JPH0616927Y2 - 二段給糸型ダブルツイスタ用ロボット - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、二段給糸型ダブルツイスタ用ロボットに係
り、特に給糸交換動作の途中で二段給糸パッケージの残
糸の有無を検出し、少なくとも一方のパッケージに残糸
が無い場合には動作を続行させ、両パッケージに残糸が
有る場合には二段給糸パッケージを元に戻して動作を終
了するようにした二段給糸型ダブルツイスタ用ロボット
に関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタは、並設された複数のユニットからな
り、各ユニットはスピンドルに支持された給糸パッケー
ジから引出される糸をその軸孔に通すことにより二重の
撚を加えつつ、クレードルアームに支持された芯管に巻
取って巻取りパッケージを形成するようになっている。
芯管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻取り
パッケージとなったなら、空の給糸パッケージを満玉の
給糸パッケージと交換し（給糸交換）、その給糸パッケ
ージから糸端を引出して（口出し）、その軸孔に通し
（糸通し）、クレードルアームから満玉の巻取りパッケ
ージを取外して新たな芯管をクレードルアームに供給す
る（玉揚げ）と共に、その芯管に給糸パッケージから引
出した糸端を固定（糸掛け）しなければならない。

しかし、これらの作業は大変手間がかかるため、本出願
人は、給糸交換から糸掛けまでの一連の作業を自動的に
行うロボットを先に出願した（特願平１−６３８５７
号）。このロボットはユニットに沿って走行し、糸切れ
により表示ランプの点灯しているユニットの位置に停止
して、先ず給糸パッケージの残糸の有無を検出し、残糸
が無い場合には上記作業を行い、残糸が有る場合には作
業を行わずに走行するようになっている。

［考案が解決しようとする課題］ ところで、ダブルツイスタには給糸パッケージを上下二
段に配置した二段給糸パッケージを用い、両パッケージ
からの糸を合糸しつつ二重撚するようにしたものがあ
る。このような二段給糸型ダブルツイスタにおいては、
張力の掛り具合によりいずれか一方の給糸パッケージに
糸が残る場合があるが、少なくとも一方の給糸パッケー
ジに残糸が無ければ巻取りパッケージには規定量の糸が
巻取られているので、上記作業を行ってもよい。

しかしながら、二段給糸型ダブルツイスタに上記ロボッ
トを適用した場合、上下の給糸パッケージの残糸が有無
を検出することが難しく、作業を効率よく行えない問題
がある。

そこで、本考案は上記問題点を解決すべくなされたもの
で、二段給糸パッケージの残糸の有無を容易に検出する
ことができ、作業を効率よく行うことができる二段給糸
型ダブルツイスタ用ロボットを提供することを目的とす
る。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本考案は、二段給糸パッケー
ジから糸を引出して撚を加えつつ巻取りパッケージに巻
取るユニットに糸切れ表示ランプを設けると共に、該表
示ランプを検出し、巻取りパッケージが所定の玉サイズ
のときに給糸交換動作を開始するロボットを設け、該ロ
ボットにその動作中に二段給糸パッケージの個々の残糸
の有無を検出するセンサを設け、少なくとも一方に残糸
が無ければ上記動作を続行させ、両方に残糸が有れば該
パッケージを元に戻して動作を終了するように構成した
ものである。

［作用］ ロボットはユニットの表示ランプを検出し、巻取りパッ
ケージが所定の玉サイズであると、給糸交換動作を開始
する。この動作の途中で、二段給糸パッケージの個々の
残糸の有無がセンサにより検出され、少なくとも一方に
残糸が無ければ上記動作が続行され、両方に残糸が有れ
ばそのパッケージを元に戻して動作を終了することにな
る。

このように給糸交換動作の過程で二段給糸パッケージの
残糸の有無を検出するようにしたので、二段給糸パッケ
ージの個々の残糸の有無を容易に検出することができ、
少なくとも一方に残糸が無ければ上記動作を続行させ、
両方に残糸が有ればそのパッケージを元に戻して動作を
終了させるようにしたので、作業を効率よく行うことが
できる。

