JPH0373763A - パッケージ供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は紡糸巻取機で形成されたＰＯＹパッケージ等を
フィラメント加工機等のクリールスタンドに装架するた
めのパッケージ供給装置に係わり、特にＰＯＹパッケー
ジ等の２以上がボビンを上向きにしてパレット内に整列
して収納されているものからクリールスタンドへ装架す
るのに適したパッケージ供給装置に関する。

〔従来の技術〕

紡糸巻取機で形成されるＰＯＹパッケージは大型設備を
必要とする紡糸工程を経て製造されるため、通常集中的
に製造される。一方、延伸仮撚工程や空気加工工程にお
けるフィラメント加工機はこのＰＯＹパッケージを種々
の加工糸にするものであり、通常別の工場やメーカにお
いて分散的にこのＰＯＹパッケージが消費される。した
がって、多数のＰＯＹパッケージをボビンが上向き状態
で整列しパレット内に収納した状態で一旦流通過程に乗
せられ、フィラメント加工機を有する所に納入される。

そこで、パレット内のＰＯＹパフケージをフィラメント
加工機のクリールスタンドに装架する作業が必要となる
。従来、パレットそのものの搬送はフォークリフト等の
機械を使用するが、装架作業そのものは人手により行っ
ているのが現状であ〔発明が解決しようとする課題〕 従来の技術で述べた人手による装架方法においては、Ｐ
ＯＹパソケージの表層に触れないようにするため、ボビ
ン内径部に手を入れてパレット内からＰＯＹパッケージ
を取り出し、両手でボビン内径部をつかんで水平状態に
してクリールスタンドの軸に挿入するという扱いにくい
操作であるので作業に手間がかかりすぎるという問題点
があった。特に、近年のラージパッケージ化の傾向によ
って、その作業が一層困難になってきた。

本発明は、従来の技術の有するこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、パレ
ット内からクリールスタンドまでのパッケージ装架作業
を自動化できるパッケージ供給装置を提供しようとする
ものである。

〔課題を解決するための手段］ 上記目的を遠戚するために、本発明におけるパッケージ
供給装置は、ボビンが上向きのパッケージを収納するパ
レットを載置してＸＹ方向移動自在なＸＹテーブルと、
横移動自在なクリールスタンドとの間に設けられるもの
であって、ボビン内面をチャックするｔｇ動自在な手首
と、該手首を有して基台に対して昇降且つ旋回自在なア
ームと、アーム先端又は手首に設けられボビンを押し出
すプッシャとを具備しているものである。

〔作用〕

ボビン内面をチャックする揺動自在な手首は、ボビンが
上向きのパッケージを収納するパレットから所定位置（
ＸＹ方向移動自在なＸＹテーブルで決まっている）のパ
ッケージをチャックしたまま垂直面内で揺動しボビンを
水平状態にする。手首を有して基台に対して昇降且つ旋
回自在なアームは、パレットからクリールスタンドの所
定の高さの軸位置まで手首を位置させる（クリールスタ
ンド自体が横移動して装架される縦軸を決めている）、
アーム先端又は手首に設けられボビンを押し出すプッシ
ャは、クリールスタンドの軸へパッケージを移す。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図はパッケージ供給装置の全体斜視図、第２図は手
首の構造と作動を示す図、第３図及び第４図はパッケー
ジ供給装置の作動図である。

第１図において、パッケージ供給装置１は、パレット２
を載置するＸＹ子テーブルと、搬送手段４により横移動
自在とされたクリールスタンド５の間に設けられる。す
なわち、パッケージ供給装置ｌがチャックすべきパッケ
ージの選択と位置決めをＸＹ子テーブルが行うので、パ
ンケージ供給装置ｌはＸＹ子テーブルに対して予め決め
られた位置で作動すればよい。また、クリールスタンド
５の横方向の軸の選択と位置決めは搬送手段４が行うの
で、パッケージ供給装置１はクリールスタンド５の上下
方向の軸を選択すればよい。したがって、パッケージ供
給装置ｌは、基台６と、アーム７と、手首８と、プッシ
ャ９を基本構成とする比較的簡単なロボットとなってい
る。このように、パッケージ供給装置１．ＸＹ子テーブ
ル及び搬送手段４間でパッケージ供給の機能を分担する
ことによって、全体としての作動速度が確保できる。

すなわち、一般にフィラメント加工機は多数あり、それ
らのクリールスタンド５を共通のパッケージ供給装置１
で処理するので、マツチングさせるためには高速作動が
好ましい。

つぎに、各機器の構造と機能を順次説明する。

第１図において、パレット２はパッケージＰを収納して
梱包したものである。パンケージＰの糸層である表層を
保護するために、ボビン（紙管等のもの）を上向きにし
て並べるようになっている。

