JPH0379145B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 発明の技術分野 本発明は、ロボツトにより、ワークを工作機械
に搬入し、加工し、搬出する際に適用するに好適
な、旋盤用ワーク加工管理装置に関する。

(b) 技術の背景 最近、ロボツトを用いて、未加工ワークを工作
機械へ搬入し、所定の加工を行ない、加工が終了
したワークを工作機械から搬出させ、全く人手を
介さずに、多種多様なワークの加工を連続的に行
なわせようとする提案がなされている。

こうした場合、コンベアユニツト等のワークの
供給手段によつて供給される種々のワークから、
それ等各ワークに対応した動作プログラムをいか
にして選択するかが問題となり、そうした選択が
可能な装置の開発が望まれていた。

また、作業者がランダムにパレツト上に搭載し
たワーク識別するために、ワークの形状を識別し
て、該ワーク形状に対応した動作プログラムを読
み出して実行する方法も考えられるが、ワークの
形状の識別に際してワークを特別に設けられたワ
ーク識別位置に移動させてワーク識別を行なつて
いてはワーク識別動作に時間を要し、全体のワー
ク加工時間が長大化する不都合が有るばかりか、
ワークを通常の搬送位置と識別位置間で移動させ
る機構が必要となり、装置全体も大型化する欠点
が有る。

更に、従来、こうしたワークの形状識別にはド
ツク及び該ドツクにより駆動されるリミツトスイ
ツチが一般的に用いられていたが、こうした方法
では、一つの識別すべき特定の寸法に対応して一
組のドツグ及びリミツトスイツチが必要となり、
数種類のワークを加工する専用機では問題となら
ないものの、多様な直径を有する各種のワークを
加工する汎用旋盤に適用するには、ワークの識別
機構が徒に複雑化して、全く実用的ではなかつ
た。

しかも、汎用旋盤において加工するワークは通
常円筒形のものが多く、単にワークの素材径をリ
ミツトスイツチなどを用いて測定しても、正確な
素材径の測定が不可能なばかりか、同様な直径で
長さが相違するワークが存在した場合など判定に
困難を来すことが多い。

更に、汎用旋盤が使用される現場には通常、多
様なワークが存在しており、作業者が誤つて加工
する予定のないワークをパレツト上に搭載してし
まうこともあり、そうした状態にも加工を中断す
ること無く対応出来る旋盤用ワーク管理装置の開
発が望まれていた。

(c) 発明の目的 本発明は、上記事情に鑑み、加工すべきワーク
の識別に際して、特別のワーク識別位置にワーク
を移動させる必要がなく、簡単な識別機構で、パ
レツト上にランダムに搭載された多様な素材寸法
を有する各種のワークを判別し、判別されたワー
クに対応する動作プログラムを実行し得る旋盤用
ワーク加工管理装置を提供することを目的とする
ものである。

更に、本発明は、正確な素材寸法測定が可能
で、しかも加工することの出来ない不適合ワーク
が発見された場合にも、加工を継続することの出
来る旋盤用ワーク加工管理装置を提供することを
別の目的とするものである。

