JPH04881B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は、立体格納装置における制御方法に
関するものである。

（従来の技術） 従来、昇降空間内を上下動可能にした昇降ホー
クと、前記昇降空間の左右に設けた格納スペース
と同昇降空間との間を往復動可能に装設した横行
格納ホークを、昇降空間内において上下方向に交
差させて格納物を迅速かつ安全に受け渡し可能に
した立体格納装置が提案されている。

この立体格納装置においては、例えば積載位置
より上方に格納物を入庫する際（上方入庫）には
まず、昇降ホークを所定位置まで上昇させた後、
横行格納ホークを昇降空間の中央位置へ往行さ
せ、その往行が完了すると、昇降ホークの下降を
開始させる。そして、昇降ホークが前記積載位置
に戻ると前記横行格納ホークを格納スペース内へ
復帰させている。

又、積載位置より下方から格納物を出庫する際
（下方出庫）には昇降ホークを所定位置まで下降
させた後、横行格納ホークを前記中央位置へ往行
させ、その往行が完了すると昇降ホークの上昇を
開始させる。そして、昇降ホークが前記積載位置
に戻ると前記横行格納ホークを格納スペース内へ
復帰させていた。

さらに、上方から出庫する際（上方出庫）には
横行格納ホークが中央位置へ到達してから昇降ホ
ークの上昇を開始させ、下方へ入庫する際（下方
入庫）には横行格納ホークが中央位置へ到達して
から昇降ホークの下降を開始させている。

（発明が解決しようとする問題点） 上記したように、上方入庫時及び下方出庫時に
おいては、昇降ホークが積載位置まで戻る動作が
完了して始めて横行格納ホークの復帰動作を開始
させ、上方出庫時及び下方入庫時においては横行
格納ホークが昇降空間の中央位置に到達して始め
て昇降ホークの上昇及び下降動作を開始させてい
る。

従つて、入庫処理あるいは出庫処理に要するサ
イクルタイムが長くなるという問題があつた。

（問題点を解決するための手段） この発明は前記問題点を解決するためになされ
たものであつて、第１発明においては、積載位置
より上方へ格納物を入庫する場合に、前記積載位
置において格納物が積載され所定の最上昇位置に
上昇した昇降ホークの下降と、この格納物を受け
取るため、格納スペースより昇降空間に往行して
いる横行格納ホークの前記格納スペースへの復帰
と、積載位置より上方から格納物を出庫する場合
に、積載位置より積載物を受け取るために上昇す
る昇降ホークの上昇と、積載物が積載された横行
格納ホークの格納スペースから昇降空間への往行
とが同時に操作されるように制御するとともに、
昇降ホークより先に所定位置に到達すべき横行格
納ホークが到達しない時は、横行格納ホークが所
定位置に到達さするまで昇降ホークの移動を停止
させるように制御している。

さらに第２発明においては、積載位置より下方
へ格納物を入庫する場合に、前記積載位置におい
て格納物が積載された昇降ホークの積載位置から
の下降と、この格納物を受け取るため、格納スペ
ースより昇降空間への横行格納ホーム往行と、積
載位置より下方から格納物を出庫する場合に、最
下降位置から格納物を受け取るために上昇する昇
降ホークの上昇と、格納物を引き渡した横行格納
ホークの昇降空間から格納スペースへの復帰とが
同時に操作されるように制御するとともに昇降ホ
ークより先に所定位置に到達すべき横行格納ホー
クが先に到達しない時は、横行格納ホークが所定
位置に到達するまで昇降ホークの移動を停止させ
るように制御しているものである。

（作用） 昇降ホークと横行格納ホークとを前記の如く制
御することにより、積載位置より上方へ格納物を
入庫する場合に、前記積載位置において格納物が
積載され所定の最上昇位置に上昇した昇降ホーク
の下降と、この格納物を受け取るため、格納スペ
ースより昇降空間に往行している横行格納ホーク
の前記格納スペースへの復帰と、積載位置より上
方から格納物を出庫する場合に、積載位置より積
載物を受け取るために上昇する昇降ホークの上昇
と、積載物が積載された横行格納ホークの格納ス
ペースから昇降空間への往行とが同時に操作され
るように制御され、前記昇降ホークが所定の位置
に達した時には既に横行格納ホークの動作は終了
している。さらにもし、昇降ホークより先に所定
位置に到達すべき横行格納ホークが到達しない時
は、横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇
降ホークの移動を停止させるよう制御される。又
第２の発明においては、積載位置より下方へ格納
物を入庫する場合に、前記積載位置において格納
物が積載された昇降ホークの積載位置からの下降
と、この格納物を受け取るため、格納スペースよ
り昇降空間への横行格納ホーム往行と、積載位置
より下方から格納物を出庫する場合に、最下降位
置から格納物を受け取るために上昇する昇降ホー
クの上昇と、格納物を引き渡した横行格納ホーク
の昇降空間から格納スペースへの復帰とが同時に
操作されるように制御され、前記昇降ホークが所
定位置に到達した時には既に横行格納ホークの動
作は終了している。

さらにもし、昇降ホークより先に所定位置に到
達すべき横行格納ホークが先に到達しない時は、
横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇降ホ
ークの移動を停止させるように制御される。

（実施例） 以下、この発明を自動車用の立体格納装置に具
体化した一実施例について第１図から第２３図に
従つて説明する。

図面中、操作盤１は自動車用の立体格納装置を
駆動制御操作する為のものであつて、同自動車用
の立体格納装置の駆動制御操作回路Ａを内蔵する
とともに、第１図に示すように自動車用の立体格
納塔Ｐに隣接した位置に配置している。

本実施例では地上12階地下５階からなる前記立
体格納塔Ｐの中央部には格納物としての車Ｃを昇
降させる昇降空間Ｅを設け、各階に対応する昇降
空間Ｅの左右両側には車Ｃを格納する格納スペー
スＸ，Ｙが設けられている。なお、１階部分に対
応する昇降空間Ｅは車Ｃの積載位置としての乗入
場Ｅ１であつて第４図に示すように同乗入場Ｅ１
の両側部分は空スペースＳとなつており、配電盤
等が格納されるとともに、扉Ｄを介して前記乗入
場Ｅ１に対し出入り可能となつている。

なお、第１図に示す地上１階部分にあたる昇降
空間Ｅに設けた落下防止板Ｆは地下へ作業者等が
誤つて転落するのを防ぐようになつており、しか
も、地下出庫あるいは地下入庫の際には後記する
両昇降ホーク５ａ，５ｂの邪魔にならないように
後方へ退避するようになつている。

この落下防止板Ｆは地下一階の左右に設けた格
納スペースＸ，Ｙの天井部分へ横行して両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂの邪魔にならないように退避する
ようにして実施してもよい。又、この落下防止板
Ｆを設ける代りに両昇降ホーク５ａ，５ｂのホー
ク３の先端間の距離を短くし、さらに同ホーク３
の本数を増やして実施し、地下へ作業者等が誤つ
て転落するのを防ぐようにしてもよい。

この場合、乗入場Ｅ１の入口部分に対し安全柵
（図示しない）を設け、両昇降ホーク５ａ，５ｂ
が上昇あるいは下降する前に自動的に同安全柵を
閉成するようにしてさらに作業者等の転落の危険
を防止して実施してもよい。

第３図及び第４図に示すように四角柱状の固定
部材２と、同固定部材２から内方へ所定間隔を置
いて複数延設したホーク３と、同固定部材２の前
後両端に対し上下方向に設けられた支持部材４と
からなる左右一対の左昇降ホーク５ａ及び右昇降
ホーク５ｂは、前記各支持部材４が前記昇降空間
Ｅの四隅に配設された昇降ガイドレール６によつ
て案内されることにより昇降移動可能としてい
る。なお、前記ホーク３の先端間は所定間隔をな
すように構成している。

