JPH0375441B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、立体格納装置における操作指令方
法に関するものである。

（従来の技術） 従来、昇降ホークによつて格納物を格納スペー
スに入庫し、あるいは同昇降ホークによつて格納
スペースに入庫された格納物を出庫する立体格納
装置においては、所定の格納スペース内に格納物
がないことを確認した後、その格納スペースへの
格納物の入庫操作指令スイツチを操作し、又、所
定の格納スペースから格納物を出庫する際には、
その所定の格納スペース内に格納物が有ることを
確認した後、前記昇降ホークに対して出庫操作指
令を与えてその出庫を行なつていた。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら前記構成からなる従来の立体格納
装置においては、格納スペース内の格納物の有無
を格納スペース内に配置したセンサのみで検出し
て確認し、この確認結果に基づき格納スペースの
夫々に対応させ、各別に設けた夫々専用の入庫操
作指令スイツチと出庫操作指令スイツチとの二個
のスイツチを選択的に操作して入出庫を行なって
いた。

従つて従来装置では、前記センサが誤作動を起
こした時のパックアップがなされていないので、
格納物の有る格納スペースに入庫させようとして
格納物同志が衝突するトラブルが発生する慮や、
操作スイツチを選択する際の誤認が発生する慮が
あり、作動に信頼性が欠ける問題点があつた。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記従来装置の問題点を解決するた
めになされたものであつて、各格納スペース内に
おける格納物の有無を確認する確認装置と、各格
納スペース内における格納状態を表示する表示装
置と、各格納スペースに対して夫々一つの操作指
令スイツチを設けるとともに、前記各装置の作動
を制御する駆動制御操作回路を設け、各格納スペ
ース内における格納物の有無の確認を入庫動作に
より記憶させるとともに、出庫動作により記憶が
消去される記憶装置と、各格納スペースに設けら
れたセンサとの双方で行く、この確認動作が駆動
制御操作回路に入力されてその制御により、格納
スペース内に格納物が有る場合には出庫指令スイ
ツチとして、格納物が無い場合には入庫指令スイ
ツチとして、前記操作指令スイツチの夫々に二つ
の動作を行わせるようにしたものである。

（作用） 上記により本発明では、各格納スペース内の格
納物の有無を、記憶装置とセンサーとの双方で確
認して誤作動を防止し、又操作指令スイツチは、
前記確認結果が入力される駆動制御操作回路に制
御され、一つのスイツチが格納スペース内の格納
物の有無により、入庫指令又は出庫指令スイツチ
としての二つの動作を行なうので、前記した従来
装置におけるスイツチの選択ミスは除かれる。

（実施例） 以下、この発明を自動車用の立体格納装置に具
体化した一実施例について第１図から第２３図に
従つて説明する。

図面中、操作盤１は自動車用の立体格納装置を
駆動制御操作する為のものであつて、同自動車用
の立体格納装置の駆動制御操作回路Ａを内蔵する
とともに、第２図に示すように自動車用の立体格
納塔Ｐに隣接した位置に配置している。

本実施例では地上12階地下５階からなる前記立
体格納塔Ｐの中央部には格納物としての車Ｃを昇
降させる昇降空間Ｅを設け、各階に対応する昇降
空間Ｅの左右両側には車Ｃを格納する格納スペー
スＸ，Ｙが設けられている。なお、１階部分に対
応する昇降空間Ｅは車Ｃの積載位置としての乗入
場Ｅ１であつて第４図に示すように同乗入場Ｅ１
の両側部分は空スペースＳとなつており、配電盤
等が格納されるともに、扉Ｄを介して前記乗入場
Ｅ１に対し出入り可能となつている なお、第２図に示す地上１階部分にあたる昇降
空間Ｅに設けた落下防止板Ｆは地下へ作業者等が
誤つて転落するのを防ぐようになつており、しか
も、地下出庫あるいは地下入庫の際には後記する
両昇降ホーク５ａ，５ｂの邪魔にならないように
後方へ退避するようになつている。

この落下防止板Ｆは地下一階の左右に設けた格
納スペースＸ，Ｙの天井部分へ横行して両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂの邪魔にならないように退避する
ようにして実施してもよい。又、この落下防止板
Ｆは設ける代りに両昇降ホーク５ａ，５ｂのホー
ク３の先端間の距離を短くし、さらに同ホーク３
の本数を増やして実施し、地下へ作業者等が誤つ
て転落するのを防ぐようにしてもよい。

この場合、乗入場Ｅ１の入口部分に対し安全柵
（図示しない）を設け、両昇降ホーク５ａ，５ｂ
が上昇あるいは下降する前に自動的に同安全柵を
閉成するようにしてさらに作業者等の転落の危険
を防止して実施してもよい。

第３図及び第４図に示すように四角柱状の固定
部材２と、同固定部材２から内方へ所定間隔を置
いて複数延設したホーク３と、同固定部材２の前
後両端に対し上下方向に設けられた支持部材４と
からなる左右一対の左昇降ホーク５ａ及び右昇降
ホーク５ｂは、前記各支持部材４が前記昇降空間
Ｅの四隅に配設された昇降ガイドレール６によつ
て案内されることにより昇降移動可能としてい
る。なお、前記各ホーク３の先端間は所定間隔を
なすように構成している。

前記各支持部材４はその上端が前記昇降ガイド
レール６内に挿通されたチエーン７の下端に連結
され、同チエーン７が立体格納塔Ｐの上部に設け
られた昇降モータＭ１によつて巻上げられること
によつて前記両昇降ホーク５ｓ，５ｂは昇降駆動
されるようになつている。さらに、前記両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂは常に同じ高さに並んで等速度で
昇降駆動されるとともに、前記昇降モータＭ１の
出力軸に設けられたロータリーエンコーダ８によ
つて常にその絶対位置が計測されている。

なお、前記昇降モータＭ１は読み出し専用メモ
リからなるROM２８に組まれたプログラムに基
づいて動作する駆動制御操作回路Ａによつて制御
される昇降モータ駆動回路９を介して駆動制御さ
れるようになつている。さらに、前記駆動制御操
作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが停止状態か
ら50cm上昇すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂを低
速で上昇させる低速運転から両昇降ホーク５ａ，
５ｂを高速で上昇させる高速運転へ切換わるよう
になつている。

