JPH0376271B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0376271B2 JPH0376271B2 JP59049888A JP4988884A JPH0376271B2 JP H0376271 B2 JPH0376271 B2 JP H0376271B2 JP 59049888 A JP59049888 A JP 59049888A JP 4988884 A JP4988884 A JP 4988884A JP H0376271 B2 JPH0376271 B2 JP H0376271B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- wheels
- wheel
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は四輪自動車等の車両の前後輪操舵装置
に関する。
に関する。
（従来技術）
一般の前輪操舵にのみよる車両、或るいは最近
提案されている前輪とともに後輪をも転舵するこ
とにより前後操舵を行う車両（例えば本出願人が
提案した特開昭56−5270号等）、いずれにおいて
も操舵は前輪のみ又は前輪が主に行い、後輪を転
舵するも、これは常に前輪の転舵量よりも少ない
補助的な操舵作用を行うのみである。
提案されている前輪とともに後輪をも転舵するこ
とにより前後操舵を行う車両（例えば本出願人が
提案した特開昭56−5270号等）、いずれにおいて
も操舵は前輪のみ又は前輪が主に行い、後輪を転
舵するも、これは常に前輪の転舵量よりも少ない
補助的な操舵作用を行うのみである。
このため、従来の操舵装置においては車両が後
退走行モードで旋回する場合第４図の如き旋回軌
跡を描くことになる。つまり、前輪４０の転舵角
は後輪４１の転舵角よりも大きく、車両４２の重
心位置Ｇ１の旋回軌跡Ｐ１は旋回初期で前輪４０
が大きく振れるため先ず外側（矢印Ｆ１）に膨ら
み、この後旋回すべき方向である内側へ入つてく
る。
退走行モードで旋回する場合第４図の如き旋回軌
跡を描くことになる。つまり、前輪４０の転舵角
は後輪４１の転舵角よりも大きく、車両４２の重
心位置Ｇ１の旋回軌跡Ｐ１は旋回初期で前輪４０
が大きく振れるため先ず外側（矢印Ｆ１）に膨ら
み、この後旋回すべき方向である内側へ入つてく
る。
したがつて、従来の操舵装置を装備する車両に
おいては後退時の運転が難しく、運転者はあまり
高くない走行速度でないと車両を安定させて後退
せしめることができない不具合がある。
おいては後退時の運転が難しく、運転者はあまり
高くない走行速度でないと車両を安定させて後退
せしめることができない不具合がある。
（発明の目的）
本発明の目的は車両が後退走行モードで旋回す
る場合における操舵装置の改良を図つたもので、
後退旋回時の車両の取り廻し性を大幅に向上させ
ることにより後退旋回を安定且つ容易に行うこと
ができる車両の前後輪操舵装置を提供することに
ある。
る場合における操舵装置の改良を図つたもので、
後退旋回時の車両の取り廻し性を大幅に向上させ
ることにより後退旋回を安定且つ容易に行うこと
ができる車両の前後輪操舵装置を提供することに
ある。
（発明の構成）
本発明に斯かる目的を達成すべく前輪と後輪を
夫々転舵する転舵手段と車両の走行方向を検出す
る走行方向検知手段を備え、ステアリングハンド
ルの操舵で前輪及び後輪を転舵できる車両の前後
輪操舵装置において、 前記走行方向検知手段で検知された走行方向側
の転舵手段によりハンドル角に応じて走行方向側
の車輪を転舵すると共に他方の転舵手段により他
方の車輪を直進走行位置に固定するものである。
夫々転舵する転舵手段と車両の走行方向を検出す
る走行方向検知手段を備え、ステアリングハンド
ルの操舵で前輪及び後輪を転舵できる車両の前後
輪操舵装置において、 前記走行方向検知手段で検知された走行方向側
の転舵手段によりハンドル角に応じて走行方向側
の車輪を転舵すると共に他方の転舵手段により他
