタの動作精度が充分得られない場合があ
る。これは、かさ歯車を支持する回転軸受が収納
されている軸受箱部分は不動のために、押し付け
位置におけるバツクラツシユ除去した保証してい
ないためである。依つて、本発明はこのような不
具合を解消することのできる工業用ロボツトにお
ける減速機のバツクラツシユ調整機構を提供せん
とするものである。
本発明によれば、工業用ロボツトの伝動機構に
内蔵された食い違い歯車減速機のバツクラツシユ
微調整をおこなうバツクラツシユ調整機構におい
て、前記食い違い歯車減速機を形成する一対の小
歯車と大歯車とにおける該小歯車の支軸を軸受を
介して減速機箱に対して軸方向に移動可能に支持
するブツシユ部材を設けると共に前記ブツシユ部
材は前記減速機箱に螺合した調節ねじ部と、 前記調節ねじ部の調節動作に応じて前記ブツシ
ユ部材を軸方向に直進案内する円筒案内部とを具
備し、該ブツシユ部材の円筒案内部は前記減速機
箱に形成した円筒孔にガタなく遊嵌し、また 前記ブツシユ部材の調節ねじ部に装着されて調節
後の該ブツシユ部材を前記減速機箱に固定するロ
ツクナツトを備え、 前記ブツシユ部材を用いた螺動調節により前記
小歯車を前記支軸及び軸受と一緒に前記大歯車に
対して変位させ、以てバツクラツシユ調節できる
ように構成した工業用ロボツトにおける減速機の
バツクラツシユ調整機構を提供し、単にブツシユ
部材のねじ動作によつて適正なバツクラツシユ調
整量を確保し、次いでロツクナツトの締めつけに
よつてブツシユ部材を歯車箱に対してダブルナツ
ト状態で固定して小歯車要素を大歯車要素に対し
て適正バツクラツシユの下に固定位置決めするも
のである。以下、本発明を添付図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。
内蔵された食い違い歯車減速機のバツクラツシユ
微調整をおこなうバツクラツシユ調整機構におい
て、前記食い違い歯車減速機を形成する一対の小
歯車と大歯車とにおける該小歯車の支軸を軸受を
介して減速機箱に対して軸方向に移動可能に支持
するブツシユ部材を設けると共に前記ブツシユ部
材は前記減速機箱に螺合した調節ねじ部と、 前記調節ねじ部の調節動作に応じて前記ブツシ
ユ部材を軸方向に直進案内する円筒案内部とを具
備し、該ブツシユ部材の円筒案内部は前記減速機
箱に形成した円筒孔にガタなく遊嵌し、また 前記ブツシユ部材の調節ねじ部に装着されて調節
後の該ブツシユ部材を前記減速機箱に固定するロ
ツクナツトを備え、 前記ブツシユ部材を用いた螺動調節により前記
小歯車を前記支軸及び軸受と一緒に前記大歯車に
対して変位させ、以てバツクラツシユ調節できる
ように構成した工業用ロボツトにおける減速機の
バツクラツシユ調整機構を提供し、単にブツシユ
部材のねじ動作によつて適正なバツクラツシユ調
整量を確保し、次いでロツクナツトの締めつけに
よつてブツシユ部材を歯車箱に対してダブルナツ
ト状態で固定して小歯車要素を大歯車要素に対し
て適正バツクラツシユの下に固定位置決めするも
のである。以下、本発明を添付図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。
ここで、先づ、従来のバツクラツシユ調整機構
を具備した工業用ロボツトの減速機の構造に就い
て、予め第３図を参照して説明する。
を具備した工業用ロボツトの減速機の構造に就い
て、予め第３図を参照して説明する。
第３図は工業用ロボツトにおける減速機の一例
として、上腕１０と前腕１２との間に減速機箱１
４に収納して設けられた食違い歯車装置１６から
なる減速機構を示している。食違い歯車装置１６
を設けることによつて、上腕１０の内部空間から
減速機箱１４に設けた適宜の開孔（図示略）を経
て小歯車１８と噛み合つた大歯車２０の中心部に
形成された開孔を貫通し、前腕１２に致る空間を
配線、配管空間として利用できる有利が有るため
このような食違い歯車装置１６を伝動、減速に用
いることは、多用されており、モータＭからカツ
プラ２４を経た回転駆動力は小歯車１８から大歯
車２０に減速伝動され前腕１２を矢印Ａで示す方
向に回転駆動する。このとき、小歯車１８はその