又、前記と同様に駆動制御操作回路Ａは両昇降
ホーク５ａ，５ｂが停止状態から50cm下降する
と、両昇降ホーク５ａ，５ｂを低速で下降させる
低速運転から両昇降ホーク５ａ，５ｂを高速で下
降させる高速運転へ切換わるようになつている。
なお、本実施例においては危険防止のため、前記
両昇降ホーク５ａ，５ｂより下方において後記す
る横行格納ホーク２０が既に昇降空間Ｅ内に待機
している場合は高速運転を行なわないようになつ
ている。

第２図及び第３図に示すように前記各階の格納
スペースＸ，Ｙの前後両側には長四角箱形の横行
ローラーフレーム１０，１１を、同じく昇降空間
Ｅの前後両側には中央位置横行ローラフレーム１
２を配設している。前記一対の横行ローラ−フレ
ーム１０の内側面には滑車１４を４個づつ所定間
隔をおいて設け、さらに各滑車１４の支軸は前記
横行ローラ−フレーム１０内に設けたチエーン
（図示せず）にて連結するとともに、前記チエー
ンを介して同じく横行ローラ−フレーム１０の一
端部に配設した横行モータＭ２によつて回転駆動
可能としている。前記横行ローラ−フレーム１
１，１２にも同様に滑車１４、チエーン、横行モ
ータＭ２を設けている。

なお、前記横行モータＭ２は前記昇降モータＭ
１と同様に駆動制御操作回路Ａによつて制御され
る横行モータ駆動回路１５を介して駆動制御され
るようになつている。

前記横行ローラ−フレーム１０間に架設したホ
ーク固定部材１６は前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ
のホーク３先端間の間隔よりも幅狭に設けられて
いる。そして、前記ホーク固定部材１６の両側か
ら直角に延設された複数本のホーク１７は前記ホ
ーク３と互い違いとなるように離間配置されてい
る。

前記ホーク固定部材１６、ホーク１７及びホー
ク固定部材１６の前後両端に対し直角となるよう
に設けられた支持フレーム１８とから横行格納ホ
ーク２０を構成している。そして、前記支持フレ
ーム１８をそれぞれ横行ローラ−フレーム１０の
各滑車１４上に載置しておき、前記横行モータＭ
２を駆動することにより前記横行格納ホーク２０
を格納スペースＸ，Ｙから昇降空間Ｅへ、さら
に、昇降空間Ｅから格納スペースＸへと往復移動
可能としている。

なお、前記横行ローラ−フレーム１１にも前記
と全く同様の横行格納ホーク２０が格納スペース
Ｙから昇降空間Ｅへ、さらに、昇降空間Ｅから格
納スペースＹへと往復移動可能に配設している。
そして、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂと横行格納
ホーク２０は前記昇降空間Ｅ内において上下位置
に配置された後、上下方向に交差してすれ違うこ
とにより車Ｃを受け渡し可能となつている。

なお、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅの中央
位置に達すると、後側の中央位置横行ローラ−フ
レーム１２の中央部に設けたリミツトスイツチ２
１が働き前記横行ホーク２０は停止する。さら
に、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅから格納ス
ペースＸ，Ｙの中央位置に復帰すると、後側の各
横行ローラーフレーム１０，１１の一端部に設け
たリミツトスイツチ２２が働き前記横行ホーク２
０は停止する。

各格納スペースＸ，Ｙの前後両端壁中央部やや
下側に対し相対向配置した確認装置としての一対
の在庫センサ２３は各格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが格納されているかいないかを常に検出してい
る。

さらに、前記乗入場Ｅ１後部両側には発光器２
４を、手前側の前記両昇降ガイドレール６には受
光器２５を対角線方向に向き合わせてそれぞれ他
上から約60cmの高さに設け、入口入庫センサ２６
としている。そして、前記入口入庫センサ２６は
前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ上に車Ｃが載置され
ているかいないかを検出して前記駆動制御操作回
路Ａに検出信号を入力している。

又、前記乗入場Ｅ１の手前の両昇降ガイドレー
ル６間には入口センサ２７を設け、前記乗入場Ｅ
１内に人が出入しないか検出して前記駆動制御操
作回路Ａに検出信号を入力している。この入口セ
ンサ２７は両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納
ホーク２０が入出庫動作中において前記乗入場Ｅ
１内に人あるいは車Ｃが出入りしたことを検出す
ると、前記入出庫動作を非常停止するようになつ
ている。

第１図において前記操作盤１の中央部やや左側
に対し上下方向一列に設けたリフト階数表示ラン
プ３０は前記立体格納塔Ｐの地上12階地下５階に
対応して上から順に１２，１１，１０，９，…，
３，２，１，１，２，３，４，５の番号に付して
いる。前記駆動制御操作回路Ａが両昇降ホーク５
ａ，５ｂの位置を示すロータリーエンコーダ８か
らの計測データに基づいて両昇降ホーク５ａ，５
ｂの位置を割り出し、ランプ駆動回路３１を介し
て両昇降ホーク５ａ，５ｂの位置する階に該当す
る表示ランプ３０が点灯されるようになつてい
る。

前記各表示ランプ３０の左側には各格納スペー
スＸに対応し、その格納スペースＸ内における格
納状態を表示する表示装置としての在庫表示ラン
プ３２Ｘを、同じく右側には各格納スペースＹに
対応した前記表示装置としての在庫表示ランプ３
２Ｙを設けている。

そして、前記駆動制御操作回路Ａは各格納スペ
ースＸ内に設けた在庫センサ２３の検出信号に基
づき所定の格納スペースＸ内に車Ｃが在庫中と判
断した場合においては、その所定の格納スペース
Ｘに対応する前記在庫表示ランプ３２Ｘをランプ
駆動回路３３を介して点灯し、格納スペースＹ内
に車Ｃが在庫中と判断した場合においては前記在
庫表示ランプ３２Ｙを前記と同様に点灯するよう
になつている。