方の車輪を直進走行位置に固定するものである。
また、前輪と後輪を夫々転舵する転舵手段と車
両の走行方向を検出する走行方向検知手段を備
え、ステアリングハンドルの操舵で前輪及び後輪
を転舵できる車両の前後輪操舵装置において、 前記走行方向検知手段で検知された走行方向側
の転舵手段によりハンドル角に応じて走行方向側
の車輪を転舵すると共に少なくとも後退走行時に
は前輪を後輪の転舵量より小さい転舵量で、且つ
後輪の転舵角に対し、所定の転舵比で転舵するも
のである。
両の走行方向を検出する走行方向検知手段を備
え、ステアリングハンドルの操舵で前輪及び後輪
を転舵できる車両の前後輪操舵装置において、 前記走行方向検知手段で検知された走行方向側
の転舵手段によりハンドル角に応じて走行方向側
の車輪を転舵すると共に少なくとも後退走行時に
は前輪を後輪の転舵量より小さい転舵量で、且つ
後輪の転舵角に対し、所定の転舵比で転舵するも
のである。
（実施例）
以下には本発明をさらに具体化した好適な実施
例を挙げ図面を参照して詳述する。
例を挙げ図面を参照して詳述する。
図面に於て、第１図は本発明に係る前後輪操舵
装置を装備した車両の基本構造を示す模式的平面
図である。先ず、本発明を明確にするため同図に
基づき車両の前後輪操舵装置の全体的概略構成に
ついて説明する。
装置を装備した車両の基本構造を示す模式的平面
図である。先ず、本発明を明確にするため同図に
基づき車両の前後輪操舵装置の全体的概略構成に
ついて説明する。
図中符号１はステアリングハンドルで、このハ
ンドル１のステアリング軸２はハンドル１の操舵
角（ハンドル回転角）の大きさも検出するハンド
ル角センサ３に結合し、このハンドル角センサ３
からはハンドル回転角に比例した大きさのハンド
ル角データを得る。
ンドル１のステアリング軸２はハンドル１の操舵
角（ハンドル回転角）の大きさも検出するハンド
ル角センサ３に結合し、このハンドル角センサ３
からはハンドル回転角に比例した大きさのハンド
ル角データを得る。
一方、車両には車載コンピユータ４を搭載し、
前記ハンドル角センサ３のハンドル角データを入
力データとして当該コンピユータ４に入力せしめ
る。コンピユータ４に於て、例えば前進走行モー
ドでは当該ハンドル角データに基づき、これに略
比例し、且つ前輪をハンドル１の操舵方向へ転舵
せしめる前輪転舵制御情報Ｓ１を生成出力し、前
輪操舵サーボアクチエータ５に供給する。
前記ハンドル角センサ３のハンドル角データを入
力データとして当該コンピユータ４に入力せしめ
る。コンピユータ４に於て、例えば前進走行モー
ドでは当該ハンドル角データに基づき、これに略
比例し、且つ前輪をハンドル１の操舵方向へ転舵
せしめる前輪転舵制御情報Ｓ１を生成出力し、前
輪操舵サーボアクチエータ５に供給する。
この前輪操舵サーボアクチエータ５は増幅回
路、駆動モータ等からサーボ系を構成し、前輪転
舵制御情報Ｓ１に略比例して伝達軸５ａを回転せ
しめる。伝達軸５ａは例えばラツク＆ピニオン方
式によるステアリングギヤ機構を内装した前輪ギ
ヤボツクス６に接続する。このギヤボツクス６に
はこれに貫通し、伝達軸５ａの回転によつて車幅
方向へ移動するタイロツド７が設けられ、このタ
イロツド７の両端にはナツクルアーム８，８を回
動自在に連結する。ナツクルアーム８，８は前輪
９，９を支持し、以つて、伝達軸５ａの回転、つ
まり、ハンドル１の操舵回転によつて、この回転
に略比例して前輪９，９を所要の方向へ転舵せし
める。
路、駆動モータ等からサーボ系を構成し、前輪転
舵制御情報Ｓ１に略比例して伝達軸５ａを回転せ
しめる。伝達軸５ａは例えばラツク＆ピニオン方
式によるステアリングギヤ機構を内装した前輪ギ
ヤボツクス６に接続する。このギヤボツクス６に
はこれに貫通し、伝達軸５ａの回転によつて車幅
方向へ移動するタイロツド７が設けられ、このタ
イロツド７の両端にはナツクルアーム８，８を回
動自在に連結する。ナツクルアーム８，８は前輪
９，９を支持し、以つて、伝達軸５ａの回転、つ