前記各支持部材４はその上端が前記昇降ガイド
レール６内に挿通されたチエーン７の下端に連結
され、同チエーン７が立体格納塔Ｐの上部に設け
られた昇降モータＭ１によつて巻上げられること
によつて前記両昇降ホーク５ａ，５ｂは昇降駆動
されるようになつている。さらに、前記両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂは常に同じ高さに並んで等速度で
昇降駆動されるとともに、前記昇降モータＭ１の
出力軸に設けられたロータリーエンコーダ８によ
つて常にその絶対位置が計測されている。

なお、前記昇降モータＭ１は読み出し専用メモ
リからなるROM２８に組まれたプログラムに基
づいて動作する駆動制御操作回路Ａによつて制御
される昇降モータ駆動回路９を介して駆動制御さ
れるようになつている。さらに、前記駆動制御操
作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが停止状態か
ら50cm上昇すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂを低
速で上昇させる低速運転から両昇降ホーク５ａ，
５ｂを高速で上昇させる高速運転へ切換わるよう
になつている。

又、前記と同様に駆動制御操作回路Ａは両昇降
ホーク５ａ，５ｂが停止状態から50cm下降する
と、両昇降ホーク５ａ，５ｂを低速で下降させる
低速運転から両昇降ホーク５ａ，５ｂを高速で下
降させる高速運転へ切換わるようになつている。
なお、本実施例においては危険防止のため、前記
両昇降ホーク５ａ，５ｂより下方において後記す
る横行格納ホーク２０が既に昇降空間Ｅ内に待機
している場合は高速運転を行なわないようになつ
ている。

第１図及び第３図に示すように前記各階の格納
スペースＸ，Ｙの前後両側には長四角箱形の横行
ローラーフレーム１０，１１を、同じく昇降空間
Ｅの前後両側には中央位置横行ローラーフレーム
１２を配設している。前記一対の横行ローラーフ
レーム１０の内側面には滑車１４を４個づつ所定
間隔をおいて設け、さらに各滑車１４の支軸は前
記横行ローラーフレーム１０内に設けたチエーン
（図示せず）にて連結するとともに、前記チエー
ンを介して同じく横行ローラーフレーム１０の一
端部に配設した横行モータＭ２によつて回転駆動
可能としている。前記横行ローラーフレーム１
１，１２にも同様に滑車１４、チエーン、横行モ
ータＭ２を設けている。

なお、前記横行モータＭ２は前記昇降モータＭ
１と同様に駆動制御操作回路Ａによつて制御され
る横行モータ駆動回路１５を介して駆動制御され
るようになつている。

前記横行ローラーフレーム１０間に架設したホ
ーク固定部材１６は前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ
のホーク３先端間の間隔よりも幅狭に設けてい
る。そして、前記ホーク固定部材１６の両側から
直角に延設された複数本のホーク１７は前記ホー
ク３と互い違いとなるように離間配置されてい
る。

前記ホーク固定部材１６、ホーク１７及びホー
ク固定部材１６の前後両端に対し直角となるよう
に設けられた支持フレーム１８とから横行格納ホ
ーク２０を構成している。そして、前記支持フレ
ーム１８をそれぞれ横行ローラーフレーム１０の
各滑車１４上に載置しておき、前記横行モータＭ
２を駆動することにより前記横行格納ホーク２０
を格納スペースＸから昇降空間Ｅへ、さらに、昇
降空間Ｅから格納スペースＸへと往復移動可能と
している。なお、前記横行ローラーフレーム１１
にも前記と全く同様の横行格納ホーク２０が格納
スペースＹから昇降空間Ｅへ、さらに、昇降空間
Ｅから格納スペースＹへと往復移動可能に配設し
ている。そして、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂと
横行格納ホーク２０は前記昇降空間Ｅ内において
上下位置に配置された後、上下方向に交差してす
れ違うことにより車Ｃを受け渡し可能となつてい
る。

なお、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅの中央
位置に達すると、後側の中央位置横行ローラーフ
レーム１２の中央部に設けたリミツトスイツチ２
１が働き前記横行ホーク２０は停止する。さら
に、前記横行ホーク２０が昇降空間Ｅから格納ス
ペースＸ，Ｙの中央位置に復帰すると、後側の各
横行ローラーフレーム１０，１１の一端部に設け
たリミツトスイツチ２２が働き前記横行ホーク２
０は停止する。

各格納スペースＸ，Ｙの前後両端壁中央部やや
下側に対し相対向配置した確認装置としての一対
の在庫センサ２３は各格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが格納されているかいないかを常に検出してい
る。

さらに、前記乗入場Ｅ１後部両側には発光器２
４を、手前側の前記両昇降ガイドレール６には受
光器２５を対角線方向に向き合わせてそれぞれ地
上から約60cmの高さに設け、入口入庫センサ２６
としている。そして、前記入口入庫センサ２６は
前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ上に車Ｃが載置され
ているかいないかを検出して前記駆動制御操作回
路Ａに検出信号を入力している。

又、前記乗入場Ｅ１の手前側の両昇降ガイドレ
ール６間には入口センサ２７を設け、前記乗入場
Ｅ１内に人が出入りしないか検出して前記駆動制
御操作回路Ａに検出信号を入力している。この入
口センサ２７は両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行
格納ホーク２０が入出庫動作中において前記乗入
場Ｅ１内に人あるいは車Ｃが出入りしたことを検
出すると、前記入出庫動作を非常停止するように
なつている。

第２図において前記操作盤１の中央部やや左側
に対し上下方向一列に設けたリフト階数表示ラン
プ３０は前記立体格納塔Ｐの地上12階地下５階に
対応して上から順に12、11、10、９、…、３、
２、１、１、２、３、４、５の番号を付してい
る。前記駆動制御操作回路Ａが両昇降ホーク５
ａ，５ｂの位置を示すロータリーエンコーダ８か
らの計測データに基づいて両昇降ホーク５ａ，５
ｂの位置を割り出し、ランプ駆動回路３１を介し
て両昇降ホーク５ａ，５ｂの位置する階に該当す
る表示ランプ３０が点灯されるようになつてい
る。

前記各表示ランプ３０の左側には各格納スペー
スＸに対応し、その格納スペースＸ内における格
納状態を表示する表示装置としての在庫表示ラン
プ３２Ｘを、同じく右側には各格納スペースＹに
対応した前記表示装置としての在庫表示ランプ３
２Ｙを設けている。

そして、前記駆動制御操作回路Ａは各格納スペ
ースＸ内に設けた在庫センサ２３の検出信号に基
づき所定の格納スペースＸ内に車Ｃが在庫中と判
断した場合においては、その所定の格納スペース
Ｘに対応する前記在庫表示ランプ３２Ｘをランプ
駆動回路３３を介して点灯し、格納スペースＹ内
に車Ｃが在庫中と判断した場合においては前記在
庫表示ランプ３２Ｙを前記と同様に点灯するよう
になつている。

前記在庫表示ランプ３２Ｘの左側に設けた入出
庫設定スイツチ３４は、その表示部が上下に二分
割され、上側には「入」表示を付した入庫設定ラ
ンプ３５が、下側には「出」表示を付した出庫設
定ランプ３６が内蔵されている。前記在庫表示ラ
ンプ３２Ｙの右側には前記と同様に入出庫設定ス
イツチ３７が設けられ、同入出庫設定スイツチ３
７の上側には「入」表示を付した入庫設定ランプ
３８が、下側には「出」表示を付した出庫設定ラ
ンプ３９が内蔵されている。