前記在庫表示ランプ３２Ｘの左側に格納物スペ
ースに対応させて設けた操作指令スイツチとして
の入出庫設定スイツチ３４は、その表示部が上下
に二分割され、上側には「入」表示を付した入庫
設定ランプ３５が、下側には「出」表示を付した
出庫設定センプ３６が内蔵されている。前記在庫
表示ランプ３２Ｙの右側には前記と同様に各格納
スペースＹに対応して操作指令スイツチとしての
入出庫設定スイツチ３７が設けられ、同入出庫設
定スイツチ３７の上側には「入」表示を付した入
庫設定ランプ３８が、下側には「出」表示を付し
た出庫設定ランプ３９が内蔵されている。

前記在庫センサ２３からの検出データと、駆動
制御操作回路Ａに接続され両昇降ホーク５ａ，５
ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫動作を逐次記
憶した記憶手段としての読み出し及び書き換え可
能なメモリよりなるRAM２９に記憶した入庫デ
ータとから駆動制御操作回路Ａが所定の格納スペ
ースＸ内に車Ｃが無いと判断した時には、前記入
出庫設定スイツチ３４は入庫指令スイツチとして
働くようになつている。

このとき、入庫設定ランプ３５は駆動制御操作
回路Ａによつてランプ駆動回路４０を介して点灯
するようになつている。

又、逆に前記入出庫設定スイツチ３４は前記と
同様の手順で駆動制御操作回路Ａが所定の格納ス
ペースＸ内に車Ｃが在ると判断した時には、出庫
指令スイツチとして働くようになつている。そし
て、前記出庫設定ランプ３６は駆動制御操作回路
Ａによつてランプ駆動回路４１を介して点灯する
ようになつている。

なお、前記入出庫設定スイツチ３４と全く同様
に入出庫設定スイツチ３７は駆動制御操作回路Ａ
が在庫センサ２３からの検出データと、RAM２
９からの前記入庫データとから所定の格納スペー
スＹ内に車Ｃが無いと判断した時には入庫指令ス
イツチとして働き、前記ランプ駆動回路４０によ
つて入庫設定ランプ３８は点灯するようになつて
いる。又、入出庫設定スイツチ３７は駆動制御操
作回路Ａが所定の格納スペースＹ内に車Ｃが在る
と判断した時には出庫指令スイツチとして働き、
前記ランプ駆動回路４１によつて出庫設定ランプ
３９は点灯するようになつている。

前記操作盤１の右上に設けた故障表示ランプ４
３はこの立体格納装置に異常が生じた場合におい
て駆動制御操作回路Ａに接続したランプ駆動回路
４４によつて点灯するようになつている。なお、
故障表示ランプ４３の点灯と同時に操作盤１に内
蔵した故障警告ブザー４５は駆動制御操作回路Ａ
に接続したブザー駆動回路４６によつて鳴るよう
になつている。

前記故障表示ランプ４３の下に設けたブザー停
止スイツチ４７は、前記駆動制御操作回路Ａに接
続されるとともに、前記故障警告ブザー４５を停
止する場合に使用する。前記ブザー停止スイツチ
４７の下に設けた電源投入用のキースイツチ４８
はこの立体格納装置の電源をON−OFFする場合
に使用する。

前記キースイツチ４８の下に設けた安全確認ス
イツチ４９は前記駆動制御操作回路Ａに接続され
るとともに、前記入口センサ２７が人あるいは車
Ｃの出入りを検出して行つた両昇降ホーク５ａ，
５ｂ及び横行格納ホース２０の非常停止を解除す
るときに使用する。そしてこの後で、前記安全確
認スイツチ４９の下側に設けた駆動制御操作回路
Ａに接続した運転スイツチ５０を押せば前記両昇
降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納ホーク２０の入
出庫動作は再び行なわれるようになつている。

さらに、前記運転スイツチ５０は入出庫設定ス
イツチ３４，３７によつて入出庫動作を設定した
後、押されることによつて前記両昇降ホーク５
ａ，５ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫動作を
開始するようになつている。

前記運転スイツチ５０の下側に設けた取消スイ
ツチ５１は前記入出庫設定スイツチ３４，３７に
よつて設定した入出庫動作を取消たり、新しく別
の入出庫動作を設定し直す場合に使用される。取
消スイツチ５１の下側に設けた非常停止スイツチ
５２は前記駆動制御操作回路Ａに接続されるとと
もに、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納
ホーク２０の入出庫動作を緊急停止させる場合に
使用する。

なお、本実施例においてはこの立体格納装置の
故障時、調整時等の場合に備えて操作盤１に対し
強制入出庫ボタン（図示せず）及び各格納スペー
スＸ，Ｙに対応する各マニアル入庫設定スイツチ
と各マニアル出庫設定スイツチ（いずれも図示せ
ず）が設けられている。前記強制入出庫ボタンが
ONされると、駆動制御操作回路Ａは入口入庫セ
ンサ入庫６に基づく乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか
無いかの判断結果及び、在庫センサ２３とRAM
２９に記憶した入庫データに基づく格納スペース
Ｘ，Ｙ内に車が在るか無いかの判断結果にかかわ
らず前記マニアル入庫設定スイツチがONされる
と両昇降ホーク５ａ，５ｂ、横行格納ホーク２０
に対して入庫動作を行なわせる。

また、同様に前記強制入出庫ボタンがONされ
ると、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ２６
に基づく乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るかないかの判
断結果及び、在庫センサ２３とRAM２９に記憶
した入庫データに基づく格納スペースＸ，Ｙ内に
車が在るかないかの判断結果にかかわらず前記マ
ニアル出庫設定スイツチがONされると両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂ、横行格納ホーク２０に対して入
庫動作を行なわせるようになつている。

次に、上記のように構成した自動車用の立体格
納装置の作用を第７図から第１９図に示す駆動制
御操作回路Ａの動作を示すフローチヤート図に従
つて説明する。

まず、第２図に想像線で示すように地上11階の
格納スペースＹ内に格納された車Ｃを地上へ出庫
する場合には、作業者は前記格納スペースＹ内に
対応する入出庫設定スイツチ３７を押す。する
と、駆動制御操作回路Ａは入出庫設定スイツチ３
７がONかどうか判断するステツプ１において、
入出庫設定スイツチ３７がONと判断し、在庫セ
ンサ２３に基づいてその出庫設定階にあたる格納
スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判断するス
テツプ２の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａが格納スペースＹ
内に車Ｃが在ると判断すると、駆動制御操作回路
ＡはRAM２９に記憶した入庫データに基づいて
再度格納スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判
断するステツプ３の処理動作を行う。