まり、ハンドル１の操舵回転によつて、この回転
に略比例して前輪９，９を所要の方向へ転舵せし
める。
他方、コンピユータ４に於ては前記ハンドル角
センサ３のハンドル角データに略比例し、さらに
車速センサ１０から得る車速に比した車速データ
等によつて比例定数を可変して後輪転舵制御情報
Ｓ２を生成出力する。この後輪転舵制御情報は例
えば前進走行モードに於て高速走行時に後輪を前
輪に対し同位相方向へ転舵し、他方低速走行時に
は前輪に対し逆位相方向へ転舵するための内容を
有する。
センサ３のハンドル角データに略比例し、さらに
車速センサ１０から得る車速に比した車速データ
等によつて比例定数を可変して後輪転舵制御情報
Ｓ２を生成出力する。この後輪転舵制御情報は例
えば前進走行モードに於て高速走行時に後輪を前
輪に対し同位相方向へ転舵し、他方低速走行時に
は前輪に対し逆位相方向へ転舵するための内容を
有する。
そして、この後輪転舵制御情報Ｓ２は後輪転舵
サーボアクチエータ１１に供給される。このサー
ボアクチエータ１１も前記前輪転舵サーボアクチ
エータ５と同様に増幅回路、駆動モータ等からサ
ーボ系を構成し、後輪転舵制御情報Ｓ２に対応し
て伝達軸１１ａを回転せしめる。伝達軸１１ａは
例えばラツク＆ピニオン方式によるリヤギヤ機構
を内装した後輪ギヤボツクス１２に接続する。ギ
ヤボツクス１２にはこれに貫通し、伝達軸１１ａ
の回転によつて車幅方向へ移動するタイロツド１
３が設けられ、このタイロツド１３の両端にはナ
ツクルアーム１４，１４を回動自在に連結する。
ナツクルアーム１４，１４は後輪１５，１５を支
持し、以つて、伝達軸１１ａの回転、つまり後輪
転舵制御情報Ｓ２に対応して後輪１５，１５を前
述した所要の方向へ転舵せしめる。これにより後
輪にも補助的操舵機能をもたせ、例えば高速走行
時には同位相転舵により操縦応答性を大幅に向上
せしめるとともに、低速走行時には逆位相転舵に
より取り廻し性を大幅に向上せしめることができ
る前後輪操舵装置を構成する。
サーボアクチエータ１１に供給される。このサー
ボアクチエータ１１も前記前輪転舵サーボアクチ
エータ５と同様に増幅回路、駆動モータ等からサ
ーボ系を構成し、後輪転舵制御情報Ｓ２に対応し
て伝達軸１１ａを回転せしめる。伝達軸１１ａは
例えばラツク＆ピニオン方式によるリヤギヤ機構
を内装した後輪ギヤボツクス１２に接続する。ギ
ヤボツクス１２にはこれに貫通し、伝達軸１１ａ
の回転によつて車幅方向へ移動するタイロツド１
３が設けられ、このタイロツド１３の両端にはナ
ツクルアーム１４，１４を回動自在に連結する。
ナツクルアーム１４，１４は後輪１５，１５を支
持し、以つて、伝達軸１１ａの回転、つまり後輪
転舵制御情報Ｓ２に対応して後輪１５，１５を前
述した所要の方向へ転舵せしめる。これにより後
輪にも補助的操舵機能をもたせ、例えば高速走行
時には同位相転舵により操縦応答性を大幅に向上
せしめるとともに、低速走行時には逆位相転舵に
より取り廻し性を大幅に向上せしめることができ
る前後輪操舵装置を構成する。
次に、第１図及び第２図を参照し本発明の要部
の構成及び機能について具体的に説明する。な
お、第２図は本発明の要部である前後輪操舵のた
めの情報処理系の機能ブロツク図である。
の構成及び機能について具体的に説明する。な
お、第２図は本発明の要部である前後輪操舵のた
めの情報処理系の機能ブロツク図である。
先ず、本発明に係る第１の特徴に基づく要部の
構成及び各部の機能を述べる。本発明に於てコン
ピユータ４には前記ハンドル角センサ３、車速セ
ンサ１０が最小源接続され入力データとなる。な
お、車速センサ１０は車速に比例した車速データ
を得るとともに、車両の進行方向、つまり前進走
行モードにあるか、又は後退走行モードにあるか
を検出する走行方向センサの機能を兼用する。な
お、別途走行方向センサを設けてもよい。よつ
て、車速センサ１０又は別途設けた前記走行方向
センサにより走行方向検知手段が構成されてい
る。また、コンピユータ４にはマニユアル選択ス
イツチ１６を接続し、運転車が車室内でマニユア