［実施例］ 以下、本考案の一実施例を添付図面に基づいて詳述す
る。

第１図において、１はダブルツイスタを構成する並設さ
れたユニットで、各ユニット１は下方に二段給糸パッケ
ージ２を垂直に支持するスピンドル３を、上方に芯管４
を水平に支持するクレードルアーム５を具え、二段給糸
パッケージ２から引出した糸Ｙをその軸孔に通して二重
撚しつつ上方に導き、回転ドラム６により回転駆動され
る芯管４に巻取って巻取りパッケージ７を形成するよう
になっている。二段給糸パッケージ２は筒状のアダプタ
２ｃに二個の給糸パッケージ２ａ，２ｂを間に糸ガイド
２ｄを介在させて上下に装着してなり、糸ガイド２ｄは
樹脂製細線を萼状に取付けたもので、下段給糸パッケー
ジ２ｂの糸を案内する。

二段給糸パッケージ２の上方には糸Ｙを案内するスネル
ワイヤ８、糸Ｙの有無、すなわち糸切れを検出するドロ
ップワイヤ９、糸ガイドローラ１０および糸Ｙを巻取り
パッケージ７に供給するフィードローラ１１が順に配置
されている。ドロップワイヤ９は糸Ｙに立て掛けられて
おり、二段給糸パッケージ２の糸が空になったり、或い
は中切れ（残糸が有る状態での糸切れ）を生じると、ド
ロップワイヤ９が落下して基端部のスイッチ１２をＯＮ
し、クレードルアーム５をシリンダ１３により玉揚位置
に引上げると共にユニット１の前面上部に設けられた表
示ランプ１４を点灯させるようになっている。

スピンドル３の前方には二段給糸パッケージをトレイ１
５に載せて搬送する供給コンベア１６がユニット１に沿
って設けられ、回転ドラム６の後方にはクレードルアー
ム５から取外されて玉揚げされた満玉の巻取りパッケー
ジ７を搬出する搬出コンベア１７がユニット１に沿って
設けられている。ユニット１の前面上部には複数個の芯
管４を収容したストッカ１８が設けられている。またユ
ニット１の前面下部には操作ペダル１９が設けられ、操
作ペダル１９を浅く踏込むとスピンドル３の回転が停止
し、更に深く踏込むとスピンドル３に糸通し用の圧縮空
気が供給されるようになっている。

このように構成されたダブルツイスタには給糸交換等を
行うロボット２０がユニット１に沿って走行自在に設け
られている。ユニット１の前面上下部にはレール２１が
横架され、ロボット２０にはこれらレール２１上を走行
する車輪２２が設けられている。

ロボット２０の上部には上記ユニット１の点灯した表示
ランプ１４を検出するセンサ２３が設けられ、このセン
サ２３の下方には玉揚位置にある巻取りパッケージ７の
玉サイズを検出するセンサ２４が設けられている。ロボ
ット２０は点灯した表示ランプ１４を検出すると、その
ユニット１の位置に停止して巻取りパッケージ７の玉サ
イズを検出し、所定の玉サイズのときは給糸交換動作か
ら糸掛けに至までの一連の作業を開始し、所定の玉サイ
ズに至らないときは上記作業を開始せず、次のユニット
に向って走行を再開するようになっている。

ロボット２０は操作アーム２５および二段給糸パッケー
ジ２を仮置きする仮置きペッグ２６を備えている。操作
アーム２５は水平の昇降軸２７に支持され、昇降軸２７
が下降するとストッパ２８に当たって傾斜し、ロボット
側に収納され、昇降軸２７がストッパ２８より上方にな
ると第２図に示すように水平を保って昇降操作されるよ
うになっている。また、操作アーム２５には二段給糸パ
ッケージ２のアダプタ２ｃの上端部を着脱自在に把持す
るチャッカ２９が操作アーム２５の長手方向に沿って往
復移動自在に設けられている。