前記在庫センサ２３からの検出データと、駆動
制御操作回路Ａに接続され両昇降ホーク５ａ，５
ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫動作を逐次記
憶した読み出し及び書き換え可能なメモリよりな
るRAM２９に記憶した入庫データとから駆動制
御操作回路Ａが所定の格納スペースＸ内に車Ｃが
無いと判断した時には、前記入出庫設定スイツチ
３４は入庫指令スイツチとして働くようになつて
いる。

このとき、入庫設定ランプ３５は駆動制御操作
回路Ａによつてランプ駆動回路４０を介して点灯
するようになつている。

又、逆に前記入出庫設定スイツチ３４は前記と
同様の手順で駆動制御操作回路Ａが所定の格納ス
ペースＸ内に車Ｃが在ると判断した時には、出庫
指令スイツチとして働くようになつている。そし
て、前記出庫設定ランプ３６は駆動制御操作回路
Ａによつてランプ駆動回路４１を介して点灯する
ようになつている。

なお、前記入出庫設定スイツチ３４と全く同様
に入出庫設定スイツチ３７は駆動制御操作回路Ａ
が在庫センサ２３からの検出データと、RAM２
９からの前記入庫データとから所定の格納スペー
スＹ内に車Ｃが無いと判断した時には入庫指令ス
イツチとして働き、前記ランプ駆動回路４０によ
つて入庫設定ランプ３８を点灯するようになつて
いる。又、入出庫設定スイツチ３７は駆動制御操
作回路Ａが所定の格納スペースＹ内に車Ｃが在る
と判断した時には出庫指令スイツチとして働き、
前記ランプ駆動回路４１によつて出庫設定ランプ
３９は点灯するようになつている。

前記操作盤１の右上に設けた故障表示ランプ４
３はこの立体格納装置に異常が生じた場合におい
て駆動制御操作回路Ａに接続したランプ駆動回路
４４によつて点灯するようになつている。なお、
故障表示ランプ４３の点灯と同時に操作盤１に内
蔵した故障警告ブザー４５は駆動制御操作回路Ａ
に接続したブザー駆動回路４６によつて鳴るよう
になつている。

前記故障表示ランプ４３の下に設けたブザー停
止スイツチ４７は、前記駆動制御操作回路Ａに接
続されるとともに、前記故障警告ブザー４５を停
止する場合に使用する。前記ブザー停止スイツチ
４７の下に設けた電源投入用のキースイツチ４８
はこの立体格納装置の電源をON−OFFする場合
に使用する。

前記キースイツチ４８の下に設けた安全確認ス
イツチ４９は前記駆動制御操作回路Ａに接続され
るとともに、前記入口センサ２７が人あるいは車
Ｃの出入りを検出して行つた両昇降ホーク５ａ，
５ｂ及び横行格納ホーク２０の非常停止を解除す
るときに使用する。そしてこの後で、前記安全確
認スイツチ４９の下側に設けた駆動制御操作回路
Ａに接続した運転スイツチ５０を押せば前記両昇
降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納ホーク２０の入
出庫動作は再び行なわれるようになつている。

さらに、前記運転スイツチ５０は入出庫設定ス
イツチ３４，３７によつて入出庫動作を設定した
後、押されることによつて前記両昇降ホーク５
ａ，５ｂ及び横行格納ホーク２０の入出庫動作を
開始するようになつている。

前記運転スイツチ５０の下側に設けた取消スイ
ツチ５１は前記入出庫設定スイツチ３４，３７に
よつて設定した入出庫動作を取消たり、新しく別
の入出庫動作を設定し直す場合に使用される。取
消スイツチ５１の下側に設けた非常停止スイツチ
５２は前記駆動制御操作回路Ａに接続されるとと
もに、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行格納
ホーク２０の入出庫動作を緊急停止させる場合に
使用する。

なお、本実施例においてはこの立体格納装置の
故障時、調整時等の場合に備えて操作盤１に対し
強制入出庫ボタン（図示せず）及び各格納スペー
スＸ，Ｙに対応する各マニアル入庫設定スイツチ
と各マニアル出庫設定スイツチ（いずれも図示せ
ず）が設けられている。前記強制入出庫ボタンが
ONされると、駆動制御操作回路Ａは入口入庫セ
ンサ２６に基づく乗入場Ｅ１内に車Ｃがあるか無
いかの判断結果及び、在庫センサ２３とRAM２
９に記憶した入庫データに基づく格納スペース
Ｘ，Ｙ内に車が在るか無いかの判断結果にかかわ
らず前記マニアル入庫設定スイツチがONされる
と両昇降ホーク５ａ，５ｂ、横行格納ホーク２０
に対し入庫動作を行なわせる。

また、同様に前記強制入出庫ボタンがONされ
ると、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ２６
に基づく乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無いかの判
断結果及び、在庫センサ２３とRAM２９に記憶
した入庫データに基づく格納スペースＸ，Ｙ内に
車が在るか無いかの判断結果にかかわらず前記マ
ニアル出庫設定スイツチがONされると両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂ、横行格納ホーク２０に対し入庫
動作を行なわせるようになつている。

次に、上記のように構成した自動車用の立体格
納装置の作用を第７図から第１９図に示す駆動制
御操作回路Ａの動作を示すフローチヤート図に従
つて説明する。

まず、第１図に想像線で示すように地上11階の
格納スペースＹ内に格納された車Ｃを地上へ出庫
する場合には、作業者は前記格納スペースＹ内に
対応する入出庫設定スイツチ３７を押す。する
と、駆動制御操作回路Ａは入出庫設定スイツチ３
７がONかどうかを判断するステツプ１におい
て、入出庫設定スイツチ３７がONと判断し、在
庫センサ２３に基づいてその出庫設定階にあたる
格納スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判断す
るステツプ２の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａが格納スペースＹ
内に車Ｃが在ると判断すると、駆動制御操作回路
ＡはRAM２９に記憶した入庫データに基づいて
再度格納スペースＹ内に車Ｃが在るか無いかを判
断するステツプ３の処理動作を行う。

ここで、駆動制御操作回路Ａは入口入庫センサ
２６に基づいて乗入場Ｅ１に車Ｃが在るか無いか
を判断するステツプ４の処理動作を行い、乗入場
Ｅ１に車Ｃが無いことを確認した後、出庫設定ラ
ンプ３９をONするステツプ５の処理動作を行
う。そして、次に駆動制御操作回路Ａは運転スイ
ツチ５０を作業者がONしたかどうかを判断する
ステツプ６の処理動作をした後、運転スイツチ５
０がONされたことを判断すると、前記出庫設定
階が地上かどうかを判断するステツプ７の処理動
作をし、さらに、その出庫設定階が６階より上か
どうかを判断するステツプ８の処理動作を行う。

この場合、出庫設定階が地上11階であるため、
ステツプ９に示す上方受け取り動作に移る。

前記ステツプ９は第１１図に示す上方受け取り
動作であつて、前記駆動制御操作回路Ａは第２０
図ａに示すように横行格納ホーク２０の昇降空間
Ｅの中央への往行をスタートさせると同時に両昇
降ホーク５ａ，５ｂの上昇をスタートさせるステ
ツプA1の処理動作を行う。なお、駆動制御操作
回路Ａは前記両昇降ホーク５ａ，５ｂが50cm上昇
した後は、低速運転から高速運転に切換えて運転
するようになつている。そして、駆動制御操作回
路Ａは第２０図ｂに示すように両昇降ホーク５
ａ，５ｂが出庫設定階の横行格納ホーク２０の水
平位置より50cm手前に達したかどうか判断するス
テツプA2の処理動作を行う。