ル的に操作することによりマニユアルで所要の入
力データをインプツトできるようにする。このマ
ニユアル選択スイツチ１６については後に詳述す
る。
構成及び各部の機能を述べる。本発明に於てコン
ピユータ４には前記ハンドル角センサ３、車速セ
ンサ１０が最小源接続され入力データとなる。な
お、車速センサ１０は車速に比例した車速データ
を得るとともに、車両の進行方向、つまり前進走
行モードにあるか、又は後退走行モードにあるか
を検出する走行方向センサの機能を兼用する。な
お、別途走行方向センサを設けてもよい。よつ
て、車速センサ１０又は別途設けた前記走行方向
センサにより走行方向検知手段が構成されてい
る。また、コンピユータ４にはマニユアル選択ス
イツチ１６を接続し、運転車が車室内でマニユア
ル的に操作することによりマニユアルで所要の入
力データをインプツトできるようにする。このマ
ニユアル選択スイツチ１６については後に詳述す
る。
本発明は後退走行モードのみおける構成に関す
るものであり前進走行モードについては前述した
概略構成の通りである。
るものであり前進走行モードについては前述した
概略構成の通りである。
今、運転者がシフトレバーを操作し後退走行モ
ードに切換えた場合を想定する。これにより、車
速センサ１０からは走行方向を表すデータｄ１が
コンピユータ４へ入力し、このデータｄ１は判別
処理イに与えられる。この判別処理イはデータｄ
１が後退走行モードにあることを判別（読取り）
し、この結果ｄ２を第１演算処理ロに付与する。
この第１演算処理ロは前進走行モードに於てはハ
ンドル角センサ３のハンドル角データｄ３に略比
例して前輪転舵アクチエータ５へ前記前輪転舵制
御情報Ｓ１を供給するものでメモリハ内に記憶設
定されたデータ、例えば比例定数Ｋ１によつて、
（S1）＝（K1）・（d3）の演算処理を行うものであ
る。しかし、上記判別結果ｄ２によつてこの比例
定数Ｋ１は零に固定される。つまり、前輪９，９
は左右いずれにも転舵されない直進走行位置に固
定されることになる。
ードに切換えた場合を想定する。これにより、車
速センサ１０からは走行方向を表すデータｄ１が
コンピユータ４へ入力し、このデータｄ１は判別
処理イに与えられる。この判別処理イはデータｄ
１が後退走行モードにあることを判別（読取り）
し、この結果ｄ２を第１演算処理ロに付与する。
この第１演算処理ロは前進走行モードに於てはハ
ンドル角センサ３のハンドル角データｄ３に略比
例して前輪転舵アクチエータ５へ前記前輪転舵制
御情報Ｓ１を供給するものでメモリハ内に記憶設
定されたデータ、例えば比例定数Ｋ１によつて、
（S1）＝（K1）・（d3）の演算処理を行うものであ
る。しかし、上記判別結果ｄ２によつてこの比例
定数Ｋ１は零に固定される。つまり、前輪９，９
は左右いずれにも転舵されない直進走行位置に固
定されることになる。
他方、同時に判別結果ｄ２は第２演算処理ニに
付与される。この第２演算処理ニは前進走行モー
ドに於てはハンドル角センサ３のハンドル角デー
タｄ３に略比例し、しかも、車速センサ１０から
得る車速に比例した車速データｄ４に基づく所定
の関数に対応して前記後輪転舵制御情報Ｓ２を前
記後輪転舵アクチエータ１１に供給するものであ
り、前述した前輪側と同様にメモリハ内のデータ
であるハンドル角（データｄ３）を変数とする比
例定数Ｋ２及び車速に対応した関数（ｆ（ｄ４））
によつて演算処理を行う。ところが、後退走行モ
ードでは判別結果ｄ２によつてメモリハ内のデー
タから例えば前記前輪側の前進走行モードにおけ
る比例定数Ｋ１と略同じ大きさの比例定数Ｋ３が
第２演算処理ニに付与され、このときの後輪転舵
制御情報Ｓ３は（S3）＝（K3）・（d3）の演算処理
を行う。
付与される。この第２演算処理ニは前進走行モー
ドに於てはハンドル角センサ３のハンドル角デー
タｄ３に略比例し、しかも、車速センサ１０から
得る車速に比例した車速データｄ４に基づく所定
の関数に対応して前記後輪転舵制御情報Ｓ２を前
記後輪転舵アクチエータ１１に供給するものであ