その典型的な収納パターンは、図示のように、両側３個
、中央に２個の合計８個を３段に積み重ねたものである
。そして、各段の間に仕切り板１０が介在しており、第
２図示のように、ボビンＢ内径が入る突起１０Ａが設け
られており行商れを防止している。このパレット２は少
なくとも上蓋を外した状態でＸＹテーブル３上の基準位
置に載置される。なお、パレット２の側壁１１（２点鎖
線で図示のもの）は取り除いておくことが好ましい。

しかし、後述するパッケージ供給装置１の手首８の長さ
Ｌを長くして最下段のパッケージＰに届くようにすると
側壁１１が残っていても差し支えない。

ＸＹ子テーブルは公知のものが用いられ、手首８の下に
供給されるべきパッケージＰが位置するように水平面内
のＸ−Ｙ方向に移動自在な構造となっている。パッケー
ジＰの収納パターンは予め既知であるので、パッケージ
供給装置１の作動毎に次に処理されるべきパッケージＰ
の位置ををプログラミングしておく。ただし、各段の間
にある仕切り板１０を取り除くための吸着盤付揺動アー
ム等を有する除去装置をＸＹ子テーブル又はパッケージ
供給装置１側に設けておくものとする。

クリールスタンド５はパッケージＰを装架する軸１２を
格子状に縦横規則正しく突出させたものである。第２図
示のように、この軸１２は若干傾けられており、パッケ
ージＰが安定して装架されるようになっている。このク
リールスタンド５はフィラメント加工機までそのまま運
ばれて、その機台と並列配置される。したがって、車輪
１３によって移動自在となっている。ところで、パッケ
ージ供給装置ｔと組み合わせる場合には、搬送手段４に
よって横移動自在とされる。すなわち、レール１４（溝
でもよい）に車輪１３が係合し横移動に規制される。そ
して、レール１４間にチェーン１５がスブロケッ）１６
及びモータ１７を介して駆動自在に設けられ、このチェ
ーン１５にクリールスタンド５の引っ掛は具３３が掛合
して制御された横移動が可能となっている。したがって
、パッケージ供給装置１によって軸１２の縦列全部への
パッケージＰの装架が完了すると、軸１２の横ピッチＰ
だけクリールスタンド５が横移動（図示では左方向へ）
し、次にの縦列軸にパッケージＰが装架される。そのた
め、パッケージ供給装置ｌは縦列軸のピッチＱ毎に上下
方向のみに移動し、手首８から軸１２ヘパッケージＰを
押し出すことができればよい。

つぎに、パッケージ供給装置１を第１図及び第２図によ
り説明する。

第１図において、基台６には回転テーブル１８がモータ
１９により往復回転自在に設けられている。そして、こ
の回転テーブル１８上に３本の固定支柱２０と１本のポ
ールスクリュウ２１が上板２２との間に立設されている
。また、上板２２上のモータ２３によりポールスクリュ
ウ２１が回転駆動される。そして、この固定支柱２０に
案内されるボス２４とポールスクリュウ２１に噛み合う
ナンド２５を有するアーム７が設けられ、このアーム７
は基台６に対して昇降且つ旋回自在になっている。第４
図（ａ）図示のように、このアーム７がクリールスタン
ド５に向かい合う位置に旋回した時に、軸１２とボビン
８間が所定距離になるようにパンケージ供給装置１を配
置すれば、アーム７の長さは可変にする必要がない（パ
レット２はＸＹ子テーブルで移動自在である）。しかし
、アーム７を２段にして伸縮自在とし、軸１２との位置
合わせを調整可能にすることもできる。

第１図に戻り、モータ２６により真下方向と水平方向間
を揺動自在な手首８がアーム７先端に取付けられている
。この手首８を第２図により詳細に説明する。第２図の
ＡＡ状態において、手首８はエアーチャック２７と揺動
軸２８と屈曲部材２９とから戒っている。エアーチャッ
ク２７は、空圧により突出してボビンＢ内面と一体化す
る多数のゴム製突起２７Ａと、先端のコーン部２７Ｂと
、嵌入部２７Ｃと、吊り上げ部２７Ｄとを有している。

そして、揺動軸２８は嵌合孔部２８Ａを有し嵌入部２７
Ｃと嵌合すると一体化される。屈曲部材２９はローブ２
９Ａと、電動シリンダ等の巻揚部２９Ｂと、吊り金具２
９Ｃとを有し、手首８を寸法Ｍだけ吊り下げ屈曲自在と
するものである。