ここで、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ
２６に基づいて乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無い
かを判断するステツプ４の処理動作を行い、乗入
場Ｅ１に車Ｃが無いことを確認した後、出庫設定
センプ３９をONするステツプ５の処理動作を行
う。そして、次に駆動制御操作回路Ａは運転スイ
ツチ５０を作業者が0Nしたかどうかを判断する
スイツチ６の処理動作をした後、運転スイツチ５
０がONされたことを判断すると、前記出庫設定
階が地上かどうかを判断するステツプ７の処理動
作をし、さらに、その出庫設定階が６階より上か
どうかを判断するステツプ８の処理動作を行う。

この場合、出庫設定階が地上11階であるため、
ステツプ９に示す上方受け取り動作に移る。

前記ステツプ９は第１１図に示す上方受け取り
動作であつて、前記駆動制御操作回路Ａは第２０
図ａに示すように横行格納ホーク２０の中央への
往行をスタートさせると同時に両昇降ホーク５
ａ，５ｂの上昇をスタートさせるステツプＡ１の
処理動作を行う。なお、駆動制御操作回路Ａは前
記両昇降ホーク５ａ，５ｂが50cm上昇した後は、
低速運動から高速運動に切換えて運転するように
なつている。そして、駆動制御操作回路Ａは第２
０図ｂに示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂが出
庫設定階の横行格納ホーク２０の水平位置より50
cm手前に達したかどうか判断するステツプＡ２の
処理動作を行う。

そこで、横行格納ホーク２０が中央へ達してい
るかどうか判断するステツプＡ３の処理動作を行
い、中央へ達していれば前記両昇降ホーク５ａ，
５ｂを前記高速運転から低速運転に切換えて上昇
させ、両昇降ホーク５ａ，５ｂが出庫設定階の横
行格納ホーク２０の水平位置より50cm上方位置に
達したかどうか判断するステツプ１０の処理動作
を行う。

もし、前記ステツプＡ３の処理動作において、
横行格納ホーク２０が未だ中央位置へ到達してい
ないときは、横行格納ホーク２０に異常が生じた
ことを示しており、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停
止するステツプＡ３の処理動作を行い、さらに故
障表示ランプ４３を点灯し故障警告ブザー４５を
鳴らすステツプＡ５の処理動作を行い終了する。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ１０
において両昇降ホーク５ａ，５ｂが横行格納ホー
ク２０の水平位置より50cm上方に到達したと判断
したときは、ステツプ１１に示す上方受け出し動
作に移る。

前記ステツプ１１は第１２図に示す上方受け出
し動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２０図
ｃに示すようにまず、両昇降ホーク５ａ，５ｂを
停止するステツプＢ１の処理動作を行う。そし
て、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０を
復行させるステツプＢ２の処理動作を行つた後、
ステツプＢ３において第２０図ｄに示す状態とな
る復帰完了を確認する処理動作を行い、そこで両
昇降ホーク５ａ，５ｂを低速運転から高速運転に
切換えて下降させるステツプＢ４の処理動作を行
う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが第２０図ｅに示す状態となる、地上１
階（乗入場Ｅ１）より50cm手前に達したと判断す
るステツプＢ５の処理動作を行つた後、ステツプ
Ｂ６において両昇降ホーク５ａ，５ｂを高速運転
から低速運転に切換えて停止させる処理動作を行
う。

駆動制御操作回路Ａはステツプ１１の処理動作
を完了すると、出庫を行つた格納スペースＹに対
応して点灯していた出庫設定ランプ３６をOFF、
在庫表示ランプ３２ＹをOFFさせるとともに、
RAM２９に記憶させた入庫データをクリヤする
ステツプ１２の処理動作を行い、地上11階におけ
る格納スペースＹからの車Ｃの出庫動作は全て終
了する。なお、前記出庫動作は格納スペースＸ内
からの車Ｃの出庫動作の場合も同様の処理動作を
経て行なわれる。

又、前記出庫動作においては出庫設定階は６階
より上であつたが、これが５階以下である場合に
は、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ８の処理
動作からステツプ１３に示す上方受け取り動作に
移る。

前記ステツプ１３は第１３図に示す上方受け取
り動作であつて、前記第１１図に示す上方受け取
り動作とは異なり、駆動制御操作回路Ａはステツ
プＣ１において横行格納ホース２０を中央へ往行
する処理動作を行つた後、横行格納ホーク２０が
中央に到達したかどうかを確認するステツプＣ２
の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク
２０が中央に達したことを確認すると、両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを上昇させるステツプＣ３の処理
動作を行い、さらに両昇降ホーク５ａ，５ｂが前
記出庫設定階より50cm上昇したかどうか判断する
ステツプ１４の処理動作を行う。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ１４におい
て両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を確認すると、
前記出庫設定階が11階であつた場合のステツプ１
１の処理動作以下の処理動作を行い終了する。

又、上記二つの出庫動作はいずれも出庫設定階
が地上であつたが、出庫設定階が地下である場合
には、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ７の処
理動作からステツプ１５に示す下方受け取り動作
に移る。

前記ステツプ１５は第１４図に示す下方受け取
り動作であつて、第２１図ａに示すように駆動制
御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂを下降さ
せるステツプＤ１の処理動作を行つた後、出庫設
定階の両昇降ホーク５ａ，５ｂの水平位置より両
昇降ホーク５ａ，５ｂが50cm下降したかどうか判
断するステツプＤ２の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプＤ
２において両昇降ホーク５ａ，５ｂの下降を確認
すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるス
テツプＤ３の処理動作を行うとともに、第２１図
ｂに示すように横行格納ホーク２０を中央へ往行
させるステツプＤ４の処理動作を行う。