り、前述した前輪側と同様にメモリハ内のデータ
であるハンドル角（データｄ３）を変数とする比
例定数Ｋ２及び車速に対応した関数（ｆ（ｄ４））
によつて演算処理を行う。ところが、後退走行モ
ードでは判別結果ｄ２によつてメモリハ内のデー
タから例えば前記前輪側の前進走行モードにおけ
る比例定数Ｋ１と略同じ大きさの比例定数Ｋ３が
第２演算処理ニに付与され、このときの後輪転舵
制御情報Ｓ３は（S3）＝（K3）・（d3）の演算処理
を行う。
以上が、本発明に係る第１の特徴に基づく構成
であり、次に斯る構成の全体的機能を述べる。車
速センサ１０によつて後退走行モードが検出され
るとコンピユータ４もその機能において後退走行
モードに移行する。そして、前輪９，９は上述の
如く自動的に直進走行位置に固定され、後輪１
５，１５はハンドル１の操舵角に比例して転舵さ
れる。しかも、比例定数Ｋ３の選択によりこの転
舵量の大きさは前進走行モードにおける前輪の転
舵量と略同じとなる。つまり、換言すれば後退走
行モードに於ては従来の前輪のみの操舵装置に対
しこれらの前輪と後輪を夫々反対に入れ替えたシ
ステムとなる。
であり、次に斯る構成の全体的機能を述べる。車
速センサ１０によつて後退走行モードが検出され
るとコンピユータ４もその機能において後退走行
モードに移行する。そして、前輪９，９は上述の
如く自動的に直進走行位置に固定され、後輪１
５，１５はハンドル１の操舵角に比例して転舵さ
れる。しかも、比例定数Ｋ３の選択によりこの転
舵量の大きさは前進走行モードにおける前輪の転
舵量と略同じとなる。つまり、換言すれば後退走
行モードに於ては従来の前輪のみの操舵装置に対
しこれらの前輪と後輪を夫々反対に入れ替えたシ
ステムとなる。
次に、本発明に係る第２の特徴に基づく構成及
び機能について説明する。
び機能について説明する。
前述した第１の特徴に基づく構成が前輪を直進
走行位置に固定するのに対し、第２の特徴とする
ところは、さらに前輪にも補助的操舵機能をもた
せた点にある。つまり、後輪の操舵は第１の特徴
に係る構成と同一であるが、前輪の操舵は判別結
果ｄ２によつて、次の処理を行う。先ず第１の演
算処理ロに於てはメモリハから比例定数Ｋ４が与
えられ前輪転舵制御情報Ｓ４を得るべく（S4）＝
（K4）・（d3）の演算処理を実行する。なお、この
比例定数Ｋ４は後輪側の比例定数Ｋ３より小さ
い。つまり（K4）＜（K3）となるように前輪が後
輪転舵角に対し所定の転舵比で転舵されるように
する。これにより前輪の転舵量は後輪の転舵量に
対し常に小さくなるとともに転舵方向が設定され
る。この転舵比は予め設定されたデータによつて
自動設定されるようにしてもよいし、又第２図の
如く前記マニユアル選択スイツチ１６によつて運
転者の手動操作で選択できるようにしてもよい。
この場合、複数のスイツチ鉛１６ａ，１６ｂ，１
６ｃ…を設けることにより任意に選択できるよう
にし、例えば、各スイツチ鉛に対応して前記比定
数Ｋ４を（＋K4−２），（＋K4−１），（０），（−
K4−１），（−K4−２）、〔ただし（＋K4−２）＞
（＋K4−１）＞（０）＞（−K4−１）＞（−K4−２）〕
の如く任意複数設定し、この中から選択できるよ
うにする、これにより、後退走行モードに於ても
例えば前輪を後輪に対し逆位相方向へ転舵し、路
地等の急カーブにおける最小旋回半径を可及的に
小としたり、或るいは前輪を後輪に対し同位相方
向へ転舵し、駐車時等の幅寄せを行い易くする等
により車両の取り廻し性を大幅に向上させること
ができる。
走行位置に固定するのに対し、第２の特徴とする
ところは、さらに前輪にも補助的操舵機能をもた
せた点にある。つまり、後輪の操舵は第１の特徴
に係る構成と同一であるが、前輪の操舵は判別結
果ｄ２によつて、次の処理を行う。先ず第１の演
算処理ロに於てはメモリハから比例定数Ｋ４が与
えられ前輪転舵制御情報Ｓ４を得るべく（S4）＝
（K4）・（d3）の演算処理を実行する。なお、この
比例定数Ｋ４は後輪側の比例定数Ｋ３より小さ