ロボット２０は巻取りパッケージ７が所定の玉サイズで
あると判断すると、ペダルレバー３０により操作ペダル
１９を浅く踏込んでスピンドル３の回転を停止させ、操
作アーム２５の先端に設けられた図示しないプッシャに
よりスネルワイヤ８を後方に押すと共にドロップワイヤ
９を上方に押上げて磁石３１に吸着させた後、操作アー
ム２５のチャッカ２９により給糸交換を行うようになっ
ている。この給糸交換は供給コンベア１６のトレイ１５
上から二段給糸パッケージ２を取上げて仮置きペグ２６
に移し、次いでスピンドル３上から二段給糸パッケージ
２をトレイ１５上に移し、次いで仮置きペグ２６上から
二段給糸パッケージ２をスピンドル３上に移して終了す
る。この給糸交換動作の途中で二段給糸パッケージ２の
個々の残糸の有無を検出するために、ロボット２０には
チャッカ２９がスピンドル３上から取上げた二段給糸パ
ッケージ２をトレイ１５上に水平移動させた時点で接近
した二段給糸パッケージ２の上下の給糸パッケージ２
ａ，２ｂに対向させてセンサ３２ａ，３２ｂがそれぞれ
設けられている。なお、本実施例では二段給糸パッケー
ジ２は予め両給糸パッケージ２ａ，２ｂの糸端をアダプ
タ２ｃの軸孔上部に挿入して口出し処理されているもの
とする。

ロボット２０は上記給糸交換動作中にセンサ３２ａ，３
２ｂにより少なくとも一方の給糸パッケージ２ａまたは
２ｂに残糸が無いことを検出すると、上記給糸交換動作
を続行し、給糸交換が終了すると、ペダルレバー３０に
より操作ペダル１９を深く踏込んで糸通し用の圧縮空気
を供給し、二段給糸パッケージ２のアダプタ２ｃ内に挿
入されている糸端をスピンドル３の軸心から側方を通っ
て上方へ吹上げ、この糸通しと同時に操作レバー３３に
よりクレードルアーム５を押し開いて満玉の巻取りパッ
ケージ７をクレードルアーム５から搬出コンベア１７へ
排出させると共に芯管チャッカ３４によりストッカ１８
内の芯管４をクレードルアーム５に供給し、玉揚げを終
えるようになっている。また、操作アーム２５が糸通し
された糸端をスネルワイヤ８等に仕掛けつつクレードル
アーム５の芯管４に導いて固定し、糸掛けを終える。

ロボット２０はこのような一連の操作が終了すると、操
作レバー３３がクレードルアーム５を押下げて芯管４を
回転ドラム６に接触させ、ペダルレバー３０により操作
ペダル１９を復帰させてスピンドル３を回転させ、ユニ
ット１の巻取りを開始させると共にドロップワイヤ９を
糸に立て掛け、操作アーム２５を収納させてから走行を
再開するようになっている。

一方、ロボット２０は上記給糸交換動作中にセンサ３２
ａ，３２ｂにより両給糸パッケージ２ａ，２ｂ共に残糸
が有ることを検出すると、その二段給糸パッケージ２を
スピンドル３上に戻し、かつ仮置きペッグ２６上の二段
給糸パッケージ２をトレイ１５上に戻し、それ以降の作
業を行わず、操作アーム２５を収納させてから走行を再
開するようになっている。なお、このようなロボット２
０の動作はロボット２０に組込まれたコントローラによ
って制御されるようになっている。

次に上記実施例の作用を述べる。

ユニット１は巻取り中に糸切れを生じるとドロップワイ
ヤ９が落下してスイッチ１２がＯＮされることから、ク
レードルアーム５がシリンダ１３により玉揚位置に引き
上げられると共に、表示ランプ１４が点灯する。ロボッ
ト２０はユニット１に沿って走行しており、センサ２３
により点灯した表示ランプ１４を検出すると、そのユニ
ット位置に停止し、センサ２４により巻取りパッケージ
７の玉サイズを検出する。

巻取りパッケージ７が所定の玉サイズに至っていない場
合には、ロボット２０は給糸交換動作を開始しないで走
行を再開する。巻取りパッケージ７が所定の玉サイズで
あると、ロボット２０は給糸交換動作を開始する。