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の中
央への到達をか確認するステツプＤ５の処理動作
をおこなつた後、前記横行格納ホーク２０の到達
を確認すると第２１図ｃに示すように両昇降ホー
ク５ａ，５ｂを上昇させるステツプＤ６の処理動
作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが前記出庫階の横行格納ホーク２０より
50cm上方に達したことを判断するステツプ１６の
処理動作を行い、その到達を確認してからステツ
プ１７に示す下方受け出し動作に移る。

前記ステツプ１７は第１５図に示す下方受け出
し動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２１図
ｄに示すように横行格納ホーク２０を復帰させる
ステツプＥ１の処理動作を行う。そして、同時に
駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが
地上１階の乗入場Ｅ１に達したかどうか判断する
ステツプＥ２の処理動作を行い、その到達を確認
すると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステ
ツプＥ３の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは出庫を行つた格
納スペースＸ，Ｙに対応する出庫設定ランプ３６
をOFF、在庫表示ランプ３２Ｘ，３２ＹをOFF
させるとともにRAM２９に記憶させた入庫デー
タをクリヤするステツプ１２の処理動作を行つ
て、この地下出庫動作を終了する。

次に、入庫動作について説明すると、駆動制御
操作回路Ａは作業者の入出庫設定スイツチ３４，
３７の0N操作をステツプ１において確認し、格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを在庫
センサ２３によつて確認するステツプ２の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは車Ｃが
無いことを確認すると、今度はその設定された格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを
RAM２９によつて確認するステツプ１８の処理
動作を行い、このような本実施例においては、格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかの確認
は、在庫センサ２３とRAM２９との双方で二重
チエツクが行われる。

そこで、駆動制御操作回路Ａはもし、前記ステ
ツプ２で格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判
断したにもかかわらず、格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃがあると判断した時は、前記在庫センサ２３
がRAM２９の故障であると判断する。そして、
故障表示ランプ４３を点灯するとともに、故障警
報ブザー４５を鳴らすステツプ１９の処理動作を
行つて終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記と同様に前記
RAM２９に対し格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが
在るか無いか確認するステツプ３においてステツ
プ２と矛盾した決かを得た場合には、前記ステツ
プ１９の処理動作を行い終了する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ１８の処理
動作により格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いこ
とを確認すると、第８図に示すステツプ２０の処
理動作を行う。前記ステツプ２０において駆動制
御操作回路Ａは乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無い
かを入口入庫センサ２６によつて判断し、乗入場
Ｅ１内に車Ｃが在ることを確認すると、入庫設定
ランプ３５，３８を点灯するステツプ２１の処理
動作を行う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記入庫設定階が
地上かどうかを判断するステツプ２２の処理動作
を行つた後、入庫設定階が地上であると判断した
時は、さらに運転スイツチ５０がONされたと判
断すると、ステツプ２４に示す上方受け渡し動作
に移る。

前記ステツプ２４は第１６図に示す上方受け渡
し動作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず第２
２図ａに示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂを上
昇されるステツプＦ１の処理動作を行う。そし
て、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５
ｂが前記入庫設定階より50cm上昇したかどうかを
判断するステツプＦ２の処理動作を行い、その上
昇を確認する両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させ
るステツプＦ３の処理動作を行うと同時に、第２
２図ｂに示すように横行格納ホーク２０を昇降空
間Ｅの中央へ住行させるステツプＦ４の処理動作
を行う。

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の中
央到達を確認するステツプＦ５の処理動作を行
い、横行格納ホーク２０を停止させるステツプＦ
６の処理動作を行う。そして、駆動制御操作回路
Ａは第２２図ｃに示すように両昇降ホーク５ａ，
５ｂを下降させるステツプＦ７の処理動作を行
う。

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが入庫設定階より１階分下降したかどう
か判断するステツプ２５の１の処理動作を行い、
その下降を確認するとステツプ２５の２に示す下
降復帰動作に移る。

前記ステツプ２５の２は第１７図に示す下降復
帰動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２２図
ｄに示すように横行格納ホーク２０に復帰させる
ステツプＧ１の処理動作を行うと同時に両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂが地上１階に到達したかどうか判
断するステツプＧ２の処理動作を行う。駆動制御
操作回路ＡはステツプＧ２において両昇降ホーク
５ａ，５ｂが地上１階に到達したと判断すると、
両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止するステツプＧ３
の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定ランプ
３５，３８を0FF、在庫表示ランプ３２Ｘ，３２
ＹをONさせるとともに、入庫設定階に対する入
庫動作完了を示す入庫データをRAM２９にセツ
トするステツプ２６の処理動作を行い、この地上
入庫動作を終了する。

次に、入庫設定階が地下である場合には、駆動
制御操作回路Ａは前記ステツプ２２において地下
と判断し、運転スイツチ５０がONされたかどう
かを確認するステツプ２７の処理動作を行う。そ
して、駆動制御操作回路Ａは前記運転スイツチ５
０がONされたと判断すると、ステツプ２８に示
す下方受け渡し動作に移る。

前記ステツプ２８は第１８図に示す下方受け渡
し動作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず第２
３図ａに示すように横行格能ホーク２０を中央へ
住行させるステツプＨ１の処理動作を行い、その
到達をステツプＨ２によつて確認すると第２３図
ｂに示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂを下降さ
せるステツプＨ３の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが入庫階より50cm下降したかどうか判断
するステツプ２９において、下降したと判断する
とステツプ３０に示す上昇復帰動作に移る。

前記ステツプ３０は第１９図に示す上昇復帰動
作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを停止するステツプＪ１の処理動
作を行い、第２３図ｃに示すように横行格納ホー
ク２０を復行させるステツプＪ２の処理動作を行
う。そして、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホー
ク２０の復帰が完了したかどうか判断するステツ
プＪ３の処理動作を行い、完了したことを確認す
ると、第２３図ｄに示すように両昇降ホーク５
ａ，５ｂを上昇させるステツプＪ４の処理動作を
行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが地上１階に到達したかどうか判断する
ステツプＪ５の処理動作を行い、その到達を確認
すると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステ
ツプＪ６の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ２
６と同様に入庫設定ランプ３５，３８をOFF、
在庫表示ランプ３２Ｘ，３２ＹをONさせるとと
もに、RAM２９に入庫データをセツトするステ
ツプ３１の処理動作を行い、この地下入庫動作を
終了する。