軸部を軸受２６を介してブツシユ部材２２に保持
され、該ブツシユ部材２２自体は減速機箱１４に
ねじ２７で係止される構成がとられ、しかも減速
機箱１４の端面とブツシユ部材２２のフランジ２
２ａとの間に複数枚のシム２８を介挿し、このシ
ム２８の枚数、厚さを調節してブツシユ部材２２
の軸方向位置を調節して、究極的に食違い歯車装
置１６の小歯車１８を大歯車２０に対して矢印Ｂ
の方向にバツクラツシユ調整する機構が従来とら
れていた構造である。
として、上腕１０と前腕１２との間に減速機箱１
４に収納して設けられた食違い歯車装置１６から
なる減速機構を示している。食違い歯車装置１６
を設けることによつて、上腕１０の内部空間から
減速機箱１４に設けた適宜の開孔（図示略）を経
て小歯車１８と噛み合つた大歯車２０の中心部に
形成された開孔を貫通し、前腕１２に致る空間を
配線、配管空間として利用できる有利が有るため
このような食違い歯車装置１６を伝動、減速に用
いることは、多用されており、モータＭからカツ
プラ２４を経た回転駆動力は小歯車１８から大歯
車２０に減速伝動され前腕１２を矢印Ａで示す方
向に回転駆動する。このとき、小歯車１８はその
軸部を軸受２６を介してブツシユ部材２２に保持
され、該ブツシユ部材２２自体は減速機箱１４に
ねじ２７で係止される構成がとられ、しかも減速
機箱１４の端面とブツシユ部材２２のフランジ２
２ａとの間に複数枚のシム２８を介挿し、このシ
ム２８の枚数、厚さを調節してブツシユ部材２２
の軸方向位置を調節して、究極的に食違い歯車装
置１６の小歯車１８を大歯車２０に対して矢印Ｂ
の方向にバツクラツシユ調整する機構が従来とら
れていた構造である。
上述した従来のバツクラツシユ調整機構に伴う
不具合を解消すべく、本発明では、第２図に示す
構成が採られている。即ち、本発明においても食
違い歯車装置３６を減速、伝動装置として用い、
このとき、小歯車３８と大歯車４０とのバツクラ
ツシユ調整に当たつて、小歯車３８を軸方向に変
位（矢印Ｂ）させることには変わりはない。
不具合を解消すべく、本発明では、第２図に示す
構成が採られている。即ち、本発明においても食
違い歯車装置３６を減速、伝動装置として用い、
このとき、小歯車３８と大歯車４０とのバツクラ
ツシユ調整に当たつて、小歯車３８を軸方向に変
位（矢印Ｂ）させることには変わりはない。
また、小歯車３８はその支軸３８ａを軸受４５
を介してブツシユ部材４２により保持され、該ブ
ツシユ部材４２が減速機箱３４に固定される点は
変わりない。然るに、本発明のブツシユ部材４２
は減速機箱３４の開孔３４ａに円滑に嵌合した円
筒形状の案内面４４と、減速機箱３４に形成した
ねじ孔３４ｂに螺合する調節ねじ部４６とを外周
部に有し、外方のフランジ部を利用してブツシユ
部材４２を減速機箱３４に対して螺動させ正確に
ブツシユ部材４２を前後に変位させることができ
る。こうして、ブツシユ部材４２を前後動作させ
れば、支軸３８ａを介して小歯車３８を大歯車４
０に対してバツクラツシユ調整動作させることが
できるのである。つまり、円筒案内面４４の案内
により、支軸３８ａを横振れなく前後させ、小歯
車３８を大歯車４０に対して微小量づつ変位動作
させ、最適バツクラツシユ調整を確保することが
できるのである。なお、バツクラツシユ調整後は
該ブツシユ部材４２の調節ねじ部４６に噛み合わ
せたロツクナツト５０を適宜のワツシヤ部材また
はスペーサ部材５２を介挿させて減速機箱３４の
端面に向けて、締めつけ作動させれば、ブツシユ
部材４２にはダブルロツク作用が及び、該ブツシ
ユ部材４２を減速機箱３４に対して軸方向には不
動状態に係止することができる。
を介してブツシユ部材４２により保持され、該ブ
ツシユ部材４２が減速機箱３４に固定される点は
変わりない。然るに、本発明のブツシユ部材４２
は減速機箱３４の開孔３４ａに円滑に嵌合した円
筒形状の案内面４４と、減速機箱３４に形成した
ねじ孔３４ｂに螺合する調節ねじ部４６とを外周
部に有し、外方のフランジ部を利用してブツシユ
部材４２を減速機箱３４に対して螺動させ正確に
ブツシユ部材４２を前後に変位させることができ
