JPH0378577B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0378577B2 JPH0378577B2 JP57156284A JP15628482A JPH0378577B2 JP H0378577 B2 JPH0378577 B2 JP H0378577B2 JP 57156284 A JP57156284 A JP 57156284A JP 15628482 A JP15628482 A JP 15628482A JP H0378577 B2 JPH0378577 B2 JP H0378577B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- propelled vehicle
- tube
- detector
- support rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/025—Change of phase or condition
- G01N2291/0258—Structural degradation, e.g. fatigue of composites, ageing of oils
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はオイルタンカーに設備されている貨油
管の如く大口径の液体又はガス体移送管の腐蝕状
況を検査する装置の特にその走行装置に関するも
のである。
管の如く大口径の液体又はガス体移送管の腐蝕状
況を検査する装置の特にその走行装置に関するも
のである。
走行装置を具えた自走車にビデオカメラ及び検
査装置を積載して、管中へ自走車を走行させ、管
内面の表面状況を撮像し、管外のモニター室に画
像信号を伝送することによつて、モニター室にて
管の表面状況を画像装置を通じて知ることが出来
る。
査装置を積載して、管中へ自走車を走行させ、管
内面の表面状況を撮像し、管外のモニター室に画
像信号を伝送することによつて、モニター室にて
管の表面状況を画像装置を通じて知ることが出来
る。
又、自走車を走行させつつ検出器を管の周方向
に往復回転させて、往復のストローク幅で管の内
面を検査し、検査信号を自走車に積載し、又はモ
ニター室に設置した記録装置へ通じて自動記録す
ることにより、管の異常とその程度を知り、管を
新らしいものと取りかえて事故を未然に防ぐこと
が出来る。貨油管は検査に先立つて管中へ水を流
し、管底に堆積していたスラツジ等を洗い出して
管内面を清浄にした後、自走車を管中へセツトし
て自動走行させ、同時に検出器によつて管を検査
し出力した検査データを自走車に積装され又は管
外のモニター室に設けた記録装置に自動記録して
いる。自走車は積装せる検査装置、ビデオカメ
ラ、記録装置等に出来るだけシヨツクを与えない
様に、又配管の途中に存在する枝管の開口を渡る
ために、無端ベルトを使用することが望ましい。
しかし管内面の水洗後も堆積物が管底に付着して
いる場合、自走車はこの堆積物の上を乗り越える
際、台車は多少のシヨツクを受け、それが検査装
置の出力データに現われて出力データに誤差が加
わり、更には自走車が積装する各機器に損傷を与
える虞れがある。
に往復回転させて、往復のストローク幅で管の内
面を検査し、検査信号を自走車に積載し、又はモ
ニター室に設置した記録装置へ通じて自動記録す
ることにより、管の異常とその程度を知り、管を
新らしいものと取りかえて事故を未然に防ぐこと
が出来る。貨油管は検査に先立つて管中へ水を流
し、管底に堆積していたスラツジ等を洗い出して
管内面を清浄にした後、自走車を管中へセツトし
て自動走行させ、同時に検出器によつて管を検査
し出力した検査データを自走車に積装され又は管
外のモニター室に設けた記録装置に自動記録して
いる。自走車は積装せる検査装置、ビデオカメ
ラ、記録装置等に出来るだけシヨツクを与えない
様に、又配管の途中に存在する枝管の開口を渡る
ために、無端ベルトを使用することが望ましい。
しかし管内面の水洗後も堆積物が管底に付着して
いる場合、自走車はこの堆積物の上を乗り越える
際、台車は多少のシヨツクを受け、それが検査装
置の出力データに現われて出力データに誤差が加
わり、更には自走車が積装する各機器に損傷を与
える虞れがある。
本発明は一端を台車に枢止し先端にローラを具