次に、地下同時時入出庫を行う場合の駆動制御
操作回路Ａの処理動作を説明する。

この処理動作は地下においてまず入庫動作を行
つた後再び地下１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂを
戻す前に、連続的に地下の格納スペースＸ，Ｙ内
に入庫されている他の車Ｃを出庫する処理動作で
ある。

駆動制御操作回路Ａはまず、地下入庫を前記ス
テツプ２２において確認した後、ステツプ２７に
おいて運転スイツチ５０をON操作する前にもう
一度ステツプ３２において入出庫設定スイツチ３
４，３７が押されたかどうか判断する。そして、
入出庫設定スイツチ３４，３７が押されないうち
は再びステツプ２７に戻る処理動作を繰返す。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ３２におい
て入出庫設定スイツチ３４，３７が押されたと判
断すると、その出庫設定階が地下かどうか判断す
るステツプ３３の処理動作を行う。そして、出庫
設定階が地下でない場合には再び前記ステツプ２
７に戻る処理動作を行い、出庫設定階が地下であ
れば格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあるか無いか
を在庫センサ２３に基づいて判断するステツプ３
４の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ３
４において格納スペースＸ，Ｙ内に車ｃが無いと
判断した時は、再びRAM２９によつて格納スペ
ースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いか確認するステ
ツプ３５の処理動作を行い、車Ｃが無いと判断し
た時はその格納スペースＸ，Ｙから出庫は出来な
いので、再びステツプ２７の処理動作を行う。

前記ステツプ３５において、駆動制御操作回路
Ａはもし、前記ステツプ３４で格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあると判断した時
は、前記在庫センサ２３かRAM２９の故障であ
ると判断する。従つて、故障表示ランプ４３を点
灯するとともに、故障警告ブザー４５を鳴らすス
テツプ３６の処理動作を行つて終了する。

駆動制御操作回路Ａはステツプ３４において格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時
は、再びRAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ
内に車Ｃが在るか無いと確認するステツプ３７の
処理動作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは
ステツプ３４において格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが在ると判断したにもかかわらず、ステツプ３
７において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと
判断した時は、前記ステツプ３６の処理動作を行
つて終了する。

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ３７
において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判
断したときは、運転スイツチ５０がONされたか
どうかを確認するステツプ３８の処理動作を行
い、運転スイツチ５０が0Nされたと判断すると、
第９図に示すステツプ３９即ち下方受け渡し動作
に移る。前記ステツプ３９は第１９図に示す既に
説明した上昇復帰動作であるのでその説明は省略
する。

前記ステツプ３９の処理動作を完了した駆動制
御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが今行つ
た入庫階より１階分下降したかどうか判断するス
テツプ４０の処理動作を行い、両昇降ホーク５
ａ，５ｂが１階分下降したことを確認すると、そ
の入庫階より次に出庫動作をすべき出庫設定階が
上方かどうかを判断するステツプ４１の処理動作
を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の
出庫設定階の方が上方であると判断すると、両昇
降ホーク５ａ，５ｂを停止させると同時に横行格
納ホーク２０をもとの位置へ復帰させるステツプ
４２の処理動作を行う。駆動制御操作回路Ａは横
行格納ホーク２０の復帰を確認するステツプ４３
の処理動作を行つた後、その入庫階に対応する入
庫設定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ラン
プ３２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入
庫階に対応するRAM２９に対し入庫データをセ
ツトするステツプ４４の処理動作を行う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ４４
の処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステ
ツプ４５に示す上方受け取り動作に移る。前記ス
テツプ４５は第１３図に示す既に説明した上方受
け取り動作であるので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ４５の動作
を完了する両昇降ホーク５ａ，５ｂがその出庫階
より50cm上昇したかどうか判断まするステツプ４
６の処理動作を行い、ステツプ４７に示す下方受
け出し動作に移る。前記ステツプ４７は第１５図
に示す既に説明した下方受け出し動作と同じであ
るので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ４７の処理
動作を完了すると、その出庫階に対応する出庫設
定ランプ３６，３９を0FF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをOFFさせるとともに、その出庫階
に対応するRAM２９の入庫データをクリヤする
ステツプ４８の処理動作を行い、この地下同時入
出庫動作を終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ４１
の処理動作において入庫階より次の出庫設定階の
方が下方であると判断すると、横行格納ホーク２
０をもとの位置へ復帰させるステツプ４９の処理
動作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは入庫
設定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ
３２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫
階に対応するRAM２９に入庫データをセツトす
るステツプ５０の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂを前記入庫階より１階分下がつた時点で
停止させるステツプ５１の処理動作を行い、前記
ステツプ４５以下の処理動作を行つてこの地下同
時入出庫動作を終了する。

次に、地上同時入出庫を行う場合の駆動制御操
作回路Ａの処理動作を説明する。

この処理動作は地上においてまず入庫動作を行
つた後、再び地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂ
を戻す前に、連続的に地上の格納スペースＸ，Ｙ
内に入庫されている他の車Ｃを出庫する処理動作
である。

駆動制御操作回路Ａはまず、地上入庫を前記ス
テツプ２２において確認した後、ステツプ２３に
おいて運転スイツチ５０をON操作する前にもう
一度ステツプ５２において入出庫設定スイツチ３
４，３７が押されたかどうか判断する。そして、
入出庫設定スイツチ３４，３７が押されないうち
は、再びステツプ２３に戻る処理動作を繰返すよ
うになつている。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ５２におい
て入出庫設定スイツチ３４，３７が押されたと判
断すると、その出庫設定階が地上かどうか判断す
るステツプ５３の処理動作を行う。

そして、出庫設定階が地上でない場合には再び
前記ステツプ２３に戻る処理動作を行い、出庫設
定階が地上であれば格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃ
があるか無いかを在庫センサ２３に基づいて判断
するステツプ５４の処理動作を行う。駆動制御操
作回路Ａは前記ステツプ５４において格納スペー
スＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時は、再び
RAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃ
が在るか無いか確認するステツプ５５の処理動作
を行い、車Ｃが無いと判断した時はその格納スペ
ースＸ，Ｙから出庫は出来ないので、再びステツ
プ２３の処理動作を行う。