る。こうして、ブツシユ部材４２を前後動作させ
れば、支軸３８ａを介して小歯車３８を大歯車４
０に対してバツクラツシユ調整動作させることが
できるのである。つまり、円筒案内面４４の案内
により、支軸３８ａを横振れなく前後させ、小歯
車３８を大歯車４０に対して微小量づつ変位動作
させ、最適バツクラツシユ調整を確保することが
できるのである。なお、バツクラツシユ調整後は
該ブツシユ部材４２の調節ねじ部４６に噛み合わ
せたロツクナツト５０を適宜のワツシヤ部材また
はスペーサ部材５２を介挿させて減速機箱３４の
端面に向けて、締めつけ作動させれば、ブツシユ
部材４２にはダブルロツク作用が及び、該ブツシ
ユ部材４２を減速機箱３４に対して軸方向には不
動状態に係止することができる。
以上の説明から明らかなように、ブツシユ部材
４２のねじ締め作用だけで食違い歯車装置３６に
おけるバツクラツシユ調整が達成できるという簡
便性を有し、故に工業用ロボツトの組立工程にお
ける作業改善と高能率化をもたらし得ることとな
る。
４２のねじ締め作用だけで食違い歯車装置３６に
おけるバツクラツシユ調整が達成できるという簡
便性を有し、故に工業用ロボツトの組立工程にお
ける作業改善と高能率化をもたらし得ることとな
る。
第２図は上述した減速機のバツクラツシユ調整
機構を組み込んだ工業用ロボツトの一例の外観を
示しており、上腕１０、前腕１２、減速機はこ３
４を具備し、前腕１２の先端には手首５４を具備
し、また上腕１０が縦胴５６に対して上下動可能
に設けられ、縦胴５６は旋回台５８に対して縦軸
線回りに旋回動作可能に設けられているのであ
る。旋回台５８は固定基台６０に取付られてい
る。
機構を組み込んだ工業用ロボツトの一例の外観を
示しており、上腕１０、前腕１２、減速機はこ３
４を具備し、前腕１２の先端には手首５４を具備
し、また上腕１０が縦胴５６に対して上下動可能
に設けられ、縦胴５６は旋回台５８に対して縦軸
線回りに旋回動作可能に設けられているのであ
る。旋回台５８は固定基台６０に取付られてい
る。
本発明によれば、工業用ロボツトの減速機のバ
ツクラツシユ調整が容易となつて、ロボツト製造
工程における高能率化がえられ、しかも作業性が
改善されることによつて、バツクラツシユ調整自
体の精度をも一層向上させ、ロボツト内の可動部
における動作性能を向上させることができる。
ツクラツシユ調整が容易となつて、ロボツト製造
工程における高能率化がえられ、しかも作業性が
改善されることによつて、バツクラツシユ調整自
体の精度をも一層向上させ、ロボツト内の可動部
における動作性能を向上させることができる。
第１図は本発明による工業用ロボツトにおける
減速機のバツクラツシユ調整機構の構成を示した
部分拡大図、第２図は同バツクラツシユ調整機構
を具備した工業用ロボツトの一例の外観図、第３
図は従来技術による工業用ロボツトにおける減速
機のバツクラツシユ調整機構の構成を示した部分
断面図。 ３４…減速機箱、３６…食違い歯車装置、３８
…小歯車要素、４０…大歯車要素、４２…ブツシ
ユ部材、４４…円筒案内部、４６…調節ねじ部、
４８…フランジ部、５０…ロツクナツト。
減速機のバツクラツシユ調整機構の構成を示した
部分拡大図、第２図は同バツクラツシユ調整機構
を具備した工業用ロボツトの一例の外観図、第３
図は従来技術による工業用ロボツトにおける減速
機のバツクラツシユ調整機構の構成を示した部分
断面図。 ３４…減速機箱、３６…食違い歯車装置、３８
…小歯車要素、４０…大歯車要素、４２…ブツシ
ユ部材、４４…円筒案内部、４６…調節ねじ部、
４８…フランジ部、５０…ロツクナツト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工業用ロボツトの伝動機構に内蔵された食い
違い歯車減速機のバツクラツシユ微調整を行うバ
ツクラツシユ調整機構において、 前記食い違い歯車減速機を形成する一対の小歯
車と大歯車とにおける該小歯車の支軸を軸受を介
して減速機箱に対して軸方向に移動可能に支持す
るブツシユ部材を設けると共に前記ブツシユ部材
は前記減速機箱に螺合した調節ねじ部と、 前記調節ねじ部の調節動作に応じて前記ブツシ