えて無端ベルトの下方移行側を押えている複数本
の支持杆に対し、台車中央部の支持杆に対し、台
車中央部の支持杆に対しては強い弾性係数即ち強
いバネ力の圧縮バネ、台車前部の支持杆に対して
は弱いバネ力の圧縮バネを台車との間に挿入する
ことにより、自走車の重量は中央の強い圧縮バネ
で支持すると共に自走車が管内の堆積物に乗り上
げたときは、シヨツクを前部の弱い圧縮バネによ
つて吸収させ、検査装置及び出力データには可及
的にシヨツクの影響を与えない走行装置を提供す
ることを目的とする。
えて無端ベルトの下方移行側を押えている複数本
の支持杆に対し、台車中央部の支持杆に対し、台
車中央部の支持杆に対しては強い弾性係数即ち強
いバネ力の圧縮バネ、台車前部の支持杆に対して
は弱いバネ力の圧縮バネを台車との間に挿入する
ことにより、自走車の重量は中央の強い圧縮バネ
で支持すると共に自走車が管内の堆積物に乗り上
げたときは、シヨツクを前部の弱い圧縮バネによ
つて吸収させ、検査装置及び出力データには可及
的にシヨツクの影響を与えない走行装置を提供す
ることを目的とする。
第１図のブロツク図は検出器の信号変換及び遠
隔操作の信号変換過程を示す。
隔操作の信号変換過程を示す。
検出器は走行機構２を具えた自走車１に装備さ
れ、管の内側検査面から一定高さ（約20mm）に保
たれて管の周方向に往復回動しながら管軸方向に
移行し、検出器の往復回動の幅で管壁を検査する
ものである。検出器は磁力線を発生するコイル及
び磁力線の変化によつて起動力を発生するコイル
を内蔵した公知の磁気探傷センサーが使用出来
る。磁界発生コイルに電流を流し、管壁及び２つ
のコイルを通過する磁力線の閉ループを形成する
ことにより、管壁が腐蝕に因つて肉厚が減少し又
はクラツクを生じていると、検出器３の磁力線及
び電流に乱れが生じる。
れ、管の内側検査面から一定高さ（約20mm）に保
たれて管の周方向に往復回動しながら管軸方向に
移行し、検出器の往復回動の幅で管壁を検査する
ものである。検出器は磁力線を発生するコイル及
び磁力線の変化によつて起動力を発生するコイル
を内蔵した公知の磁気探傷センサーが使用出来
る。磁界発生コイルに電流を流し、管壁及び２つ
のコイルを通過する磁力線の閉ループを形成する
ことにより、管壁が腐蝕に因つて肉厚が減少し又
はクラツクを生じていると、検出器３の磁力線及
び電流に乱れが生じる。
その電流の増減を検出するため、ブリツジ回路
等を使用した平衡部３０を通し、出力を増幅して
自走車１に積載し又は管外のモニター室に設置し
た自動記録装置４に検出信号を自動記録するもの
である。
等を使用した平衡部３０を通し、出力を増幅して
自走車１に積載し又は管外のモニター室に設置し
た自動記録装置４に検出信号を自動記録するもの
である。
検出器３には上記磁気検出方式に限定されない
で各種方式のものが採用可能である。例えば検出
器より管壁に対し磁場を加えて渦電流を生じさ
せ、管壁の異常箇所にて渦電流の乱れを検出して
もよい。
で各種方式のものが採用可能である。例えば検出
器より管壁に対し磁場を加えて渦電流を生じさ
せ、管壁の異常箇所にて渦電流の乱れを検出して
もよい。
或は超音波又はレーザーを管壁に加え、反射波
が管壁の異常箇所で遅れる位相差を検出して、管
壁の異常を知ることも出来る。
が管壁の異常箇所で遅れる位相差を検出して、管
壁の異常を知ることも出来る。
自走車１にはビデオカメラ１０が装備され、検
出器３による検査範囲の管壁を内蔵する照明装置
によつて照明しつつ撮影する。ビデオカメラ１０
から出力した画像信号は信号処理部１１、変調部
１２を経て伝送回路１３に応じた信号に変調され
て送信される。
出器３による検査範囲の管壁を内蔵する照明装置
によつて照明しつつ撮影する。ビデオカメラ１０
から出力した画像信号は信号処理部１１、変調部
１２を経て伝送回路１３に応じた信号に変調され
て送信される。
船上のモニター室では伝送回路１３からの受信
信号を復調部１４を通して、画像装置１５によつ
て再生するものである。画像装置１５には必要に
より画像記録装置１６を接続し、磁気テープに記
録する。
信号を復調部１４を通して、画像装置１５によつ
て再生するものである。画像装置１５には必要に
より画像記録装置１６を接続し、磁気テープに記
録する。
自走車１の走行機構に対する前進、停止、後進
の命令、検出器３を周方向に往復回動させるモー
タ５４に対する回動又は停止の命令、自走車に積
載せる自動記録装置４に対する記録開始又は停止