い。つまり（K4）＜（K3）となるように前輪が後
輪転舵角に対し所定の転舵比で転舵されるように
する。これにより前輪の転舵量は後輪の転舵量に
対し常に小さくなるとともに転舵方向が設定され
る。この転舵比は予め設定されたデータによつて
自動設定されるようにしてもよいし、又第２図の
如く前記マニユアル選択スイツチ１６によつて運
転者の手動操作で選択できるようにしてもよい。
この場合、複数のスイツチ鉛１６ａ，１６ｂ，１
６ｃ…を設けることにより任意に選択できるよう
にし、例えば、各スイツチ鉛に対応して前記比定
数Ｋ４を（＋K4−２），（＋K4−１），（０），（−
K4−１），（−K4−２）、〔ただし（＋K4−２）＞
（＋K4−１）＞（０）＞（−K4−１）＞（−K4−２）〕
の如く任意複数設定し、この中から選択できるよ
うにする、これにより、後退走行モードに於ても
例えば前輪を後輪に対し逆位相方向へ転舵し、路
地等の急カーブにおける最小旋回半径を可及的に
小としたり、或るいは前輪を後輪に対し同位相方
向へ転舵し、駐車時等の幅寄せを行い易くする等
により車両の取り廻し性を大幅に向上させること
ができる。
次に、第３図を参照して本発明の作用を説明す
る。第３図は本発明に係る前後輪操舵装置を装備
した車両の模式的平面を示す作用説明図である。
同図の如く、後輪１５，１５の転舵角はハンドル
１の操舵角に比例して設定されるとともに、前輪
９，９はこの後輪１５，１５の転舵量より常に小
さく転舵される。第３図は前輪９，９を第１の特
徴に基づく直進走行位置に固定した状態を示す。
この場合、車両１７の重心位置Ｇ２の旋回軌跡Ｐ
２は旋回直後から旋回するべき方向である内側
（矢印（F2））へ素直に入つて来る。したがつて、
従来（第４図）車両の如き旋回初期に外側（第４
図矢印（F1））に膨らんで偏移動するような弊害
は生じない。
る。第３図は本発明に係る前後輪操舵装置を装備
した車両の模式的平面を示す作用説明図である。
同図の如く、後輪１５，１５の転舵角はハンドル
１の操舵角に比例して設定されるとともに、前輪
９，９はこの後輪１５，１５の転舵量より常に小
さく転舵される。第３図は前輪９，９を第１の特
徴に基づく直進走行位置に固定した状態を示す。
この場合、車両１７の重心位置Ｇ２の旋回軌跡Ｐ
２は旋回直後から旋回するべき方向である内側
（矢印（F2））へ素直に入つて来る。したがつて、
従来（第４図）車両の如き旋回初期に外側（第４
図矢印（F1））に膨らんで偏移動するような弊害
は生じない。
以上、コンピユータ４における各処理は予めメ
モリに記憶された制御プログラム（ソフトウエ
ア）に従つて実行される。また、図面に於ては本
発明を構成するに必要な最小限の機能を示したも
のであり、その他コンピユータ４を機能させるに
必要な入出力インタフエース等の付属装置類は省
略してある。なお、コンピユータ４の代わりに同
機能を有する電気的回路でもよいし、或るいは機
械的な構成において機械的に連結部を切換える等
によつても同様に実施することができる。また、
コンピユータ４において設定される比例定数は所
定の変数に対応した関数としても適用することが
できる。
モリに記憶された制御プログラム（ソフトウエ
ア）に従つて実行される。また、図面に於ては本
発明を構成するに必要な最小限の機能を示したも
のであり、その他コンピユータ４を機能させるに
必要な入出力インタフエース等の付属装置類は省
略してある。なお、コンピユータ４の代わりに同
機能を有する電気的回路でもよいし、或るいは機
械的な構成において機械的に連結部を切換える等
によつても同様に実施することができる。また、
コンピユータ４において設定される比例定数は所
定の変数に対応した関数としても適用することが
できる。
（発明の効果）
このように、本発明は走行方向検知手段によつ
て前進あるいは後退走行のいずれであるか判断し
て、望ましい操舵特性を得ることができるので運
転者は通常の運転操作のみに専念できる。後退旋
回時の車両の取り廻し性が大幅に向上し、以つ
て、車速が比較的高い状態に於ても後退旋回を安