そこで、車Ｃが載置された横行格納ホーク２０
が昇降空間Ｅの中央へ達しているかどうかを判断
するステツプA3の処理動作を行い、中央へ達し
ていれば前記両昇降ホーク５ａ，５ｂを前記高速
運転から低速運転に切換えて上昇させ、両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂが出庫設定階の横行格納ホーク２
０の水平位置より50cm上方の最上昇位置に達した
かどうか判断するステツプ10の処理動作を行う。
そしてこの上昇動作を行う際に、横行格納ホーク
２０上の車Ｃを引き取る。

もし、前記ステツプA3の処理動作において、
横行格納ホーク２０が未だ昇降空間Ｅの中央位置
へ到達していないときは、横行格納ホーク２０に
異常が生じたことを示しており、両昇降ホーク５
ａ，５ｂを停止するステツプA3の処理動作を行
い、さらに故障表示ランプ４３を点灯し故障警告
ブザー４５を鳴らすステツプA5の処理動作を行
い終了する。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ10に
おいて両昇降ホーク５ａ，５ｂが横行格納ホーク
２０の水平位置より50cm上方に到達したと判断し
たときは、ステツプ11に示す上方受け出し動作に
移る。

前記ステツプ11は第１２図に示す上方受け出し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２０図ｃ
に示すようにまず、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停
止するステツプB1の処理動作を行う。そして、
駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０を復行
させるステツプB2の処理動作を行つた後、ステ
ツプB3において第２０図ｄに示す状態となる復
帰完了を確認する処理動作を行い、そこで両昇降
ホーク５ａ，５ｂを低速運転から高速運転に切換
えて下降させるステツプB4の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが第２０図ｅに示す状態となる、地上１
階（乗入場Ｅ１）より50cm手前に到達したと判断
するステツプB5の処理動作を行つた後、ステツ
プB6において両昇降ホーク５ａ，５ｂを高速運
転から低速運転に切換えて停止させる処理動作を
行う。

駆動制御操作回路Ａはステツプ11の処理動作を
完了すると、出庫を行つた格納スペースＹに対応
して点灯していた出庫設定ランプ３６をOFF、
在庫表示ランプ３２ＹをOFFさせるとともに、
RAM２９に記憶させた入庫データをクリヤする
ステツプ12の処理動作を行い、地上11階における
格納スペースＹからの車Ｃの出庫動作は全て終了
する。なお、前記出庫動作は格納スペースＸ内か
らの車Ｃの出庫動作の場合も同様の処理動作を経
て行なわれる。

又、前記出庫動作においては出庫設定階は６階
より上であつたが、これが５階以下である場合に
は、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ８の処理
動作からステツプ13に示す上方受け取り動作に移
る。

前記ステツプ13は第１３図に示す上方受け取り
動作であつて、前記第１１図に示す上方受け取り
動作とは異なり、駆動制御操作回路Ａはステツプ
C1において横行格納ホーク２０を昇降空間Ｅの
中央へ往行する処理動作を行つた後、横行格納ホ
ーク２０が昇降空間Ｅの中央に到達したかどうか
を確認するステツプC2の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク
２０が昇降空間Ｅの中央に達したことを確認する
と、両昇降ホーク５ａ，５ｂを上昇させるステツ
プC3の処理動作を行い、さらに両昇降ホーク５
ａ，５ｂが前記出庫設定階より50cm上昇したかど
うか判断するステツプ14の処理動作を行う。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ14において
両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を確認すると、前
記出庫設定階が11階であつた場合のステツプ11の
処理動作以下の処理動作を行い終了する。

又、上記二つの出庫動作はいずれも出庫設定階
が地上であつたが、出庫設定階が地下である場合
には、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ７の処
理動作からステツプ15に示す下方受け取り動作に
移る。

前記ステツプ15は第１４図に示す下方受け取り
動作であつて、第２１図ａに示すように駆動制御
操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂを下降させ
るステツプD1の処理動作を行つた後、出庫設定
階の両昇降ホーク５ａ，５ｂの水平位置より両昇
降ホーク５ａ，５ｂが50cm下の最下降位置に下降
したかどうかを判断するステツプD2の処理動作
を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ
D2において両昇降ホーク５ａ，５ｂの下降を確
認すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させる
ステツプD3の処理動作を行うとともに、第２１
図ｂに示すように横行格納ホーク２０を昇降空間
Ｅの中央へ往行させるステツプD4の処理動作を
行う。

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の昇
降空間Ｅの中央への到達を確認するステツプD5
の処理動作をおこなつた後、前記横行格納ホーク
２０の到達を確認すると第２１図ｃに示すように
両昇降ホーク５ａ，５ｂを上昇させるステツプ
D6の処理動作を行う。そしてこの上昇動作を行
なう際に、横行格納ホーク２０上の車Ｃを引き取
る。

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが前記出庫階の横行格納ホーク２０より
50cm上方に達したことを判断するステツプ16の処
理動作を行い、その到達を確認してからステツプ
17に示す下方受け出し動作に移る。

前記ステツプ17は第１５図に示す下方受け出し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２１図ｄ
に示すように横行格納ホーク２０を復帰させるス
テツプE1の処理動作を行う。そして、同時に駆
動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが地
上１階の乗入場Ｅ１に達したかどうか判断するス
テツプE2の処理動作を行い、その到達を確認す
ると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステツ
プE3の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは出庫を行つた格
納スペースＸ，Ｙに対応する出庫設定ランプ３６
をOFF、在庫表示ランプ３２Ｘ，３２ＹをOFF
させるとともにRAM２９に記憶させた入庫デー
タをクリヤするステツプ12の処理動作を行つて、
この地下出庫動作を終了する。

次に、入庫動作について説明すると、駆動制御
操作回路Ａは作業者の入出庫設定スイツチ３４，
３７のON操作をステツプ１において確認し、格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを在庫
センサ２３によつて確認するステツプ２の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは車Ｃが
無いことを確認すると、今度はその設定された格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを
RAM２９によつて確認するステツプ18の処理動
作を行う。

そこで、駆動制御操作回路Ａはもし、前記ステ
ツプ２で格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判
断したにもかかわらず、格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃがあると判断した時は、前記在庫センサ２３
がRAM２９の故障であると判断する。そして、
故障表示ランプ４３を点灯するとともに、故障警
告ブザー４５を鳴らすステツプ19の処理動作を行
つて終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記と同様に前記
RAM２９に対し格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが
在るか無いか確認するステツプ３においてステツ
プ２と矛盾した結果を得た場合には、前記ステツ
プ19の処理動作を行い終了する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ18の処理動
作により格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いこと
を確認すると、第８図に示すステツプ20の処理動
作を行う。前記ステツプ20において駆動制御操作
回路Ａは乗入場Ｅ１内に車Ｃが在るか無いかを入
口入庫センサ２６によつて判断し、乗入場Ｅ１内
に車Ｃが在ることを確認すると、入庫設定ランプ
３５，３８を点灯するステツプ21の処理動作を行
う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記入庫設定階が
地上かどうかを判断するステツプ22の処理動作を
行つた後、入庫設定階が地上であると判断した時
は、さらに運転スイツチ５０がONされたと判断
すると、ステツプ24に示す上方受け渡し動作に移
る。