(d) 発明の構成 即ち、本発明は、加工すべきワークに対応する
複数の動作プログラムを格納したプログラムメモ
リを有し、ワークを搭載し得る複数のパレツトを
設け、所定のワーク把持位置に位置決めされた前
記パレツト上のワークを搬入・搬出するハンドリ
ング手段を有するハンドリングロボツトを設け、
該ハンドリングロボツトにより搬入されたワーク
を前記動作プログラムに基づいて加工する旋盤の
設けられた装置において、前記プログラムメモリ
に格納された動作プログラムに対応するワークの
素材径及び素材長さを格納した第１のメモリ手段
を設け、前記各パレツト上のワークの状態を状態
情報としてそれぞれ格納する第２のメモリを設
け、前記ワーク把持位置に、前記パレツト上に搭
載されたままの状態のワークの径を検出し当該ワ
ーク径に対応したアナログ電圧を出力するワーク
径検出手段を設け、前記ワーク把持位置に、前記
パレツト上に搭載されたままの状態のワークの長
さを検出し当該ワーク長に対応したアナログ電圧
を出力するワーク長検出手段を設け、前記ワーク
径検出手段から出力されたアナログ電圧に基づい
て前記ワーク把持位置に位置決めされたワークの
ワーク径を演算するワーク径演算回路を設け、前
記ワーク長検出手段から出力されたアナログ電圧
に基づいて前記ワーク把持位置に位置決めされた
ワークのワーク長を演算するワーク長演算回路を
設け、前記ワーク径演算回路により演算されたワ
ーク径及びワーク長演算回路により演算されたワ
ーク長と、前記第１のメモリ手段中に格納された
ワーク素材径及び素材長さを比較して、前記プロ
グラムメモリ中に前記ワークに対応する動作プロ
グラムが格納されているか否かを判定する動作プ
ログラム存在判定手段を設け、前記動作プログラ
ム存在判定手段が、前記プログラムメモリ中に前
記ワークに対応する動作プログラムが格納されて
いると判定した場合に、該対応する動作プログラ
ムを前記プログラムメモリより読み出し、前記ハ
ンドリングロボツトに対して対応する前記動作プ
ログラムに基づいて前記ワーク把持位置に位置決
めされたワークの旋盤への搬入・搬出を指令する
ロボツト制御手段を設け、更に前記ハンドリング
ロボツトにより旋盤内に搬入された前記ワークの
前記動作プログラムに基づく加工を制御する旋盤
制御手段を設け、前記動作プログラム存在判定手
段が、前記プログラムメモリ中に前記ワークに対
応する動作プログラムが格納されていないと判定
した場合に、当該判定結果を前記第２のメモリ手
段中に前記ワークに対応する状態情報として格納
する状態情報格納手段を設け、前記第２のメモリ
手段中の状態情報に基づいて、前記複数のパレツ
トの前記ワーク把持位置に対する位置決め動作
を、前記ワークに対応する動作プログラムが前記
プログラムメモリ中に格納されていないと判定さ
れたワークについては行なわないように制御する
パレツト制御手段を設けて構成される。

(e) 発明の実施例 以下、図面に基き、本発明の実施例を説明す
る。

第１図は本発明が適用された数値制御旋盤の一
例を示す斜視図、 第２図は、第１図のロボツトのコンベアユニツ
ト部の正面図、 第３図は、第１図のロボツトの制御ブロツク図
である。

ロボツト１は、第１図に示すように、工作機械
である数値制御旋盤２の前面に、後述のメインア
ーム５、サブアーム６、ハンド７と共にハンドリ
ング手段を構成する本体３が、矢印Ａ，Ｂ方向に
約90゜の範囲で回転自在に設けられており、本体
３にはメインアーム５が矢印Ｅ，Ｆ方向に回動及
び矢印Ｃ，Ｄ方向に伸縮自在に設けられている。
メインアーム５にはサブアーム６が矢印Ｇ，Ｈ方
向に回動自在に設けられており、サブアーム６に
はハンド７が着脱自在に設けられている。

一方、本体３の第１図左方には、ロボツト１を
構成するワークの供給手段であるコンベアユニツ
ト９が設置されており、コンベアユニツト９は車
輪９ｃによつて移動自在に支持された本体９ｂを
有している。本体９ｂ上には、第２図に示すよう
に、無端状に連結された多数のパレツト９ａが矢
印Ｉ，Ｊ方向に移動自在に設けられており、各パ
レツト９ａにはパレツト相互間を区別するための
固有のパレツト番号PANOが付されている。ま
た、コンベアユニツト９のロボツト把持位置Ｘに
はワーク識別手段であるワーク計測装置１０が設
けられており、計測装置１０は、第３図に示すよ
うに、接触子１１，１２を有している。接触子１
１はパレツト９ａに搭載された状態のワーク３２
の長さ方向である矢印Ｍ，Ｎ方向に移動自在に設
けられており、接触子１２はパレツト９ａに搭載
された状態のワーク３２の径方向である矢印Ｐ，
Ｑ方向に移動自在に設けられている。また、接触
子１１，１２にはラツク１３，１５が形成されて
おり、ラツク１３，１５には、可変抵抗器１６，
１７の軸１６ａ，１７ａの先端に装着されたピニ
オンギア１６ｂ，１７ｂが噛合している。可変抵
抗器１６，１７にはＡ／Ｄ変換機１９，２０が接
続しており、Ａ／Ｄ変換機１９にはワーク長演算
回路２１、変換機２０にはワーク径演算回路２２
が接続している。ワーク長演算回路２１及びワー
ク径演算回路２２にはワーク判定部２３が接続し
ている。ワーク判定部２３にはバス線２５を介し
て主制御部２６が接続しており、主制御部２６に
は同様にバス線２５を介してプログラムメモリ２
７、ワークパレツトメモリ２９、旋盤制御部４
０、コンベア制御部３０、ハンド制御部３１、キ
ーボード３３などが接続している。