定且つ容易に行うことができる効果を得る
て前進あるいは後退走行のいずれであるか判断し
て、望ましい操舵特性を得ることができるので運
転者は通常の運転操作のみに専念できる。後退旋
回時の車両の取り廻し性が大幅に向上し、以つ
て、車速が比較的高い状態に於ても後退旋回を安
定且つ容易に行うことができる効果を得る
第１図は本発明に係る前後輪操舵装置を装備し
た車両の基本構造を示す模式的平面図、第２図は
本発明の要部である前後輪操舵のための情報処理
系の機能ブロツク図、第３図は本発明に係る前後
輪操舵装置を装備した車両の模式的平面を示す作
用説明図、第４図は従来技術における不具合を説
明するための車両の模式的平面を示す説明図であ
る。 尚図面中、１はステアリングハンドル、３はハ
ンドル角センサ、４は車載コンピユータ、５は前
輪転舵サーボアクチエータ、９，９は前輪、１０
は車速センサ、１１は後輪転舵サーボアクチエー
タ、１５，１５は後輪、１６はマニユアル選択ス
イツチ、イは判別処理、ロは第１演算処理、ハは
メモリ、ニは第２演算処理、Ｓ３は後輪転舵制御
情報、Ｓ４は前輪転舵制御情報である。
た車両の基本構造を示す模式的平面図、第２図は
本発明の要部である前後輪操舵のための情報処理
系の機能ブロツク図、第３図は本発明に係る前後
輪操舵装置を装備した車両の模式的平面を示す作
用説明図、第４図は従来技術における不具合を説
明するための車両の模式的平面を示す説明図であ
る。 尚図面中、１はステアリングハンドル、３はハ
ンドル角センサ、４は車載コンピユータ、５は前
輪転舵サーボアクチエータ、９，９は前輪、１０
は車速センサ、１１は後輪転舵サーボアクチエー
タ、１５，１５は後輪、１６はマニユアル選択ス
イツチ、イは判別処理、ロは第１演算処理、ハは
メモリ、ニは第２演算処理、Ｓ３は後輪転舵制御
情報、Ｓ４は前輪転舵制御情報である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪と後輪を夫々転舵する転舵手段と車両の
走行方向を検出する走行方向検知手段を備え、ス
テアリングハンドルの操舵で前輪及び後輪を転舵
できる車両の前後輪操舵装置において、 前記走行方向検知手段で検知された走行方向側
の転舵手段によりハンドル角に応じて走行方向側
の車輪を転舵すると共に他方の転舵手段により他
方の車輪を直進走行位置に固定することを特徴と
する車両の前後輪操舵装置。 ２ 前輪と後輪を夫々転舵する転舵手段と車両の
走行方向を検出する走行方向検知手段を備え、ス
テアリングハンドルの操舵で前輪及び後輪を転舵
できる車両の前後輪操舵装置において、 前記走行方向検知手段で検知された走行方向側
の転舵手段によりハンドル角に応じて走行方向側
の車輪を転舵すると共に少なくとも後退走行時に
は前輪を後輪の転舵量より小さい転舵量で、且つ
後輪の転舵角に対し、所定の転舵比で転舵するこ
とを特徴とする車両の前後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4988884A JPS60193774A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4988884A JPS60193774A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60193774A JPS60193774A (ja) | 1985-10-02 |
| JPH0376271B2 true JPH0376271B2 (ja) | 1991-12-04 |
Family
ID=12843570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4988884A Granted JPS60193774A (ja) | 1984-03-15 | 1984-03-15 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60193774A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6291374A (ja) * | 1985-10-17 | 1987-04-25 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