前記ステツプ24は第１６図に示す上方受け渡し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず第２図
ａに示すように車Ｃが積載された両昇降ホーク５
ａ，５ｂを上昇させるステツプF1の処理動作を
行う。そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホー
ク５ａ，５ｂが前記入庫設定階より50cm上の最上
昇位置に上昇したかどうかを判断するステツプ
F2の処理動作を行い、その上昇を確認すると両
昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステツプF3
の処理動作を行うと同時に、第２２図ｂに示すよ
うに横行格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央へ往
行させるステツプF4の処理動作を行う。そして
この下降動作により、車Ｃは横行格納ホーク２０
に引渡される。

駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０の昇
降空間Ｅの中央到達を確認するステツプF5の処
理動作を行い、横行格納ホーク２０を停止させる
ステツプF6の処理動作を行う。そして、駆動制
御操作回路Ａは第２２図ｃに示すように両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを下降させるステツプF7の処理
動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが入庫設定階より１階分下降したかどう
か判断するステツプ25の１の処理動作を行い、そ
の下降を確認するとステツプ25の２に示す下降復
帰動作に移る。

前記ステツプ25の２は第１７図に示す下降復帰
動作であつて、駆動制御操作回路Ａは第２２図ｄ
に示すように横行格納ホーク２０を復帰させるス
テツプG1の処理動作を行うと同時に両昇降ホー
ク５ａ，５ｂが地上１階に到達したかどうか判断
するステツプG2の処理動作を行う。駆動制御操
作回路ＡはステツプG2において両昇降ホーク５
ａ，５ｂが地上１階に到達したと判断すると、両
昇降ホーク５ａ，５ｂを停止するステツプG3の
処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定ランプ
３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３２Ｘ，３
２ＹをONさせるとともに、入庫設定階に対する
入庫動作完了を示す入庫データをRAM２９にセ
ツトするステツプ26の処理動作を行い、この地上
入庫動作を終了する。

次に、入庫設定階が地下である場合には、駆動
制御操作回路Ａは前記ステツプ22において地下と
判断し、運転スイツチ５０がONされたかどうか
を確認するステツプ27の処理動作を行う。そし
て、駆動制御操作回路Ａは前記運転スイツチ５０
がONされたと判断すると、ステツプ28に示す下
方受け渡し動作に移る。

前記ステツプ28は第１８図に示す下方受け渡し
動作であつて、駆動制御操作回路Ａはまず第２３
図ａに示すように横行格納ホーク２０を昇降空間
Ｅの中央へ往行させるステツプH1の処理動作を
行い、その到達をステツプH2によつて確認する
と第２３図ｂに示すように両昇降ホーク５ａ，５
ｂを下降させるステツプH3の処理動作を行う。

なお、地下５階よりさらに下の階を設けてその
階へ入庫する場合には、駆動制御操作回路Ａは前
記ステツプH1〜ステツプH3の処理動作の代り
に、横行格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央位置
へ往行させると同時に両昇降ホーク５ａ，５ｂを
下降させる。

そして、両昇降ホーク５ａ，５ｂが前記入庫階
の手前50cmに到達した時点で横行格納ホーク２０
の中央位置への到達を確認する。そこでもし、横
行格納ホーク２０が未だ中央位置へ到達していな
い場合には横行格納ホーク２０に異常が生じたこ
とを示しており、両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止
し、故障表示ランプ４３を点灯し故障警告ブザー
４５を慣らして終了する。

又、前記異常が無い場合には駆動制御操作回路
Ａは後記するステツプ29の処理動作を行う。

駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂ
が入庫階より50cm下降したかどうか判断するステ
ツプ29において、下降したと判断するとステツプ
30に示す上昇復帰動作に移る。

前記ステツプ30は第１９図に示す上昇復帰動作
であつて、駆動制御操作回路Ａはまず両昇降ホー
ク５ａ，５ｂを停止するステツプJ1の処理動作を
行い、第２３図ｃに示すように横行格納ホーク２
０を復行させるステツプJ2の処理動作を行う。そ
して、駆動制御操作回路Ａは横行格納ホーク２０
の復帰が完了したかどうか判断するステツプJ3の
処理動作を行い、完了したことを確認すると、第
２３図ｄに示すように両昇降ホーク５ａ，５ｂを
上昇させるステツプJ4の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂが地上１階に到達したかどうか判断する
ステツプJ5の処理動作を行い、その到達を確認す
ると両昇降ホーク５ａ，５ｂを停止させるステツ
プJ6の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ26
と同様に入庫設定ランプ３５，３８をOFF、在
庫表示ランプ３２Ｘ，３２ＹをONさせるととも
に、RAM２９に入庫データをセツトするステツ
プ31の処理動作を行い、この地下入庫動作を終了
する。

次に、地下同時入出庫を行う場合の駆動制御操
作回路Ａの処理動作を説明する。

この処理動作は地下においてまず入庫動作を行
つた後再び地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂを
戻す前に、連続的に地下の格納スペースＸ，Ｙ内
に入庫されている他の車Ｃを出庫する処理動作で
ある。

駆動制御操作回路Ａはまず、地下入庫を前記ス
テツプ22において確認した後、ステツプ27におい
て運転スイツチ５０をON操作する前にもう一度
ステツプ32において入出庫設定スイツチ３４，３
７が押されたかどうか判断する。そして、入出庫
設定スイツチ３４，３７が押されないうちは再び
ステツプ27に戻る処理動作を繰返す。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ32において
入出庫設定スイツチ３４，３７が押されたと判断
すると、その出庫設定階が地下かどうか判断する
ステツプ33の処理動作を行う。そして、出庫設定
階が地下でない場合には再び前記ステツプ27に戻
る処理動作を行い、出庫設定階が地下であれば格
納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあるか無いかを在庫
センサ２３に基づいて判断するステツプ34の処理
動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ34
において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判
断した時は、再びRAM２９によつて格納スペー
スＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか無いか確認するステツ
プ35の処理動作を行い、車Ｃが無いと判断した時
はその格納スペースＸ，Ｙから出庫は出来ないの
で、再びステツプ27の処理動作を行う。

前記ステツプ35において、駆動制御操作回路Ａ
はもし、前記ステツプ34で格納スペースＸ，Ｙ内
に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあると判断した時は、前
記在庫センサ２３かRAM２９の故障であると判
断する。従つて、故障表示ランプ４３を点灯する
とともに、故障警告ブザー４５を鳴らすステツプ
36の処理動作を行つて終了する。

駆動制御操作回路Ａはステツプ34において格納
スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時は、
再びRAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃが在るか無いか確認するステツプ37の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａはステツ
プ34において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在る
と判断したにもかかわらず、ステツプ37において
格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時
は、前記ステツプ36の処理動作を行つて終了す
る。

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ37に
おいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断
したときは、運転スイツチ５０がONされたかど
うかを確認するステツプ38の処理動作を行い、運
転スイツチ５０がONされたと判断すると、第９
図に示すステツプ39即ち下方受け渡し動作に移
る。前記ステツプ39は第１９図に示す既に説明し
た上昇復帰動作であるのでその説明は省略する。