の命令を伝達するため、伝送回路１３を使つた通
信システムが構成され、モニター室での中央集中
操作装置６のスイツチのオン・オフによる命令信
号は変換部６０にて信号変換され、送信され、伝
送回路１３を通つて自走車１の復調部６１にて再
び信号変換し、該当する各命令箇所６２を動作さ
せる。
の命令、検出器３を周方向に往復回動させるモー
タ５４に対する回動又は停止の命令、自走車に積
載せる自動記録装置４に対する記録開始又は停止
の命令を伝達するため、伝送回路１３を使つた通
信システムが構成され、モニター室での中央集中
操作装置６のスイツチのオン・オフによる命令信
号は変換部６０にて信号変換され、送信され、伝
送回路１３を通つて自走車１の復調部６１にて再
び信号変換し、該当する各命令箇所６２を動作さ
せる。
第２図は本発明装置を用いて管内壁を検査する
状況を示している。
状況を示している。
貨油管７は数10ｍ毎にソケツト７０に嵌め、パ
ツキング７１を挿入する所謂メカニカルジヨイン
トにより連結される。
ツキング７１を挿入する所謂メカニカルジヨイン
トにより連結される。
貨油管のメインラインには数ケ所に枝管７２を
取付けている。貨油管の腐蝕状態及びクラツク等
の検査に入る前に、予め管中に海水を強制流入さ
せて洗浄を行ない管中を空にする。しかる後、配
管の分岐部、屈曲部、継ぎ部等の一部分を外し、
開口させて自走車１を管内にセツトし、検査を開
始する。
取付けている。貨油管の腐蝕状態及びクラツク等
の検査に入る前に、予め管中に海水を強制流入さ
せて洗浄を行ない管中を空にする。しかる後、配
管の分岐部、屈曲部、継ぎ部等の一部分を外し、
開口させて自走車１を管内にセツトし、検査を開
始する。
自走車１の探傷装置の検出器３は、管の周方向
に対し60〜180°の検査範囲で往復回動するアーム
３３の下端に固定されている。管外にケーブルリ
ール６３を設置し、自走車１にはケーブルリール
６３から伝送用ケーブル６４を引き出しつつ走行
する。ビデオカメラ１０及び検出器３からの出力
信号はケーブル６４を経て伝送され、ケーブルリ
ール６３に設けたメカニカルジヨイント６５を介
して船上のモニター室からのケーブル６６に接続
され、モニター室の中央集中制御盤６の画像装置
に再生画像が映され、同時に記録装置４に自動記
録される。又、中央集中制御盤６のスイツチ操作
によつて命令信号はケーブル６６，６４を経て自
走車１の各部に伝達されるものである。
に対し60〜180°の検査範囲で往復回動するアーム
３３の下端に固定されている。管外にケーブルリ
ール６３を設置し、自走車１にはケーブルリール
６３から伝送用ケーブル６４を引き出しつつ走行
する。ビデオカメラ１０及び検出器３からの出力
信号はケーブル６４を経て伝送され、ケーブルリ
ール６３に設けたメカニカルジヨイント６５を介
して船上のモニター室からのケーブル６６に接続
され、モニター室の中央集中制御盤６の画像装置
に再生画像が映され、同時に記録装置４に自動記
録される。又、中央集中制御盤６のスイツチ操作
によつて命令信号はケーブル６６，６４を経て自
走車１の各部に伝達されるものである。
自走車１は第３図及び第４図に示す如く、台車
１７の両側に無端ベルト２０，２０を具えた走行
装置２を配備しており、モニター室からの遠隔制
御信号によつて、積載せるモータ２１の回転を規
制し、走行装置に対して前進、後進、停止を行な
わせる。
１７の両側に無端ベルト２０，２０を具えた走行
装置２を配備しており、モニター室からの遠隔制
御信号によつて、積載せるモータ２１の回転を規
制し、走行装置に対して前進、後進、停止を行な
わせる。
走行装置は台車１７の前後に具えた駆動プーリ
２２、従動プーリ２３の間に無端ベルト２０を張
設したものであつて、該無端ベルト２０の下方移
行側に対しては、先端にローラ２４を具え基端を
台車１７側面に枢止した支持杆２５が複数本並列
して対向配備されている。各支持杆２５は下端を
台車の後方へ向けて傾斜し、台車１７側壁から突
出した支え板２６と、各支持杆２５から水平方向
に突出した受け板２７との間に夫々圧縮バネ２８
を介装し、バネ２８の弾撥力によつて台車１７を
持ち上げている。バネ２８の弾撥力は支え板２６
又は受け板２７に設けた調節手段（図示せず）に
よつて調節可能であつて、台車中央部分のバネ２
８は最も強く調節して台車１７を強力に支持する
様になし、両端のバネ２８ａ，２８ａは最も弱