| JPH03224871A (ja) * | 1990-01-23 | 1991-10-03 | Iseki & Co Ltd | 動力車両に於ける四輪操舵装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4917172A (ja) * | 1972-05-23 | 1974-02-15 |
-
1984
- 1984-03-15 JP JP4988884A patent/JPS60193774A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60193774A (ja) | 1985-10-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4697816A (en) | Front and rear wheel steering device | |
| JP2680451B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH037671A (ja) | 後輪ステアリング装置の作動方法 | |
| JP2004042795A (ja) | 車両の運動制御方法および車両の運動制御装置 | |
| JPH0376271B2 (ja) | ||
| JPH0230913B2 (ja) | ||
| JPH0352385B2 (ja) | ||
| JP3564612B2 (ja) | 後輪操舵装置の制御方法 | |
| JPH0549512B2 (ja) | ||
| JP2784586B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP2679088B2 (ja) | 車両の操舵制御方法 | |
| JP2770073B2 (ja) | 四輪操舵装置の制御方法 | |
| JP2817143B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPS61220972A (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JPH0717208B2 (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH0781601A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵制限装置 | |
| JPS60135371A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JP2943409B2 (ja) | 車両用動力舵取装置 | |
| JPS6231565A (ja) | 自動車の４輪操舵装置 | |
| JPH0735146B2 (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JPH02256564A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH04243666A (ja) | 車両用操舵システム | |
| JPH02220975A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPS60135369A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH06144272A (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵制御装置 |