このように、エアーチャック２７を屈曲自在及び一体化
の両方が可能な構造としたのは下記の理由による。パレ
ット２内のパッケージＰは正確に位置決めされておらず
相当ずれて収納されている恐れがある。そこで、寸法Ｎ
の位置ずれがあったとしても、屈曲状態のエアーチャッ
ク２７をボビンＢに向かって下げてやると、先端のコー
ン部２７ＢのガイドによってボビンＢ内に挿入状態とす
ることができる。そして、突起２７Ａを張り出した後、
巻揚部２９Ｂによりロープ２９Ａを引き上げ、嵌入部２
７Ｃと嵌合孔部２８Ａを嵌合一体化させる。すなわち、
多少の位置ずれを吸収してボビンＢを確実に把持するこ
とができる。

プッシャ９はブラケット３０を介してアーム７先端に取
付けられた流体圧シリンダである。シリンダロッド３１
の先端には当板３２が取付けられている。すなわち、第
２図ＢＢ状態のボビンＢに対して、シリンダロッド３１
が伸びるとボビンＢ端面に当板３２が当たり、パッケー
ジＰをクリールスタンド５の軸１２に押し出すようにな
っている。なお、手首８の１ｇ動軸２８が長いときは、
この揺動軸２８にプッシャである流体圧シリンダを取付
けることができる。

つぎに、上述した構造のパッケージ供給装置は以下のよ
うに作動する。

第３図（ａ）において、ＸＹ子テーブルが予め決められ
たプログラミングにより、所定のパッケージＰが手首８
の真下になるように水平面内を移動する。そして、パッ
ケージ供給装置１は手首８を真下に揺動した状態となる
。第３図（ｂ）において、エアーチャック２７がロープ
２９Ｂにより屈曲自在となった状態のまま、アーム７が
下降する。そして、ボビンＢ内にエアーチャック２７を
挿入してパッケージＰをチャックする。第３図（Ｃ）に
おいて、手首８が一体化された状態になり（０曲線）、
更に手首８が水平方向に揺動する（■曲線）。この■■
の動きの間、アーム７はクリールスタンド５の所定の軸
１２の高さ（図示例では最上段）まで上昇する（■線）
。

第４図（ａ）において、アーム７はパレット２側からク
リールスタンド５側へと旋回する。第４図（ｂ）におい
て、プッシャにおける当（反３２が伸びて手首８のパッ
ケージＰをクリールスタンド５の軸１２へと押し出し、
パッケージＰの装架が完了する。

そして、第４図の作動の間にＸＹ子テーブルが移動して
次のパッケージＰを所定位置としておく。

また、クリールスタンド５における縦軸の全てにパッケ
ージＰの装架が完了すると、第３図の作動の間にクリー
ルスタンド５が横移動して次の縦軸へのパッケージＰの
装架を可能としておく。

なお、以上の説明において、手首８は屈曲自在なもので
説明したが、パレット２の収納精度を高める（仕切り［
１１の精度を上げる等による）か又はセンサによりボビ
ンＢの位置を直接検出してＸＹ子テーブルを移動させる
ことによって、手首８を固定的なものとすることができ
る。

〔発明の効果〕

本発明のパッケージ供給装置は、ボビンが上向きのパッ
ケージを収納するパレットを載置してＸＹ方向移動自在
なＸＹテーブルと、横移動自在なクリールスタンドとの
間に設けられるパッケージ供給装置であって、ボビン内
面をチャックする揺動自在な手首と、該手首を有して基
台に対して昇降且つ旋回自在なアームと、アーム先端又
は手首に設けられボビンを押し出すプッシャとを具備す
るものとし、ＸＹテーブルで供給すべきパッケージの位
置を決め、パッケージ供給装置がそのパッケージをクリ
ールスタンドの所定高さまで運んで押し出し、クリール
スタンドはパッケージの縦列毎に順次横移動するように
したので、テーブル、パッケージ供給装置及び横移動自
在なクリールスタンドが効率的に搬送機能を分担し、迅
速にパレットからクリールスタンドへとパッケージを自
動供給することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はパッケージ供給装置の全体斜視図、第２図は手
首の構造と作動を示す図、第３図及び第４図はパッケー
ジ供給装置の作動図である。 １・・・パッケージ供給装置、２・・・パレット、３・
−ｘ　ｙテーブル、５・・・クリールスタンド、７・・
・アーム、８・・・手首、９・・・プッシャ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ボビンが上向きのパッケージを収納するパレット
   を載置してＸＹ方向移動自在なＸＹテーブルと、横移動
   自在なクリールスタンドとの間に設けられるパッケージ
   供給装置であって、該パッケージ供給装置は、ボビン内
   面をチャックする揺動自在な手首と、該手首を有して基
   台に対して昇降且つ旋回自在なアームと、アーム先端又
   は手首に設けられボビンを押し出すプッシャとを具備し
   ていることを特徴とするパッケージ供給装置。