JPH0378004A - 原点復帰装置 - Google Patents
原点復帰装置Info
- Publication number
- JPH0378004A JPH0378004A JP21528789A JP21528789A JPH0378004A JP H0378004 A JPH0378004 A JP H0378004A JP 21528789 A JP21528789 A JP 21528789A JP 21528789 A JP21528789 A JP 21528789A JP H0378004 A JPH0378004 A JP H0378004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grid
- origin
- error
- abutting
- return
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は機械稼働部を固定部に突き当てて、原点復帰動
作を行う原点復帰方式に関し、特にグリッドを正確に捉
えるようにした原点復帰方式に関する。
作を行う原点復帰方式に関し、特にグリッドを正確に捉
えるようにした原点復帰方式に関する。
数値制御装置での原点復帰としては大別して２つの方式
がある。
がある。
第１の方式は減速用のリミットスイッチを機械部に設け
、このリミットスイッチからの信号です−ボモータを減
速して、原点復帰動作を行う。
、このリミットスイッチからの信号です−ボモータを減
速して、原点復帰動作を行う。
第２の方式はこのようなリミットスイッチを設けずに機
械の稼働部をサーボモータにトルクリミットをかけて固
定部に突き当てて、原点復帰を行う方式である。
械の稼働部をサーボモータにトルクリミットをかけて固
定部に突き当てて、原点復帰を行う方式である。
第２の方式は小型の工作機械等で、リミットスイッチを
設けるスペースがない場合に使用される。
設けるスペースがない場合に使用される。
第２の方式において、従来の突き当て方式は、グリッド
を捉えていなかったため、突き当てるごとにその位置が
微妙にずれ、精度の良い原点復帰動作が行えなかった。
を捉えていなかったため、突き当てるごとにその位置が
微妙にずれ、精度の良い原点復帰動作が行えなかった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、グ
リッドを捉えた精度の良い原点復帰方式を提供すること
を目的とする。
リッドを捉えた精度の良い原点復帰方式を提供すること
を目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、機械稼働部を固
定部に突き当てて、原点復帰動作を行う原点復帰方式に
おいて、機械座標上のグリッドを決めるリファレンスカ
ウンタと、サーボモータのエラー量を記憶するエラーレ
ジスタと、前記エラーレジスタと、前記リファレンスカ
ウンタの値から、所定のグリッドを検出するグリッド算
出手段と、前記エラー量が一定値を越えたときに、固定
部に突き当たったことを感知し、指令を止め、前記所定
のグリッドから原点位置を求める原点制御手段と、を有
することを特徴とする原点復帰方式が、提供される。
定部に突き当てて、原点復帰動作を行う原点復帰方式に
おいて、機械座標上のグリッドを決めるリファレンスカ
ウンタと、サーボモータのエラー量を記憶するエラーレ
ジスタと、前記エラーレジスタと、前記リファレンスカ
ウンタの値から、所定のグリッドを検出するグリッド算
出手段と、前記エラー量が一定値を越えたときに、固定
部に突き当たったことを感知し、指令を止め、前記所定
のグリッドから原点位置を求める原点制御手段と、を有
することを特徴とする原点復帰方式が、提供される。
捉えられるグリッドは原点復帰速度によって異なる。こ
のために、グリッド算出手段は、最初に捉えられたグリ
ッドとエラーレジスタのエラー量から、突き当て位置か
ら一定の関係にあるグリッドを求める。例えば、突き当
て位置に最も近い点を原点復帰用のグリッドとする。こ
れによって、正確な原点復帰動作が可能になる。
のために、グリッド算出手段は、最初に捉えられたグリ
ッドとエラーレジスタのエラー量から、突き当て位置か
ら一定の関係にあるグリッドを求める。例えば、突き当
て位置に最も近い点を原点復帰用のグリッドとする。こ
れによって、正確な原点復帰動作が可能になる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の原点復帰方式の部分ブロック図である
。数値制御装置（ＣＮＣ）１０はマイクロプロセッサ構
成となっており、図では原点復帰に必要な部分のみを表
している。
。数値制御装置（ＣＮＣ）１０はマイクロプロセッサ構
成となっており、図では原点復帰に必要な部分のみを表
している。
分配パルスＣＰＸは演算器１２ａに人力され、演算器１
２ａの出力は演算器１２ｂに入力され、さらにリファレ
ンスカウンタ１１に入力される。
２ａの出力は演算器１２ｂに入力され、さらにリファレ
ンスカウンタ１１に入力される。
リファレンスカウンタ１１は可逆カウンタであり、分配
パルスを一定量カウントするごとにグリッド信号を出力
する。例えば、リファレンスカウンタ１１のカウント容
量を２０００とし、１パルスの重みを１μｍとする。こ
のとき、分配パルス２０００パルス毎、すなわち移動量
２ｍｍごとに、グリッドがあることになる。
パルスを一定量カウントするごとにグリッド信号を出力
する。例えば、リファレンスカウンタ１１のカウント容
量を２０００とし、１パルスの重みを１μｍとする。こ
のとき、分配パルス２０００パルス毎、すなわち移動量
２ｍｍごとに、グリッドがあることになる。
演算器１２ｂの出力はエラーレジスタ１３に人力され、
エラーレジスタ１３はエラー量に応じた電圧を出力する
。エラーレジスタ１３の出力電圧はサーボアンプ１５に
与えられ、サーボモータ２１を駆動する。サーボモータ
２１はパルスコーダが内蔵されており、位置帰還パルス
を演算器１２ｂに帰還する。グリッド算出手段１４はリ
ファレンスカウンタ１１の内容と、エラーレジスタ１３
のエラー量から、正確にグリッドを算出する。その詳細
は後述する。
エラーレジスタ１３はエラー量に応じた電圧を出力する
。エラーレジスタ１３の出力電圧はサーボアンプ１５に
与えられ、サーボモータ２１を駆動する。サーボモータ