前記ステツプ５５において、駆動制御操作回路
Ａはもし、前記ステツプ５４で格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあると判断した時
は、前記在庫センサ２３かRAM２９の故障であ
ると判断する。従つて、故障表示ランプ４３を点
灯するとともに、故障警告ブザー４５を鳴らすス
テツプ５６の処理動作を行つて終了する。

駆動制御操作回路Ａはステツプ５４において格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時
は、再びRAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ
内に車Ｃが在るか無いか確認するステツプ５７の
処理動作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは
ステツプ５４において格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが在ると判断したにもかかわらず、ステツプ５
７において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと
判断し時は、前記ステツプ５６の処理動作を行つ
て終了する。

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ５７
において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判
断したときは、運転スイツチ５０がONされたか
どうかを確認するステツプ５８の処理動作を行
い、運転スイツチ５０がONされたと判断する
と、第１０図に示すステツプ５９即ち上方受け渡
し動作に移る。前記ステツプ５９は第１６図に示
す既に説明した上方受け渡し動作であるのでその
説明は省略する。

前記ステツプ５９の処理動作を完了した駆動制
御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが今行つ
た入庫階より１階分下降したかどうか判断するス
テツプ６０の処理動作を行い、両昇降ホーク５
ａ，５ｂが１階分下降したことを確認すると、そ
の入庫階より次に出庫動作をすべき出庫設定階が
上方かどうかを判断するステツプ６１の処理動作
を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の
出庫設定階の方が上方であると判断すると、両昇
降ホーク５ａ，５ｂを停止させると同時に横行格
納ホーク２０をもとの位置へ復帰させるステツプ
６２の処理動作を行う。駆動制御操作回路Ａは横
行格納ホーク２０の復帰を確認するステツプ６３
の処理動作を行つた後、その入庫階に対応する入
庫設定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ラン
プ３２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入
庫階に対応するRAM２９に入庫データをセツト
するステツプ６４の処理動作を行う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ６４
の処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステ
ツプ６５に示す上方受け取り動作に移る。前記ス
テツプ６５は第１３図に示す既に説明した上方受
け取り動作であるので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ６５の動作
を完了すると両昇降ホーク５ａ，５ｂがその出庫
階より50cm上昇したかどうか判断するステツプ６
６の処理動作を行い、ステツプ６７に示す下方受
け出し動作に移る。前記ステツプ６７は第１２図
に示す既に説明した下方受け出し動作であるの
で、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ６７の処理
動作を完了すると、その出庫階に対応する出庫設
定ランプ３６，３９をOFF、在庫表示ランプ３
２Ｘ，３２ＹをOFFさせるとともに、その出庫
階に対応するRAM２９の入庫データをクリヤす
るステツプ６８の処理動作を行い、この地上同時
入出庫動作を終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ６１
の処理動作において入庫階より次の出庫設定階の
方が下方であると判断すると、横行格納ホーク２
０をもとの位置へ復帰させるステツプ６９の処理
動作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは入庫
設定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ
３２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫
階に対応するRAM２９に入庫データをセツトす
るステツプ７０の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂを停止させるステツプ７１の処理動作を
行い、前記ステツプ６５以下の処理動作を行つて
この地上同時入出庫動作を終了する。

以上詳述したように、本実施例において駆動制
御操作回路Ａは在庫センサ２３及びRAM２９に
基づいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無
いかを判断し、前記格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃ
が無いと判断し、しかも乗入場Ｅ１に車Ｃが在る
ことを判断して始めて作業者によつて操作された
入出庫設定スイツチ３４，３７を入庫指令スイツ
チとして作用させている。

従つて、作業者がもし誤つて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが既に在るにもかかわらず、入出庫設
定スイツチ３４，３７を操作してしまつても駆動
制御操作回路Ａは入庫動作を行うことはなく、大
変安全である。

又、乗入場Ｅ１に車Ｃが無いにもかかわらず駆
動制御操作回路Ａが入庫動作を行うことはないの
で、無駄な入庫動作をする心配がない。

駆動制御操作回路Ａは前記と同様に在庫センサ
２３及びRAM２９に基づいて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを判断し、前記格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断し、しかも、
乗入場Ｅ１に車Ｃが無いことを判断して始めて作
業者によつて操作された入出庫設定スイツチ３
４，３７を出庫指令スイツチとして作用させてい
る。

従つて、作業者がもし誤つて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いにもかかわらず、入出庫設定ス
イツチ３４，３７を操作してしまつても駆動制御
操作回路Ａは出庫動作を行うことはなく、大変安
全である。又、格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在
り、しかも乗入場Ｅ１に車Ｃが在るにもかからず
駆動制御操作回路Ａが出庫動作を行うことはない
ので、大変安全である。

さらに、駆動制御操作回路Ａはその処理動作に
おいて、両昇降ホーク５ａ，５ｂを所定間隔（50
cmあるいは１階分）上昇あるいは下降させ、横行
格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央位置へ住行あ
るいは格納スペースＸ，Ｙ内へ復行させてもよい
と判断すると、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂを上
昇あるいは下降させる処理動作と同時に並行して
前記横行格納ホーク２０を住行あるいは復行させ
ている。従つて、前記処理動作に要する時間を短
縮することができる。

又、駆動制御操作回路Ａは上方受け取り動作に
おいて出庫設定階が地上１階より６階以上上方で
ある場合には、横行格納ホーク２０の中央への住
行をスタートさせると同時に両昇降ホーク５ａ，
５ｂの上昇をスタートさせるため、横行格納ホー
ク２０の中央への到達を完了させてから両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを上昇させるよりも処理動作に要
する時間を短縮することができる。

しかも、駆動制御操作回路Ａは前記処理動作を
行うにあたつては、両昇降ホーク５ａ，５ｂが前
記横行格納ホーク２０よりも50cm下方に到達した
時点において横行格納ホーク２０の中央への到達
を確認する。そして、横行格納ホーク２０が正常
に中央へ到達している場合にのみ前記受け取り動
作を継続し、横行格納ホーク２０に異常があれば
直ちに両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を停止して
危険を回避することができる。