先ず、ペダルレバー３０が操作ペダル１９を浅く踏込ん
でスピンドル３を停止させ、次いで操作アーム２５が昇
降軸２７の上昇により収納位置から水平に延出し、操作
アーム２５の昇降動作とチャッカ２９の把持および水平
移動動作の組合せにより先ず供給コンベア１６のトレイ
１５上から二段給糸パッケージ２を取上げて仮置きペッ
グ２６上に移し、次いでスピンドル３上から二段給糸パ
ッケージ２を取上げて上記トレイ１５上に搬送する。こ
の搬送途中で、センサ３２ａ，３２ｂが二段給糸パッケ
ージ２の上下の給糸パッケージ２ａ，２ｂの残糸の有無
を検出し、少なくとも一方の給糸パッケージ２ａまたは
２ｂに残糸がなければ、その給糸交換動作を続行する。
すなわち、その二段給糸パッケージ２をトレイ１５上に
移し、次いで仮置きペッグ２６上から二段給糸パッケー
ジ２を取上げてスピンドル３上に移す。

こうして給糸交換動作が終了すると、ペダルレバー３０
が操作ペダル１９を更に深く踏込んで糸通し用の圧縮空
気を噴出させ、糸通しを行うと共に、操作レバー３３が
クレードルアーム５を押し開いて巻取りパッケージ７を
搬出コンベア１７へ排出させ、芯管チャッカ３４がスト
ッカ１８内の芯管４をクレードルアーム５に供給して、
玉揚を終了する。また、操作アーム２５が上記糸通しさ
れた糸端をスネルワイヤ８等に仕掛けつつクレードルア
ーム５の芯管４に導いて固定し、糸掛けを終える。

ロボット２０はこのような一連の操作が終了すると、操
作レバー２５がクレードルアーム５を押下げて芯管４を
回転ドラム６に接触させ、ペダルレバー３０により操作
ペダル１９を復帰させてスピンドル３を回転させ、ユニ
ット１の巻取りを開始させると共にドロップワイヤ９を
糸Ｙに立て掛け、操作アーム２５を収納させてから走行
を再開する。

一方、ロボット２０は上記給糸交換動作中にセンサ３２
ａ，３２ｂにより両給糸パッケージ２ａ，２ｂ共に残糸
が有ることを検出すると、その二段給糸パッケージ２を
スピンドル３上に戻し、次いで仮置きペッグ２６上の二
段給糸パッケージ２をトレイ１５上に戻し、それ以降の
作業を行わず、操作アーム２５を収納させてから走行を
再開する。

なお、表示ランプ１４が点灯していてロボット２０が給
糸交換を行わなかったユニット１は中切れを生じている
ので、作業員が巻取りパッケージ７側の糸端と二段給糸
パッケージ２側の糸端をつないで巻取りを再開させれば
よい。

［考案の効果］ 以上要するに本考案によれば、給糸交換動作の過程で二
段給糸パッケージの残糸の有無を検出するようにしたの
で、二段給糸パッケージの個々の残糸の有無を容易に検
出することができ、少なくとも一方に残糸が無ければ上
記動作を続行させ、両方に残糸が有ればそのパッケージ
を元に戻して動作を終了させるようにしたので、作業を
効率よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す側断面図、第２図は二
段給糸パッケージの残糸を検出する状況を示す側面図で
ある。 図中、１はユニット、２は二段給糸パッケージ、７は巻
取りパッケージ、１４は表示ランプ、２０はロボット、
３２ａ，３２ｂはセンサである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】二段給糸パッケージから糸を引出して撚を
   加えつつ巻取りパッケージに巻取るユニットに糸切れ表
   示ランプを設けると共に、該表示ランプを検出し、巻取
   りパッケージが所定の玉サイズのときに給糸交換動作を
   開始するロボットを設け、該ロボットにその動作中に二
   段給糸パッケージの個々の残糸の有無を検出するセンサ
   を設け、少なくとも一方に残糸が無ければ上記動作を続
   行させ、両方に残糸が有れば該パッケージを元に戻して
   動作を終了するように構成した二段給糸型ダブルツイス
   タ用ロボット。