く、中間部のバネ２８ｂ，２８ｂは稍強く調節さ
れている。従つて走行中に無端ベルト２０が管壁
に付着している異物に乗り上げても、最前部の最
も弱い圧縮バネ２８ａがシヨツクを吸収し、検査
装置とその他の積載機器及び出力した検査データ
には殆んど影響を与えない。
２２、従動プーリ２３の間に無端ベルト２０を張
設したものであつて、該無端ベルト２０の下方移
行側に対しては、先端にローラ２４を具え基端を
台車１７側面に枢止した支持杆２５が複数本並列
して対向配備されている。各支持杆２５は下端を
台車の後方へ向けて傾斜し、台車１７側壁から突
出した支え板２６と、各支持杆２５から水平方向
に突出した受け板２７との間に夫々圧縮バネ２８
を介装し、バネ２８の弾撥力によつて台車１７を
持ち上げている。バネ２８の弾撥力は支え板２６
又は受け板２７に設けた調節手段（図示せず）に
よつて調節可能であつて、台車中央部分のバネ２
８は最も強く調節して台車１７を強力に支持する
様になし、両端のバネ２８ａ，２８ａは最も弱
く、中間部のバネ２８ｂ，２８ｂは稍強く調節さ
れている。従つて走行中に無端ベルト２０が管壁
に付着している異物に乗り上げても、最前部の最
も弱い圧縮バネ２８ａがシヨツクを吸収し、検査
装置とその他の積載機器及び出力した検査データ
には殆んど影響を与えない。
更に台車両側の無端ベルト２０の下移行側の前
方延長上には、台車から突出したブラケツト１８
の下端にナイフブレード１９が管壁に接近して配
備され、検査前の水洗処理によつても流出せずに
残つている附着物を除去し、自走車に与える衝撃
を低減するものである。
方延長上には、台車から突出したブラケツト１８
の下端にナイフブレード１９が管壁に接近して配
備され、検査前の水洗処理によつても流出せずに
残つている附着物を除去し、自走車に与える衝撃
を低減するものである。
無端ベルト２０は第５図の如く、外周面を円弧
面に形成して、管内面との折曲面積を増し、走行
時の管壁と無端ベルトとのスリツプを防止する。
又内周面には係止溝２０ａを凹設し、駆動、従動
プーリ２２，２３に形成した突子（図示せず）と
係合してプーリとのスリツプを防ぎ、回転駆動力
を増すことも出来る。
面に形成して、管内面との折曲面積を増し、走行
時の管壁と無端ベルトとのスリツプを防止する。
又内周面には係止溝２０ａを凹設し、駆動、従動
プーリ２２，２３に形成した突子（図示せず）と
係合してプーリとのスリツプを防ぎ、回転駆動力
を増すことも出来る。
台車前部には、台車上へ着脱可能に固定された
取付板５０上へ４本のガイドポスト５１を垂直に
立て、該ガイドポスト５１に沿つて、検査装置を
設備したテーブル５２を昇降可能に設けている。
テーブル５２にはガイドポスト５１と平行に配備
したねじ軸５３が係合しており、ねじ軸５３の正
逆回転によつてテーブル５２の高さは任意に調節
される。
取付板５０上へ４本のガイドポスト５１を垂直に
立て、該ガイドポスト５１に沿つて、検査装置を
設備したテーブル５２を昇降可能に設けている。
テーブル５２にはガイドポスト５１と平行に配備
したねじ軸５３が係合しており、ねじ軸５３の正
逆回転によつてテーブル５２の高さは任意に調節
される。
テーブル５２上には減速機付きモータ５４が装
備され、モータの出力軸はクランク機構５５を介
して、テーブル上のピローブロツク５６に軸受さ
れた回転軸５７に連繋されている。
備され、モータの出力軸はクランク機構５５を介
して、テーブル上のピローブロツク５６に軸受さ
れた回転軸５７に連繋されている。
回転軸５７先端には検査すべき管の半径より稍
長いアーム３３が取付けられ、該アーム３３の下
端に検出機３が取付けられている。アーム３３は
回転軸先端に固定したブロツク３４に摺動可能に
係合し、アーム３３の上端から垂下したねじ軸３
５がブロツク３４を貫通して、アーム３３上にて
回転自由に配備されている。
長いアーム３３が取付けられ、該アーム３３の下
端に検出機３が取付けられている。アーム３３は
回転軸先端に固定したブロツク３４に摺動可能に
係合し、アーム３３の上端から垂下したねじ軸３
５がブロツク３４を貫通して、アーム３３上にて
回転自由に配備されている。
ねじ軸３５上端のノブ３６を正逆回転すること
によつて、ねじ軸３５はブロツク３４と係合しな
がら回転し、アーム３３を昇降させることができ
る。
によつて、ねじ軸３５はブロツク３４と係合しな
がら回転し、アーム３３を昇降させることができ
る。