ユ部材を軸方向に直進案内する円筒案内部とを具
備し、該ブツシユ部材の円筒案内部は前記減速機
箱に形成した円筒孔にガタなく遊嵌し、また 前記ブツシユ部材の調節ねじ部に装着されて調
節後の該ブツシユ部材を前記減速機箱に固定する
ロツクナツトを備え、 前記ブツシユ部材を用いた螺動調節により前記
小歯車を前記支軸及び軸受と一緒に前記大歯車に
対して変位させ、以てバツクラツシユ調節できる
ようにした構成した工業用ロボツトにおける減速
機のバツクラツシユ調整機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13020586A JPS62287985A (ja) | 1986-06-06 | 1986-06-06 | 工業用ロボツトにおける減速機のバツクラツシユ調整機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13020586A JPS62287985A (ja) | 1986-06-06 | 1986-06-06 | 工業用ロボツトにおける減速機のバツクラツシユ調整機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62287985A JPS62287985A (ja) | 1987-12-14 |
| JPH0373436B2 true JPH0373436B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=15028605
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13020586A Granted JPS62287985A (ja) | 1986-06-06 | 1986-06-06 | 工業用ロボツトにおける減速機のバツクラツシユ調整機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62287985A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12042936B2 (en) | 2019-01-23 | 2024-07-23 | Fanuc Corporation | Robot joint structure and robot with backlash reduction mechanism |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0740112Y2 (ja) * | 1988-05-19 | 1995-09-13 | 株式会社神戸製鋼所 | 工業用ロボットのバックラッシュ除去機構 |
| JP2642319B2 (ja) * | 1993-12-27 | 1997-08-20 | 高等技術研究院研究組合 | 産業用ロボット |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517934Y2 (ja) * | 1971-03-10 | 1976-03-03 | ||
| JPS51107784U (ja) * | 1975-02-25 | 1976-08-28 |
-
1986
- 1986-06-06 JP JP13020586A patent/JPS62287985A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12042936B2 (en) | 2019-01-23 | 2024-07-23 | Fanuc Corporation | Robot joint structure and robot with backlash reduction mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62287985A (ja) | 1987-12-14 |
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