さらに、駆動制御操作回路Ａは地上同時入出庫
動作あるいは地下同時入出庫動作においては両昇
降ホーク５ａ，５ｂが入庫動作を完了し、同両昇
降ホーク５ａ，５ｂが車Ｃを載置しない状態で地
上１階に戻る前に連続的に出庫動作を行い、それ
から地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂを復帰さ
せる。従つて、両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行
格納ホーク２０の余分な処理動作を省略でき、処
理動作に要する時間を短縮できるばかりか、作業
者の操作も容易になる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば車Ｃ以外のものを格納する立体
格納装置に応用したりする等、この発明の趣旨を
逸脱しない範囲で任意に変更可能である。

発明の効果 以上詳述したように本発明においては、格納ス
ペース内に格納物が有るか無いかの確認を、セン
サとRAMとにより二重にチエツクしているの
で、確認手段の誤作動や故障により格納スペース
内での車同志の衝突は完全に防止され、又操作指
令スイツチは、駆動制御操作回路の制御により、
入庫指令、出庫指令スイツチの二つの作動を行な
うので、従来のように二つのスイツチを選択して
操作する必要がなく従つて選択ミスによる誤作動
を除き、簡単な操作で信頼性の高い安全確実な作
業を行い得る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した自動車用の立体
格納装置の操作盤を示す正面図、第２図は同じく
立体格納塔の縦断面図、第３図は同じく立体格納
塔の横断面図、第４図は同じく立体格納塔の地上
１階部分を示す横断面図、第５図は操作盤の要部
拡大正面図、第６図は立体格納装置の電気ブロツ
ク回路図、第７図から第１９図は駆動制御操作回
路の動作を示すフローチヤート図であつて、第７
図は地下及び地上出庫動作を示し、第８図は地下
及び地上入庫動作を示し、第９図は地下同時入出
庫動作を示すフローチヤート図、第１０図は地上
同時入出庫動作を示すフローチヤート図、第１１
図は上方受け取り動作を示すフローチヤート図、
第１２図は上方受け出し動作を示すフローチヤー
ト図、第１３図は上方受け取り動作を示すフロー
チヤート図、第１４図は下方受け出し動作を示す
フローチヤー図、第１５は下方受け出し動作を示
すフローチヤート図、第１６図は上方受け渡し動
作を示すフローチヤート図、第１７図は下方復帰
動作を示すフローチヤート図、第１８図は下方受
け渡し動作を示すフローチヤート図、第１９図は
上方復帰動作を示すフローチヤート図、第２０図
ａ〜ｅは両昇降ホーク及び横行格納ホークの上方
出庫動作を示す図、第２１図ａ〜ｄは両昇降ホー
ク及び横行格納ホークの下方出庫動作を示す図、
第２２図ａ〜ｄは両昇降ホーク及び横行格納ホー
クの上方入庫動作を示す図、第２３図ａ〜ｄは両
昇降ホーク及び横行格納ホークの下方入庫動作を
示す図である。 操作盤……１、昇降ホーク……５ａ，５ｂ、ロ
ータリーエンコーダ……８、横行格納ホーク……
２０、在庫センサ……２３、入口入庫センサ……
２６、RAM……２９、在庫表示ランプ……３２
Ｘ，３２Ｙ、入出庫設定スイツチ……３４，３
７、駆動制御操作回路……Ａ、車……Ｃ、昇降空
間……Ｅ、立体格納塔……Ｐ、格納スペース……
Ｘ，Ｙ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 昇降ホーク５ａ，５ｂを上下動可能にした昇
   降空間Ｅと、同昇降空間Ｅの左右又は前後の少な
   くとも一方に複数段設けられた格納スペースＸ，
   Ｙと、同格納スペースＸ，Ｙと昇降空間Ｅとの間
   を往復動可能に装設された横行格納ホーク２０と
   よりなり、同横行ホーク２０と前記昇降ホーク５
   ａ，５ｂとを格納物Ｃの受渡のため互いに交差可
   能にしてなる立体格納装置において、 各格納スペースＸ，Ｙ内における格納物Ｃの有
   無を確認する確認装置２３，２９と、各格納スペ
   ースＸ，Ｙ内における格納状態を表示する表示装
   置３２Ｘ，３２Ｙと、各格納スペースＸ，Ｙに対
   して夫々一つの操作指令スイツチ３４，３７を設
   けるとともに、前記各装置の作動を制御する駆動
   制御操作回路Ａを設け、 各格納スペースＸ，Ｙ内における格納物Ｃの有
   無の確認を入庫動作により記憶させるとともに、
   出庫動作により記憶が焼消される記憶装置２９
   と、各格納スペースＸ，Ｙに設けられたセンサ２
   ３との双方で行い、この確認動作が駆動制御操作
   回路Ａに入力されてその制御により、格納スペー
   スＸ，Ｙ内に格納物Ｃが有る場合には出庫指令ス
   イツチとして、格納物が無い場合には入庫指令ス
   イツチとして、前記操作指令スイツチ３４，３７
   の夫々に二つの動作を行わせるようにした立体格
   納装置における操作指令方法。 ２ 特定の格納スペースＸ，Ｙ内に格納物Ｃが無
   い場合に、操作指令スイツチ３４，３７によりそ
   の格納スペースＸ，Ｙへの入庫指令が出されたと
   き、積載位置Ｅ１において昇降ホーク５ａ，５ｂ
   に格納物Ｃが有ることを条件に入庫動作が開始さ
   れるようにした特許請求の範囲第１項に記載の立
   体格納装置における操作指令方法。 ３ 特定の格納スペースＸ，Ｙ内に格納物Ｃが有
   る場合に、操作指令スイツチ３４，３７によりそ
   の格納スペースＸ，Ｙからの出庫指令が出された
   とき、積載位置Ｅ１において昇降ホーク５ａ，５
   ｂに格納物Ｃが無いことを条件に出庫動作が開始
   されるようにした特許請求の範囲第１項に記載の
   立体格納装置における操作指令方法。