自走車１は更に記録装置４及びバツテリー等の
電源４０を装備することが出来、電源４０によつ
て走行装置２のモータ２１、検査装置のモータ５
４、記録装置４及びビデオカメラ１０を駆動する
が、電源４０は自走車に装備せずに電力線を伝送
回路１３に一体化して設け、電力を管外から供給
しても可い。
電源４０を装備することが出来、電源４０によつ
て走行装置２のモータ２１、検査装置のモータ５
４、記録装置４及びビデオカメラ１０を駆動する
が、電源４０は自走車に装備せずに電力線を伝送
回路１３に一体化して設け、電力を管外から供給
しても可い。
ビデオカメラ１０は取付板５１とテーブル５２
との間の空間に配備され内蔵するランプによつ
て、アーム３３先端の検出器３の移行範囲を照射
すると共に、管壁表面の状況を撮像し、出力信号
を船上のモニター室へ送るものである。
との間の空間に配備され内蔵するランプによつ
て、アーム３３先端の検出器３の移行範囲を照射
すると共に、管壁表面の状況を撮像し、出力信号
を船上のモニター室へ送るものである。
然して管の内表面の検査に際しては、ねじ軸５
３を調節してテーブル５２を昇降させ、回転軸５
７を検査すべき管の中心線の高さに一致させる。
次にアーム３３上端のノブ３６を回し、検出器３
を被検査面から一定の高さ（約20mm）に調節す
る。
３を調節してテーブル５２を昇降させ、回転軸５
７を検査すべき管の中心線の高さに一致させる。
次にアーム３３上端のノブ３６を回し、検出器３
を被検査面から一定の高さ（約20mm）に調節す
る。
自走車１を管７の内壁に設置することを完了す
れば、モータ５４を駆動し、アーム３３を適当な
早さ（例えば毎秒約２回）で往復回転させ、同時
に走行装置モータ２１を駆動して無端ベルト２０
を移行させ、管軸方向に自走車１を前進させる。
れば、モータ５４を駆動し、アーム３３を適当な
早さ（例えば毎秒約２回）で往復回転させ、同時
に走行装置モータ２１を駆動して無端ベルト２０
を移行させ、管軸方向に自走車１を前進させる。
モニター室では配管図と、ビデオカメラから送
られてくる画像とを照合して、自走車１の検査位
置を常に確認しつつ、再生画像を監視する。
られてくる画像とを照合して、自走車１の検査位
置を常に確認しつつ、再生画像を監視する。
検出器３は、アーム３３の回転軸５７が管の中
心軸と一致して回転するから、検査面からの高さ
に殆んど変えずに管の周方向に横振りされつつ管
軸方向に移行し、管内面を約60〜180°の範囲で検
査する。
心軸と一致して回転するから、検査面からの高さ
に殆んど変えずに管の周方向に横振りされつつ管
軸方向に移行し、管内面を約60〜180°の範囲で検
査する。
検出器３が管壁を含めて閉ループ磁力線の磁気
回路を形成し、磁力線の乱れを検出して出力信号
を発する方式の場合、検出器３の移行中、管壁が
正常であれば磁力線の乱れは起らず、一定した強
さで閉ループを形成しているから、記録装置４の
記録面には一定電圧が記録される。
回路を形成し、磁力線の乱れを検出して出力信号
を発する方式の場合、検出器３の移行中、管壁が
正常であれば磁力線の乱れは起らず、一定した強
さで閉ループを形成しているから、記録装置４の
記録面には一定電圧が記録される。
管壁にクラツク又は腐蝕が生じている場合、検
出器３が異常箇所を通過する都度、磁気回路の抵
抗が増し、磁力線の乱れは電圧の強弱となつて記
録面に現われ、直ちに管の異常を判定出来るので
ある。
出器３が異常箇所を通過する都度、磁気回路の抵
抗が増し、磁力線の乱れは電圧の強弱となつて記
録面に現われ、直ちに管の異常を判定出来るので
ある。
本発明は上記の如く、走行装置の無限軌条とし
て無端ベルト２０を使用することにより、円滑な
走行が実現され、又、走行時に台車を振動させな
いから検査データは誤差の少ないものとなる。
て無端ベルト２０を使用することにより、円滑な
走行が実現され、又、走行時に台車を振動させな
いから検査データは誤差の少ないものとなる。
しかも無端ベルトを押える支持杆２５と台車と
の間に介在させる圧縮バネ２８のバネ力を調節し
て、自走車の自重は中央部の強いバネ２８で支持
し、走行中の路面の異物によつて起こされるシヨ
ツクは最前部の弱いバネ２８ａで吸収することが
出来、積装する機器及び出力データへの影響を可
及的に軽減出来る。しかも検出器３は下方へ向け
られ、所定幅で往復揺動して検査するから、腐蝕
が最も発生し易い管底部を集中的に検査し、仮に