２１はパルスコーダが内蔵されており、位置帰還パルス
を演算器１２ｂに帰還する。グリッド算出手段１４はリ
ファレンスカウンタ１１の内容と、エラーレジスタ１３
のエラー量から、正確にグリッドを算出する。その詳細
は後述する。
サーボモータ２１にはボールネジ２２が結合されており
、ナツト２３によってテーブル２４を移動させる。テー
ブル２４には突き当て部材２５があり、固定部２６に突
き当てる。
、ナツト２３によってテーブル２４を移動させる。テー
ブル２４には突き当て部材２５があり、固定部２６に突
き当てる。
次に本発明の動作について説明する。第２図は本発明の
詳細な説明するための図である。図では、原点復帰動作
はＸ軸で行うものとする。まず、原点制御手段１６はト
ルク＋Ｊ ミツト信号をサーボアンプ１５に与え、サー
ボモータ２１の出力トルクを制御する。これはテーブル
２４が固定部２６に突き当てられたときの衝撃をやわら
げるためである。
詳細な説明するための図である。図では、原点復帰動作
はＸ軸で行うものとする。まず、原点制御手段１６はト
ルク＋Ｊ ミツト信号をサーボアンプ１５に与え、サー
ボモータ２１の出力トルクを制御する。これはテーブル
２４が固定部２６に突き当てられたときの衝撃をやわら
げるためである。
次に、テーブル２４をＸ軸方向に一定の速度で移動させ
る。突き当て部材２５が固定部２６に当たった点を突き
当て位置Ｐｘとする。ここで、突き当て部材２５が固定
部２６に突き当てられると、テーブル２４は移動できず
、エラーレジスタ１３のエラー量は急激に増大する。こ
のエラー量が一定量を越えたことを検出して、テーブル
２４の突き当て部材２５が固定部２６に突き当たったこ
とを感知し、分配パルスＣＰＸを止める。
る。突き当て部材２５が固定部２６に当たった点を突き
当て位置Ｐｘとする。ここで、突き当て部材２５が固定
部２６に突き当てられると、テーブル２４は移動できず
、エラーレジスタ１３のエラー量は急激に増大する。こ
のエラー量が一定量を越えたことを検出して、テーブル
２４の突き当て部材２５が固定部２６に突き当たったこ
とを感知し、分配パルスＣＰＸを止める。
次に原点制御手段１６はりファレンスカウンタ１１の出
力するグリッドを捉える。この場合はＰＯで示すグリッ
ドが捉えられたものとする。捉えられるグリッドは原点
復帰速度によって異なり、原点復帰速度が低くなれば、
グリッドＰ１であったり、グリッドＰ２であったりする
。
力するグリッドを捉える。この場合はＰＯで示すグリッ
ドが捉えられたものとする。捉えられるグリッドは原点
復帰速度によって異なり、原点復帰速度が低くなれば、
グリッドＰ１であったり、グリッドＰ２であったりする
。
従って、グリッドＰＯを検出すると、グリッド算出手段
１４は突き当て位置Ｐｘに最も近い、グリッドＰｎを求
める。これは、エラー量からりファレンスカウンタのカ
ウンタ容ｆｆ１Ｒを減算し、その残りがカウンタ容量Ｒ
以下になるまでこれを、繰り返すことによって行う。す
なわち、Ｅ−ｎ Ｘ Ｒ≦Ｒ が満足されるまで、演算を繰り返す。この結果グリッド
Ｐｎが捉えられる。
１４は突き当て位置Ｐｘに最も近い、グリッドＰｎを求
める。これは、エラー量からりファレンスカウンタのカ
ウンタ容ｆｆ１Ｒを減算し、その残りがカウンタ容量Ｒ
以下になるまでこれを、繰り返すことによって行う。す
なわち、Ｅ−ｎ Ｘ Ｒ≦Ｒ が満足されるまで、演算を繰り返す。この結果グリッド
Ｐｎが捉えられる。
実際の原点はこの点からさらに、Ｕだけ左側とする。勿
論この値はパラメータで設定する。従って、原点制御手
段１６は−（ｎＸＲ＋ｕ）を演算器１２ａに与え、演算
器１２ｂを経由して、エラーレジスタ１３からこの値が
減算され、突き当て部２５は原点Ｐｒに位置決めされる
。従って、原点復帰速度が変化しても、常に正確な位置
に原点復帰することが可能になる。
論この値はパラメータで設定する。従って、原点制御手
段１６は−（ｎＸＲ＋ｕ）を演算器１２ａに与え、演算
器１２ｂを経由して、エラーレジスタ１３からこの値が
減算され、突き当て部２５は原点Ｐｒに位置決めされる
。従って、原点復帰速度が変化しても、常に正確な位置
に原点復帰することが可能になる。
上記の説明では原点復帰のためのグリッドは突き当て位
置に最も近いグリッドとしたが、その他のグリッドを原
点復帰のためのグリッドとすることもできる。
置に最も近いグリッドとしたが、その他のグリッドを原
点復帰のためのグリッドとすることもできる。
以上説明したように本発明では、突き当て位置と一定の
関係にあるグリッドを選択するように構成したので、原
点復帰時の各条件が変化しても正確な原点復帰が可能と
なる。
関係にあるグリッドを選択するように構成したので、原
点復帰時の各条件が変化しても正確な原点復帰が可能と
なる。
第１図は本発明の原点復帰方式の部分ブロック図、
第２図は本発明の詳細な説明するための図である。
０
１
３
４
６
５
数値制御装置（ＣＮＣ）
リファレンスカウンタ
エラーレジスタ
グリッド算出手段
原点制御手段
突き当て部材
Claims (3)
- （１）機械稼働部をトルクリミットをかけて固定部に突
き当てて、原点復帰動作を行う原点復帰方式において、 機械座標上のグリッドを決めるリファレンスカウンタと
、 サーボモータのエラー量を記憶するエラーレジスタと、 前記エラーレジスタと、前記リファレンスカウンタの値
から、所定のグリッドを検出するグリッド算出手段と、 前記エラー量が一定値を越えたときに、固定部に突き当
たったことを感知し、指令を止め、前記所定のグリッド
から原点位置を求める原点制御手段と、 を有することを特徴とする原点復帰方式。 - （２）前記所定のグリッドは前記突き当て位置に最も近
い点とするように構成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の原点復帰方式。 - （３）前記所定のグリッドから一定距離を移動した点を
