JPH0375990U - - Google Patents

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JPH0375990U
JPH0375990U JP13576889U JP13576889U JPH0375990U JP H0375990 U JPH0375990 U JP H0375990U JP 13576889 U JP13576889 U JP 13576889U JP 13576889 U JP13576889 U JP 13576889U JP H0375990 U JPH0375990 U JP H0375990U
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shoulder
compressed fluid
balance cylinder
balance
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図及び第２図は本考案による重量バランス
装置を備えた多関節ロボツトの一実施例を示し、
第１図はロボツトを床置きまたは、天吊り姿勢で
使用した場合の全体側面図、第２図はロボツトを
壁掛け姿勢で使用した場合の全体側面図である。
第３図はロボツトを壁掛け姿勢とした場合の第１
軸周りの回転角度と、各空気供給口の使用範囲を
示す図、第４図は従来技術の一例を示す図である
。 １１……肩部、１２……アーム（第１アーム）
、１８ａ……第１ブラケツト、１８ｂ……第２ブ
ラケツト、３０……バランス用シリンダ、４０…
…管路、４１ａ……第１空気供給口、４１ｂ……
第２空気供給口。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 肩部に揺動可能に支持されたアームと、前記肩
    部とアームの間に設けられて前記アームの傾きに
    ともない生じる重量不釣合を補償するバランス用
    シリンダと、このバランス用シリンダに設けられ
    た切り替え可能な複数の圧縮流体供給口と、この
    圧縮流体供給口より前記バランス用シリンダに所
    定圧に調整した圧縮流体を供給する管路よりなる
    重量バランス装置を備えた多関節ロボツトにおい
    て、前記バランス用シリンダの肩部への取付けブ
    ラケツトとして、前記アームの旋回軸線を通る鉛
    直線付近に設けられた第１ブラケツトと、前記旋
    回軸線を通る水平線付近に設けられた第２ブラケ
    ツトの２つのブラケツトを前記旋回軸線周りに約
    ９０°の角度を異にして備えたことを特徴とする
    重量バランス装置を備えた多関節ロボツト。
JP13576889U 1989-11-23 1989-11-23 Pending JPH0375990U (ja)

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