前記ステツプ39の処理動作を完了した駆動制御
操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが今行つた
入庫階より１階分下降したかどうか判断するステ
ツプ40の処理動作を行い、両昇降ホーク５ａ，５
ｂが１階分下降したことを確認すると、その入庫
階より次に出庫動作をすべき出庫設定階が上方か
どうかを判断するステツプ41の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の
出庫設定階の方が上方であると判断すると、両昇
降ホーク５ａ，５ｂを停止させると同時に横行格
納ホーク２０をもとの位置へ復帰させるステツプ
42の処理動作を行う。駆動制御操作回路Ａは横行
格納ホーク２０の復帰を確認するステツプ43の処
理動作を行つた後、その入庫階に対応する入庫設
定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３
２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階
に対応するRAM２９に対し入庫データをセツト
するステツプ44の処理動作を行う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ44の
処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステツ
プ45に示す上方受け取り動作に移る。前記ステツ
プ45は第１３図に示す既に説明した上方受け取り
動作であるので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ45の動作を
完了すると両昇降ホーク５ａ，５ｂがその出庫階
より50cm上昇したかどうか判断するステツプ46の
処理動作を行い、ステツプ47に示す下方受け出し
動作に移る。前記ステツプ47は第１５図に示す既
に説明した下方受け出し動作と同じであるので、
説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ47の処理動
作を完了すると、その出庫階に対応する出庫設定
ランプ３６，３９をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをOFFさせるとともに、その出庫階
に対応するRAM２９の入庫データをクリヤする
ステツプ48の処理動作を行い、この地下同時入出
庫動作を終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ41の
処理動作において入庫階より次の出庫設定階の方
が下方であると判断すると、横行格納ホーク２０
をもとの位置へ復帰させるステツプ49の処理動作
を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定
ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階に
対応するRAM２９に入庫データをセツトするス
テツプ50の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂを前記入庫階より１階分下がつた時点で
停止させるステツプ51の処理動作を行い、前記ス
テツプ45以下の処理動作を行つてこの地下同時入
出庫動作を終了する。

次に、地上同時入出庫を行う場合の駆動制御操
作回路Ａの処理動作を説明する。

この処理動作は地上においてまず入庫動作を行
つた後、再び地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂ
を戻す前に、連続的に地上の格納スペースＸ，Ｙ
内に入庫されている他の車Ｃを出庫する処理動作
である。

駆動制御操作回路Ａはまず、地上入庫を前記ス
テツプ22において確認した後、ステツプ23におい
て運転スイツチ５０をON操作する前にもう一度
ステツプ52において入出庫設定スイツチ３４，３
７が押されたかどうか判断する。そして、入出庫
設定スイツチ３４，３７が押されないうちは、再
びステツプ23に戻る処理動作を繰返すようになつ
ている。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ52において
入出庫設定スイツチ３４，３７が押されたと判断
すると、その出庫設定階が地上かどうか判断する
ステツプ53の処理動作を行う。

そして、出庫設定階が地上でない場合には再び
前記ステツプ23に戻る処理動作を行い、出庫設定
階が地上であれば格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが
あるか無いかを在庫センサ２３に基づいて判断す
るステツプ54の処理動作を行う。駆動制御操作回
路Ａは前記ステツプ54において格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時は、再びRAM２
９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか
無いか確認するステツプ55の処理動作を行い、車
Ｃが無いと判断した時はその格納スペースＸ，Ｙ
から出庫は出来ないので、再びステツプ23の処理
動作を行う。

前記ステツプ55において、駆動制御操作回路Ａ
はもし、前記ステツプ54で格納スペースＸ，Ｙ内
に車Ｃが無いと判断したにもかかわらず、格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃがあると判断した時は、前
記在庫センサ２３かRAM２９の故障であると判
断する。従つて、故障表示ランプ４３を点灯する
とともに、故障警告ブザー４５を鳴らすステツプ
56の処理動作を行つて終了する。

駆動制御操作回路Ａはステツプ54において格納
スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断した時は、
再びRAM２９によつて格納スペースＸ，Ｙ内に
車Ｃが在るか無いか確認するステツプ57の処理動
作を行う。そして、駆動制御操作回路Ａはステツ
プ54において格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在る
と判断したにもかかわらず、ステツプ57において
格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが無いと判断した時
は、前記ステツプ56の処理動作を行つて終了す
る。

逆に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ57に
おいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断
したときは、運転スイツチ５０がONされたかど
うかを確認するステツプ58の処理動作を行い、運
転スイツチ５０がONされたと判断すると、第１
０図に示すステツプ59即ち上方受け渡し動作に移
る。前記ステツプ59は第１６図に示す既に説明し
た上方受け渡し動作であるのでその説明は省略す
る。

前記ステツプ59の処理動作を完了した駆動制御
操作回路Ａは両昇降ホーク５ａ，５ｂが今行つた
入庫階より１階分下降したかどうか判断するステ
ツプ60の処理動作を行い、両昇降ホーク５ａ，５
ｂが１階分下降したことを確認すると、その入庫
階より次に出庫動作をすべき出庫設定階が上方か
どうかを判断するステツプ61の処理動作を行う。

そして、駆動制御操作回路Ａは入庫階より次の
出庫設定階の方が上方であると判断すると、両昇
降ホーク５ａ，５ｂを停止させると同時に横行格
納ホーク２０をもとの位置へ復帰させるステツプ
62の処理動作を行う。駆動制御操作回路Ａは横行
格納ホーク２０の復帰を確認するステツプ63の処
理動作を行つた後、その入庫階に対応する入庫設
定ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３
２Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階
に対応するRAM２９に入庫データをセツトする
ステツプ64の処理動作を行う。

次に、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ64の
処理動作を行い、入庫動作を完了すると、ステツ
プ65に示す上方受け取り動作に移る。前記ステツ
プ65は第１３図に示す既に説明した上方受け取り
動作であるので、説明は省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ65の動作を
完了すると両昇降ホーク５ａ，５ｂがその出庫階
より50cm上昇したかどうか判断するステツプ66の
処理動作を行い、ステツプ67に示す下方受け出し
動作に移る。前記ステツプ67は第１２図に示す既
に説明した下方受け出し動作であるので、説明は
省略する。

駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ67の処理動
作を完了すると、その出庫階に対応する出庫設定
ランプ３６，３９をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをOFFさせるとともに、その出庫階
に対応するRAM２９の入庫データをクリヤする
ステツプ68の処理動作を行い、この地上同時入出
庫動作を終了する。

なお、駆動制御操作回路Ａは前記ステツプ61の
処理動作において入庫階より次の出庫設定階の方
が下方であると判断すると、横行格納ホーク２０
をもとの位置へ復帰させるステツプ69の処理動作
を行う。そして、駆動制御操作回路Ａは入庫設定
ランプ３５，３８をOFF、在庫表示ランプ３２
Ｘ，３２ＹをONさせるとともに、その入庫階に
対応するRAM２９に入庫データをセツトするス
テツプ70の処理動作を行う。

さらに、駆動制御操作回路Ａは両昇降ホーク５
ａ，５ｂを停止させるステツプ71の処理動作を行
い、前記ステツプ65以下の処理動作を行つてこの
地上同時入出庫動作を終了する。

以上詳述したように、本実施例においては駆動
制御操作回路Ａは在庫センサ２３及びRAM２９
に基づいて格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在るか
無いかを判断し、前記格納スペースＸ，Ｙ内に車
Ｃが無いと判断し、しかも乗入場Ｅ１に車Ｃが在
ることを判断して始めて作業者によつて操作され
た入出庫設定スイツチ３４，３７を入庫指令スイ
ツチとして作用させている。

従つて、作業者がもし誤つて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが既に在るにもかかわらず、入出庫設
定スイツチ３４，３７を操作してしまつても駆動
制御操作回路Ａは入庫動作を行うことはなく、大
変安全である。

又、乗入場Ｅ１に車Ｃが無いにもかかわらず駆
動制御操作回路Ａが入庫動作を行うことはないの
で、無駄な入庫動作をする心配がない。

駆動制御操作回路Ａは前記と同様に在庫センサ
２３及びRAM２９に基づいて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが在るか無いかを判断し、前記格納ス
ペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判断し、しかも、
乗入場Ｅ１に車Ｃが無いことを判断して始めて作
業者によつて操作された入出庫設定スイツチ３
４，３７を出庫指令スイツチとして作用させてい
る。

従つて、作業者がもし誤つて格納スペースＸ，
Ｙ内に車Ｃが無いにもかかわらず、入出庫設定ス
イツチ３４，３７を操作してしまつても駆動制御
操作回路Ａは出庫動作を行うことはなく、大変安
全である。又、格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在
り、しかも乗入場Ｅ１に車Ｃが在るにもかかわら
ず駆動制御操作回路Ａが出庫動作を行うことはな
いので、大変安全である。

さらに、駆動制御操作回路Ａはその処理動作に
おいて、両昇降ホーク５ａ，５ｂを所定間隔（50
cmあるいは１階分）上昇あるいは下降させ、横行
格納ホーク２０を昇降空間Ｅの中央位置へ往行あ
るいは格納スペースＸ，Ｙ内へ復行させてもよい
と判断すると、前記両昇降ホーク５ａ，５ｂを上
昇あるいは下降させる処理動作と同時に並行して
前記横行格納ホーク２０を往行あるいは復行させ
ている。従つて、前記処理動作に要する時間を短
縮することができる。

又、駆動制御操作回路Ａは上方受け取り動作に
おいて出庫設定階が地上１階より６階以上上方で
ある場合には、横行格納ホーク２０の中央への往
行をスタートさせると同時に両昇降ホーク５ａ，
５ｂの上昇をスタートさせるため、横行格納ホー
ク２０の中央への到達を完了させてから両昇降ホ
ーク５ａ，５ｂを上昇させるよりも処理動作に要
する時間を短縮することができる。

しかも、駆動制御操作回路Ａは前記処理動作を
行うにあたつては、両昇降ホーク５ａ，５ｂが前
記横行格納ホーク２０よりも50cm下方に到達した
時点において横行格納ホーク２０の中央への到達
を確認する。そして、横行格納ホーク２０が正常
に中央へ到達している場合にのみ前記受け取り動
作を継続し、横行格納ホーク２０に異常があれば
直ちに両昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇を停止して
危険を回避することができる。

さらに、駆動制御操作回路Ａは地上同時入出庫
動作あるいは地下同時入出庫動作においては両昇
降ホーク５ａ，５ｂが入庫動作を完了し、同両昇
降ホーク５ａ，５ｂが車Ｃを載置しない状態で地
上１階に戻る前に連続的に出庫動作を行い、それ
から地上１階に両昇降ホーク５ａ，５ｂを復帰さ
せる。従つて、両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び横行
格納ホーク２０の余分な処理動作を省略でき、処
理動作に要する時間を短縮できるばかりか、作業
者の操作も容易になる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、例えば車Ｃ以外のものを格納する立体
格納装置に応用したり、両昇降ホーク５ａ，５ｂ
と横行格納ホーク２０とが昇降空間Ｅ内において
上下方向に交差して、車Ｃの受け渡しを終え、前
記両昇降ホーク５ａ，５ｂが所定間隔下降あるい
は上昇してから横行格納ホーク２０を格納スペー
スＸ，Ｙ内に復帰させる間隔を50cmより長くした
り短くしたりしてもよい。

（第２実施例） 次に、第２実施例について前記第１実施例と異
なる部分について説明すると、前記第１実施例に
おいては入出庫設定スイツチ３４，３７を操作し
て入出庫の設定を行つていたが、本実施例におい
ては利用者毎に配布する各格納スペースＸ，Ｙに
対応する磁気カード（ICカード等でもよい）を
設けるとともに、前記磁気カードに記憶した格納
スペースＸ，Ｙを示すデータを読込む磁気読取り
装置（図示せず）を前記操作盤１に対し設けてい
る。

そして、前記磁気読取り装置に前記磁気カード
が挿入されると、同磁気読取り装置は磁気カード
に記憶したデータを読取り、駆動制御操作回路Ａ
に対しそのデータを出力する。すると、前記駆動
制御操作回路Ａは前記第１実施例と同様の方法で
乗入場Ｅ１に対し車Ｃが載置してあり、かつ、前
記データに基づく格納スペースＸ，Ｙ内に他の車
が無いことを確認すると、両昇降ホーク５ａ，５
ｂ及び、横行格納ホーク２０に対し車Ｃを入庫す
る入庫動作を行なわせる。

又、駆動制御操作回路Ａは前記と異なり乗入場
Ｅ１に対し車が載置されず、かつ、前記データに
基づく格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ることを
確認すると、両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び、横行
格納ホーク２０に対し車Ｃを出庫する出庫動作を
行なわせるようにしている。

この場合、前記第１実施例とは異なり入出庫設
定スイツチ３４，３７を操作して入庫又は出庫す
る格納スペースＸ，Ｙを逐一選択する必要がなく
なり、磁気カードを操作盤１に設けた磁気読取り
装置に挿入するだけで入出庫操作を誰でも簡単に
行うことができる。

なお、この実施例では磁気カードのデータを読
込む磁気読取り装置と各格納スペースＸ，Ｙに対
応する磁気カードを用いたが、その代わりに磁気
読取り及び書込み装置を設け、同装置に対し挿入
された磁気カードの入庫データを読込むとともに
挿入された磁気カードに対し入庫データを書込め
るようにして実施してもよい。

そして、前記磁気読取り及び書込み装置は前記
磁気カードが挿入されると、その入庫データを読
取り、駆動制御操作回路Ａにその入庫データを出
力する。すると、駆動制御操作回路Ａは乗入場Ｅ
１内に車Ｃが在ると判断すると車が入庫されてい
ない格納スペースＸ，Ｙを捜し出し、その格納ス
ペースＸ，Ｙ内へ車Ｃを入庫する入庫動作を両昇
降ホーク５ａ，５ｂ及び、横行格納ホーク２０に
対し行なわせる。そして、前記入庫を済ませた格
納スペースＸ，Ｙを記憶する入庫データを前記磁
気カードに対し書込むようになつている。

又、駆動制御操作回路Ａは乗入場Ｅ１内に車が
なく、しかも磁気カードに記憶された入庫データ
に基づく格納スペースＸ，Ｙ内に車Ｃが在ると判
断すると、格納スペースＸ，Ｙからの出庫動作を
両昇降ホーク５ａ，５ｂ及び、横行格納ホーク２
０に対し行なわせる。そして、前記出庫を済ませ
た格納スペースＸ，Ｙを記憶する入庫データを前
記磁気カードから消去するようになつている。

この場合、前記第２実施例とは異なりこの立体
格納塔Ｐの利用時において車が入庫されていない
格納スペースＸ，Ｙを駆動制御操作回路Ａは適宜
捜し出すため、利用者は格納スペースＸ，Ｙを効
率よくしかも簡単に利用することができる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲で任
意に変更可能である。

発明の効果 以上詳述したように第１発明においては積載位
置より上方へ格納物を入庫する場合の昇降ホーク
下降と横行格納ホークの格納スペース内への復帰
及び又は、積載位置より上方から格納物を出庫す
る場合の昇降ホーク上昇と横行格納ホークの昇降
空間への往行とは同時に操作されるため、前記昇
降ホークが所定位置に到達した時には既に横行格
納ホークの動作は終了され、処理動作に要する時
間を短縮することができる。