原点とするように構成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の原点復帰方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1215287A JP2811087B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | 原点復帰装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1215287A JP2811087B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | 原点復帰装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0378004A true JPH0378004A (ja) | 1991-04-03 |
| JP2811087B2 JP2811087B2 (ja) | 1998-10-15 |
Family
ID=16669822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1215287A Expired - Fee Related JP2811087B2 (ja) | 1989-08-22 | 1989-08-22 | 原点復帰装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2811087B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012039003A1 (ja) * | 2010-09-22 | 2012-03-29 | 三菱電機株式会社 | 原点設定方法及びその装置 |
| JP2020082403A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | 株式会社平安コーポレーション | 移動ストッパーの位置補正方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5226843B2 (ja) | 2011-10-07 | 2013-07-03 | ファナック株式会社 | 機械における原点位置調整方法および原点位置調整機能を有する機械 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6312002A (ja) * | 1986-03-26 | 1988-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
1989
- 1989-08-22 JP JP1215287A patent/JP2811087B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6312002A (ja) * | 1986-03-26 | 1988-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012039003A1 (ja) * | 2010-09-22 | 2012-03-29 | 三菱電機株式会社 | 原点設定方法及びその装置 |
| JP5340488B2 (ja) * | 2010-09-22 | 2013-11-13 | 三菱電機株式会社 | 原点設定方法及びその装置 |
| JP2020082403A (ja) * | 2018-11-19 | 2020-06-04 | 株式会社平安コーポレーション | 移動ストッパーの位置補正方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2811087B2 (ja) | 1998-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9658608B2 (en) | Servo control apparatus | |
| US3576979A (en) | Motion monitor system | |
| JPH03260708A (ja) | 位置誤差補正方法 | |
| US4085890A (en) | Position detecting system | |
| CN106272410B (zh) | 一种机器人加工在线厚度补偿方法 | |
| JPH0833763B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| EP0079967B1 (en) | Measuring method with numerical control device | |
| JPS60230204A (ja) | 可動体移動制御装置における保安装置 | |
| JPH0378004A (ja) | 原点復帰装置 | |
| JP3494685B2 (ja) | 非常停止方法及び非常停止装置 | |
| US6585561B2 (en) | Method of teaching position | |
| JPH0317082B2 (ja) | ||
| EP0204001B1 (en) | Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus | |
| JPS626943B2 (ja) | ||
| EP0372082B1 (en) | Method for returning to origin | |
| JPH09106304A (ja) | 工作機械の作業領域制御方法 | |
| JPS6147653B2 (ja) | ||
| JP3201758B2 (ja) | バックラッシ補正方法 | |
| JPH07104810A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0418986B2 (ja) | ||
| JPH032624B2 (ja) | ||
| JPH048485A (ja) | コンベア付きロボットシステムの教示方法 | |
| JPH03111913A (ja) | クローズド・ループ方式によるサーボモータの制御方式 | |
| JPS6214389B2 (ja) | ||
| JP3199769B2 (ja) | サーボ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070807 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080807 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |