JPH037659A - ４輪操舵システム - Google Patents
４輪操舵システムInfo
- Publication number
- JPH037659A JPH037659A JP1141186A JP14118689A JPH037659A JP H037659 A JPH037659 A JP H037659A JP 1141186 A JP1141186 A JP 1141186A JP 14118689 A JP14118689 A JP 14118689A JP H037659 A JPH037659 A JP H037659A
- Authority
- JP
- Japan
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- wheel steering
- rear wheel
- steering angle
- angle
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- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は４輪操舵システムに関し、特に後輪操舵用電動
機の制御に関するものである。
機の制御に関するものである。
第３図は、−船釣４輪操舵システムを示す構成図である
。同図において、１は前輪操舵装置、１ａは前輪舵角検
出器、１ｂはコラムセンサ、２は後輪操舵装置、２ａは
後輪操舵用電動機、２ｂは減速ギヤ、２ｃは電動機２ａ
により駆動される軸に配設された後輪舵角検出器、２ｄ
はセンタリングスプリング、３は車速信号ａ、エンジン
回転信号す、コラムセンサ信号Ｃ２前輸舵角信号ｄ、後
輪舵角信号ｅが入力されるコントローラ、４は電動機２
ａへの電力供給用リレーとしてのセーフティリレー、５
はヒユーズ、６はイグニソションスインチ、Ｔはバッテ
リーからの電力が供給される電源端子である。第４図に
おいて、後輪操舵用電動機２ａは後輪を操舵し、後輪舵
角は後輪舵角検出器２Ｃにより検出される。
。同図において、１は前輪操舵装置、１ａは前輪舵角検
出器、１ｂはコラムセンサ、２は後輪操舵装置、２ａは
後輪操舵用電動機、２ｂは減速ギヤ、２ｃは電動機２ａ
により駆動される軸に配設された後輪舵角検出器、２ｄ
はセンタリングスプリング、３は車速信号ａ、エンジン
回転信号す、コラムセンサ信号Ｃ２前輸舵角信号ｄ、後
輪舵角信号ｅが入力されるコントローラ、４は電動機２
ａへの電力供給用リレーとしてのセーフティリレー、５
はヒユーズ、６はイグニソションスインチ、Ｔはバッテ
リーからの電力が供給される電源端子である。第４図に
おいて、後輪操舵用電動機２ａは後輪を操舵し、後輪舵
角は後輪舵角検出器２Ｃにより検出される。
次に、従来の４輪操舵システムを第４図を用いて説明す
る。同図において、１０は目標後輪舵角算出器、１１は
比較器、１２はＰＷＭ信号信号部生部り、第４図におい
て第３図と同一部分又は相当部分には同一符号が付しで
ある。また、目標後輪舵角算出器１０と比較器１１とＰ
ＷＭ信号信号部生部符号１２ントローラ３を構成する。
る。同図において、１０は目標後輪舵角算出器、１１は
比較器、１２はＰＷＭ信号信号部生部り、第４図におい
て第３図と同一部分又は相当部分には同一符号が付しで
ある。また、目標後輪舵角算出器１０と比較器１１とＰ
ＷＭ信号信号部生部符号１２ントローラ３を構成する。
目標後輪舵角算出器１０は、前輪舵角検出器１ａから出
力される前輪舵角信号ｄを入力して、目標後輪舵角を算
出し、比較器１１に出力する。比較器１１は目標後輪舵
角と後輪舵角ｅとを比較し、その偏差値をＰＷＭ信号信
号部生部１２出力する。ＰＷＭ信号信号部生部１２記偏
差値に応じたデユーティ比のＰＷＭ信号を発生し、後輪
操舵用電動機２ａを上記デユーティ比で駆動する。
力される前輪舵角信号ｄを入力して、目標後輪舵角を算
出し、比較器１１に出力する。比較器１１は目標後輪舵
角と後輪舵角ｅとを比較し、その偏差値をＰＷＭ信号信
号部生部１２出力する。ＰＷＭ信号信号部生部１２記偏
差値に応じたデユーティ比のＰＷＭ信号を発生し、後輪
操舵用電動機２ａを上記デユーティ比で駆動する。
このような構成の４輪操舵システムにおいては、後輪操
舵用電動＠ ２ ａは電圧制御すなわち回転数制御とな
り、タイヤ・路面間の摩擦負荷等のモータ負荷が大きい
場合は電動機２ａのトルクが追従できず、実際の後輪転
舵の挙動はギクシャクして滑らかな動きとはならず、操