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に
到達すべき横行格納ホークが先に所定位置に到達
しない時は、横行格納ホークが所定位置に到達す
るまで昇降ホークは横行格納ホークの直前におい
て停止されるため、横行格納ホークの異常による
危険を未然に回避でき、別体である横行格納ホー
クと昇降ホーク、さらには格納物との衝突が防止
され格納作業全体の迅速化の向上を図ると共に安
全性も十分考慮されるといつた産業利用上優れた
効果を奏する。

又、第２発明においては、積載位置より下方へ
格納物を入庫する場合の昇降ホーク下降と横行格
納ホークの昇降空間への往行及び又は、積載位置
より下方から格納物を出庫する場合の昇降ホーク
上昇と横行格納ホークの格納スペースへの復帰と
は同時に操作され、前記昇降ホークが所定位置に
到達した時には既に横行格納ホークの動作は終了
され、処理動作に要する時間を短縮することがで
きる。

さらに、もし、昇降ホークより先に所定位置に
到達すべき横行格納ホークが先に到達しない時
は、横行格納ホークが所定位置に到達するまで昇
降ホークは横行格納ホークの直前において停止さ
れるため、横行格納ホークの異常による危険を未
然に回避でき、別体である横行格納ホークと昇降
ホーク、さらには格納物との衝突が防止され格納
作業全体の迅速化の向上を図ると共に安全性も十
分考慮されるといつた産業利用上優れた効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した自動車用の立体
格納装置立体格納塔の縦断面図、第２図は同じく
操作盤を示す正面図、第３図は同じく立体格納塔
の横断面図、第４図は同じく立体格納塔の地上１
階部分を示す横断面図、第５図は操作盤の要部拡
大正面図、第６図は立体格納装置の電気ブロツク
回路図、第７図から第１９図は駆動制御操作回路
の動作を示すフローチヤート図であつて、第７図
は地下及び地上出庫動作を示し、第８図は地下及
び地上入庫動作を示し、第９図は地下同時入出庫
動作を示すフローチヤート図、第１０図は地上同
時入出庫動作を示すフローチヤート図、第１１図
は上方受け取り動作を示すフローチヤート図、第
１２図は上方受け出し動作を示すフローチヤート
図、第１３図は上方受け取り動作を示すフローチ
ヤート図、第１４図は下方受け取り動作を示すフ
ローチヤート図、第１５図は下方受け出し動作を
示すフローチヤート図、第１６図は上方受け渡し
動作を示すフローチヤート図、第１７図は下方復
帰動作を示すフローチヤート図、第１８図は下方
受け渡し動作を示すフローチヤート図、第１９図
は上方復帰動作を示すフローチヤート図、第２０
図ａ〜ｅは両昇降ホーク及び横行格納ホークの上
方出庫動作を示す図、第２１図ａ〜ｄは両昇降ホ
ーク及び横行格納ホークの下方出庫動作を示す
図、第２２図ａ〜ｄは両昇降ホーク及び横行格納
ホークの上方入庫動作を示す図、第２３図ａ〜ｄ
は両昇降ホーク及び横行格納ホークの下方入庫動
作を示す図である。 操作盤……１、昇降ホーク……５ａ，５ｂ、ロ
ータリーエンコーダ……８、横行格納ホーク……
２０、在庫センサ……２３、入口入庫センサ……
２６、RAM……２９、在庫表示ランプ……３２
Ｘ，３２Ｙ、入出庫設定スイツチ……３４，３
７、駆動制御操作回路……Ａ、車……Ｃ、昇降空
間……Ｅ、立体格納塔……Ｐ、格納スペース……
Ｘ，Ｙ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 固定部材２の内方に複数延設されたホーク３
   と、同固定部材２の前後両端に対し上下方向に設
   けられた支持部材４とからなる一対の昇降ホーク
   ５ａ，５ｂを上下動可能にした昇降空間Ｅと、同
   昇降空間Ｅの左右又は前後の少なくとも一方に複
   数段設けられた格納スペースＸ，Ｙと、同格納ス
   ペースＸ，Ｙと昇降空間Ｅとの間を往復動可能に
   装設され横行用ホーク固定部材１６の両側に複数
   延設されたホーク１７と同横行用ホーク固定部材
   １６の前後両端に対し直角となるように設けられ
   た支持フレーム１８とからなる横行格納ホーク２
   ０とよりなり、同横行格納ホーク２０と前記昇降
   ホーク５ａ，５ｂとを格納物Ｃの受渡のため互い
   のホーク３，１７を上下方向に擦れ違い可能とし
   た立体格納装置において、 積載位置Ｅ１より上方へ格納物Ｃを入庫する場
   合に、前記積載位置Ｅ１において格納物Ｃが積載
   され所定の最上昇位置に上昇した昇降ホーク５
   ａ，５ｂの下降と、この格納物Ｃを受け取るた
   め、格納スペースＸ，Ｙより昇降空間Ｅに往行し
   ている横行格納ホーク２０の前記格納スペース
   Ｘ，Ｙへの復帰と、積載位置Ｅ１より上方から格
   納物を出庫する場合に、積載位置Ｅ１より積載物
   Ｃを受取るために上昇する昇降ホーク５ａ，５ｂ
   の上昇と、積載物Ｃが積載された横行格納ホーク
   ２０の格納スペースＸ，Ｙから昇降空間Ｅへの往
   行とが同時に操作されるように制御するととも
   に、昇降ホーク５ａ，５ｂより先に所定位置に到
   達すべき横行格納ホーク２０が到達しない時は、
   横行格納ホーク２０が所定位置に到達するまで昇
   降ホーク５ａ，５ｂの移動を停止させるように制
   御する立体格納装置における制御方法。 ２ 固定部材２の内方に複数延設されたホーク３
   と、同固定部材２の前後両端に対し上下方向に設
   けられた支持部材４とからなる一対の昇降ホーク
   ５ａ，５ｂを上下可能にした昇降空間Ｅと、同昇
   降空間Ｅの左右又は前後少なくとも一方に複数段
   設けられた格納スペースＸ，Ｙと、同格納スペー
   スＸ，Ｙと昇降空間Ｅとの間を往復動可能に装設
   され横行用ホーク固定部材１６の両側に複数延設
   されたホーク１７と同横行用ホーク固定部材１６
   の前後両端に対し直角となるように設けられた支
   持フレーム１８とからなる横行格納ホーク２０と
   よりなり、同横行格納ホーク２０と前記昇降ホー
   ク５ａ，５ｂとを格納物Ｃの受渡のため互いのホ
   ーク３，１７を上下方向擦れ違い可能とした立体
   格納装置において、 積載位置Ｅ１より下方へ格納物Ｃを入庫する場
   合に、前記積載位置Ｅ１において格納物Ｃが積載
   された昇降ホーク５ａ，５ｂの積載位置Ｅ１から
   の下降と、この格納物Ｃを受取るため、格納スペ
   ースＸ，Ｙより昇降空間Ｅへの横行格納ホーク２
   ０往行と、積載位置Ｅ１より下方から格納物Ｃを
   出庫する場合に、最下降位置から格納物Ｃを受取
   るために上昇する昇降ホーク５ａ，５ｂの上昇
   と、格納物Ｃを引き渡した横行格納ホーク２０の
   昇降空間Ｅから格納スペースＸ，Ｙへの復帰とが
   同時に操作されるように制御するとともに、昇降
   ホーク５ａ，５ｂより先に所定位置に到達すべき
   横行格納ホーク２０が先に到達しない時は、横行
   格納ホーク２０が所定位置に到達するまで昇降ホ
   ーク５ａ，５ｂの移動を停止させるように制御す
   る立体格納装置における制御方法。