管の断面形状が真円でなく変形していても、検出
器の所定幅の往復揺動には支障にならない等、多
くの優れた効果を発揮するものである。
の間に介在させる圧縮バネ２８のバネ力を調節し
て、自走車の自重は中央部の強いバネ２８で支持
し、走行中の路面の異物によつて起こされるシヨ
ツクは最前部の弱いバネ２８ａで吸収することが
出来、積装する機器及び出力データへの影響を可
及的に軽減出来る。しかも検出器３は下方へ向け
られ、所定幅で往復揺動して検査するから、腐蝕
が最も発生し易い管底部を集中的に検査し、仮に
管の断面形状が真円でなく変形していても、検出
器の所定幅の往復揺動には支障にならない等、多
くの優れた効果を発揮するものである。
第１図は管内面検査装置の原理を示す説明図、
第２図は管内面検査装置の使用状況を示す説明
図、第３図は自走車の正面図、第４図は自走車の
左側面図、第５図は無端ベルトの一部破断した斜
面図である。 １……自走車、２……走行装置、２０……無端
ベルト、２２……駆動プーリ、２３……従動プー
リ、２５……支持杆、２８，２８ａ……圧縮バ
ネ、３……検出器。
第２図は管内面検査装置の使用状況を示す説明
図、第３図は自走車の正面図、第４図は自走車の
左側面図、第５図は無端ベルトの一部破断した斜
面図である。 １……自走車、２……走行装置、２０……無端
ベルト、２２……駆動プーリ、２３……従動プー
リ、２５……支持杆、２８，２８ａ……圧縮バ
ネ、３……検出器。
Claims (1)
- １ 管の腐蝕、クラツク等の異常を検出する検出
器を下方へ向け且つ進行方向に対し直交方向に所
定幅で往復揺動させる検査装置を自走車の前部に
配置し、自走車の両側に配置した駆動プーリと従
動プーリ間に無端ベルトを張設すると共に、該無
端ベルトの下方移行側に対し、基端を自走車の台
車側面に枢止し先端にローラを具えた支持杆を複
数本並列して、支持杆と台車側面との間に圧縮バ
ネを介在させ、該圧縮バネは、自走車の中央部分
の支持杆に対するものは強いバネ力を有し、自走
車前部の支持杆に対するものは弱いバネ力に設定
した管内面検査装置の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57156284A JPS5944654A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 管内面検査装置の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57156284A JPS5944654A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 管内面検査装置の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5944654A JPS5944654A (ja) | 1984-03-13 |
| JPH0378577B2 true JPH0378577B2 (ja) | 1991-12-16 |
Family
ID=15624448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57156284A Granted JPS5944654A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 管内面検査装置の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5944654A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158960U (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-22 | 株式会社クボタ | 管内走行台車の走行機構 |
| FR2795804B1 (fr) | 1999-07-02 | 2001-08-17 | Alstom | Dispositif pour le deplacement d'un organe dans un tube allonge depuis une extremite de ce tube |
| CN103496407B (zh) * | 2013-09-27 | 2016-01-13 | 中国矿业大学 | 二阶独立履带悬架底盘系统 |