舵フィ・−リングおよび走行安定性が良くなかった。
舵用電動＠ ２ ａは電圧制御すなわち回転数制御とな
り、タイヤ・路面間の摩擦負荷等のモータ負荷が大きい
場合は電動機２ａのトルクが追従できず、実際の後輪転
舵の挙動はギクシャクして滑らかな動きとはならず、操
舵フィ・−リングおよび走行安定性が良くなかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするとごろは、操舵フィーリングおよび走行安
定性が良好な４輪操舵システムを得るごとにある。
の目的とするとごろは、操舵フィーリングおよび走行安
定性が良好な４輪操舵システムを得るごとにある。
このような課題を解決するために本発明による４輪操舵
システムは、前輪の舵角に応じて後輪を転舵する４輪操
舵システムにおいて、後輪舵角の速度成分をフィードバ
ックする手段と、電動機を電流制御で駆動する手段とを
設けるようにしたものである。
システムは、前輪の舵角に応じて後輪を転舵する４輪操
舵システムにおいて、後輪舵角の速度成分をフィードバ
ックする手段と、電動機を電流制御で駆動する手段とを
設けるようにしたものである。
本発明による４輪操舵システムにおいては、後輪は滑ら
かに転舵される。
かに転舵される。
第１図は、本発明による４輪操舵システムの一実施例を
示す系統図である。同図において、１３ば角速度変換器
、１４は微分器、１５は比較器、１６は角加速度変換器
、１７は比較器、１８は電流検出器であり、第１図にお
いて第４図と同一部分又は相当部分には同一符号がイ」
シである。なお符号１０〜１８の各機器はコントローラ
３を構成する。
示す系統図である。同図において、１３ば角速度変換器
、１４は微分器、１５は比較器、１６は角加速度変換器
、１７は比較器、１８は電流検出器であり、第１図にお
いて第４図と同一部分又は相当部分には同一符号がイ」
シである。なお符号１０〜１８の各機器はコントローラ
３を構成する。
次に動作について説明する。比較器１１は、目標後輪舵
角算出器１０から出力される目標後輪舵角と後輪舵角検
出器２Ｃから出力される後輪舵角ｅとの偏差値を出力す
る。この偏差値は、角速度変換器１３で角速度に変換さ
れ、微分器〕４で抽出された後輪舵角ｅの速度成分と比
較器１５で比較される。比較器１５の出力である角速度
の偏差値は、角加速度変換器１６で角加速度に変換され
、比較器１７で後輪操舵用電動機２ａの電流値と比較さ
れる。角加速度と電流とは共にトルクを表わしており、
結局、トルクの偏差値が比較器１７からＰＷＭ信号信号
部生部１２力され、後輪操舵用電動機２ａが制御される
こととなる。
角算出器１０から出力される目標後輪舵角と後輪舵角検
出器２Ｃから出力される後輪舵角ｅとの偏差値を出力す
る。この偏差値は、角速度変換器１３で角速度に変換さ
れ、微分器〕４で抽出された後輪舵角ｅの速度成分と比
較器１５で比較される。比較器１５の出力である角速度
の偏差値は、角加速度変換器１６で角加速度に変換され
、比較器１７で後輪操舵用電動機２ａの電流値と比較さ
れる。角加速度と電流とは共にトルクを表わしており、
結局、トルクの偏差値が比較器１７からＰＷＭ信号信号
部生部１２力され、後輪操舵用電動機２ａが制御される
こととなる。
ごのよ・うに、本実施例においては、後輪操舵用電動機
２ａがトルク制御されるので、負荷に応じたトルク制御
が可能となり、目標位置との偏差を小さくできる。また
、後輪舵角ｅの速度成分を微分器１４で抽出してフィー
ドバックしているので、応答性を向上できる。
２ａがトルク制御されるので、負荷に応じたトルク制御
が可能となり、目標位置との偏差を小さくできる。また
、後輪舵角ｅの速度成分を微分器１４で抽出してフィー
ドバックしているので、応答性を向上できる。
第２図に、従来例と本実施例における後輪舵角の応答性
を示す。点線Ｓ１は従来例の応答性を示し、実線Ｓ２は
本実施例における応答性を示す。
を示す。点線Ｓ１は従来例の応答性を示し、実線Ｓ２は
本実施例における応答性を示す。
第２図から、後輪が滑らかに転舵していることが分かる
。これにより、操舵フィーリングが改良され、走行安定
性が向上する。
。これにより、操舵フィーリングが改良され、走行安定
性が向上する。
以上説明したように本発明は、後輪舵角の速度成分をフ
ィードバックする手段と、電動機を電流制御で駆動する
手段とを設けたことにより、後輪を滑らかに転舵するこ
とができ、操舵フィーリングおよび走行安定性を向上で
きる効果がある。
ィードバックする手段と、電動機を電流制御で駆動する
手段とを設けたことにより、後輪を滑らかに転舵するこ
とができ、操舵フィーリングおよび走行安定性を向上で
きる効果がある。
第１図は本発明による４輪操舵システムを示す系統図、
第２図は従来例の特性と第１図のシステムの特性とを比
較して示す後輪舵角応答特性図、第３図は一般的な４輪
操舵システムを示す構成図、第４図は従来の４輪操舵シ
ステムを示す系統図である。 １・・・前輪操舵装置、１ａ・・・前輪舵角検出器、１
ｂ・・・コラムセンサ、２・・・後輪操舵装置、２ａ・
・・後輪操舵用電動機、２ｂ・・・減速ギヤ、２Ｃ・・
・後輪舵角検出器、２ｄ・・・センタリングスプリング
、３・・・コントローラ、４・・・セーフティリレー、
５・・・ヒユーズ、６・・・イグニッションスイッチ、
Ｔ・・・電源端子、１０・・・目標後輪舵角算出器、１
１．１５．１７・・・比較器、１２・・・ＰＷＭ信号発
生部、１３・・・角速度変換器、１４・・・微分器、１
６・・・角加速度変換器、１８・・・電流検出器。
第２図は従来例の特性と第１図のシステムの特性とを比
較して示す後輪舵角応答特性図、第３図は一般的な４輪
操舵システムを示す構成図、第４図は従来の４輪操舵シ
ステムを示す系統図である。 １・・・前輪操舵装置、１ａ・・・前輪舵角検出器、１
ｂ・・・コラムセンサ、２・・・後輪操舵装置、２ａ・
・・後輪操舵用電動機、２ｂ・・・減速ギヤ、２Ｃ・・
・後輪舵角検出器、２ｄ・・・センタリングスプリング
、３・・・コントローラ、４・・・セーフティリレー、
５・・・ヒユーズ、６・・・イグニッションスイッチ、
Ｔ・・・電源端子、１０・・・目標後輪舵角算出器、１
１．１５．１７・・・比較器、１２・・・ＰＷＭ信号発
生部、１３・・・角速度変換器、１４・・・微分器、１
６・・・角加速度変換器、１８・・・電流検出器。
Claims (1)
- 前輪の舵角に応じて電動機により後輪を転舵する４輪操
舵システムにおいて、角速度指令に対して後輪舵角の速
度成分をフィードバックする手段と、前記電動機を電流
制御で駆動する手段とを備えたことを特徴とする４輪操
舵システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1141186A JPH037659A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | ４輪操舵システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1141186A JPH037659A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | ４輪操舵システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH037659A true JPH037659A (ja) | 1991-01-14 |
Family
ID=15286160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1141186A Pending JPH037659A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | ４輪操舵システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH037659A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010528921A (ja) * | 2007-06-04 | 2010-08-26 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | 車輪ステアリング角を調整するためのステアリング装置 |
-
1989
- 1989-06-05 JP JP1141186A patent/JPH037659A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010528921A (ja) * | 2007-06-04 | 2010-08-26 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | 車輪ステアリング角を調整するためのステアリング装置 |
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