| RU181810U1 (ru) * | 2017-07-18 | 2018-07-26 | Михаил Александрович Бределев | Мотобуксировщик |
| CN108693089B (zh) * | 2018-05-22 | 2024-05-14 | 连云港宝联实业有限公司 | 罐体检测报警系统及适用于该系统的爬壁机器人 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4522820Y1 (ja) * | 1966-02-05 | 1970-09-09 | ||
| JPS48113490U (ja) * | 1972-03-31 | 1973-12-25 | ||
| JPS5932864A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | Kubota Ltd | 管内面の検査装置 |
| JPS5932863A (ja) * | 1982-08-17 | 1984-02-22 | Kubota Ltd | 管内面の検査装置 |
-
1982
- 1982-09-07 JP JP57156284A patent/JPS5944654A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5944654A (ja) | 1984-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4560931A (en) | Self-propelled mobile pipeline inspection apparatus and method for inspecting pipelines | |
| US4249810A (en) | Pipeline inspection apparatus | |
| US4372658A (en) | Pipeline inspection apparatus | |
| CN106405321B (zh) | 一种电力线缆故障检测设备 | |
| CN111005272A (zh) | 一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备 | |
| US5969255A (en) | System and method of ultrasonic inspection of tubular members | |
| JPH0378577B2 (ja) | ||
| JPH0868622A (ja) | 煙突筒身検査システム | |
| US5686668A (en) | System and method of ultrasonic inspection of tubular members | |
| CA1174094A (en) | Photographic pipeline inspection apparatus including an optical port wiper | |
| KR102835709B1 (ko) | 점검 로봇을 이용하는 하수관 점검 시스템 | |
| JPS5932864A (ja) | 管内面の検査装置 | |
| JPS6350224Y2 (ja) | ||
| JPS5932863A (ja) | 管内面の検査装置 | |
| JPS6227659A (ja) | 管内面検査装置 | |
| CN220932832U (zh) | 一种管道内表面缺陷检测装置 | |
| CN116296517B (zh) | 一种起重机械综合性能检测装置及检测方法 | |
| JPS6227658A (ja) | 管内面検査装置 | |
| CN216113186U (zh) | 一种操作方便的建筑工程用沉降检 | |
| JPS59147259A (ja) | 管の内面検査装置 | |
| JPS6091254A (ja) | 金属面の検査装置 | |
| JPH0244166Y2 (ja) | ||
| JPH0453257B2 (ja) | ||
| RU220835U1 (ru) | Устройство контроля корпуса главного циркуляционного насосного агрегата | |
| JPH1123270A (ja) | 煙突内を回転昇降移動する清掃検査装置の位置計測方法 |