一方、数値制御旋盤２には、第１図に示すよう
に、回転駆動自在なチヤツク２ａが主軸に装着さ
れた形で設けられており、更にドア２ｂが機体２
ｄ上方に設けられたエアシリンダ２ｅによつて矢
印Ｋ，Ｌ方向に開閉自在に設けられている。

ロボツト１等は、以上のような構成を有するの
で、数値制御旋盤２に対してワーク３２を搬入・
搬出する場合には、まずコンベアユニツト９のパ
レツト９ａ上に、加工すべき全体円柱形の未加工
ワーク３２を、第２図に示すようにランダムに載
置する。次に、キーボード３３を介して主制御部
２６にワーク３２の旋盤２に対する搬入出作業の
開始を指令する。すると、主制御部２６は、コン
ベア制御部３０を駆動し、パレツト９ａをロボツ
ト把持位置Ｘに順次移動位置決めする位置決め動
作を行なう。

こうして最初に加工すべきワーク３２を載せた
パレツト９ａが把持位置Ｘに位置決めされると、
ワーク計測装置１０の接触子１２が矢印Ｑ方向
に、先端１２ａがワーク３２の側面３２ａと接触
し、更にワーク３２が接触子１２によつて押圧移
動され、接触子１２の反対側に設けられた突き当
てガイド１４に当接するまで、突出する。突き当
てガイド１４によつてそれ以上のＱ方向への突出
が阻止されたことろで、今度は接触子１１がＮ方
向への下降を開始し、ワーク３２の上面３２ｂと
当接し、停止する。接触子１１，１２がＮ，Ｑ方
向へ移動すると、ラツク１３，１５、ピニオンギ
ア１６ｂ，１７ｂを介して可変抵抗器１６，１７
の軸１６ａ，１７ａが、各接触子１１，１２の移
動量に対応した角度量だけ回転し、抵抗器１６，
１７の出力電圧V_OUT2，V_OUT1もそれぞれに応じて
変化する。即ち、抵抗器１６，１７の出力電圧
V_OUT2，V_OUT1は、ワーク３２の突き当てガイド１
４と接触子先端１２ａ間の距離Ｌ１、従つてここ
ではワーク３２の直径Ｄ、及びパレツト９ａのワ
ーク搭載面９ｄと接触子先端１１ａ間の距離Ｌ
２、従つてここではワーク３２の長さLHに対応
する形で変化することになる。なお、ワークの直
径Ｄ及び長さLHは可変抵抗器１６，１７により
出力電圧V_OUT2，V_OUT1なるアナログ電圧で測定さ
れるので、その計測値は連続的であり、ドツグや
リミツトスイツチを用いた場合のように、断続的
な計測値とならず、ワーク寸法の僅かな違いも出
力電圧V_OUT2，V_OUT1の変動の形で検出することが
出来、極めて正確な測定が可能となる。

出力電圧V_OUT2，V_OUT1は、Ａ／Ｄ変換機１９，
２０でアナログ値からデジタル値に変換された形
てワーク長演算回路２１及びワーク径演算回路２
２へ出力され、回路２１，２２は、デジタル値に
変換された出力電圧V_OUT2，V_OUT1から、当該電圧
値に対応する距離Ｌ２，Ｌ１を演算決定し、ワー
ク判定部２３へ出力する。ワーク判定部２３は、
入力された距離Ｌ１，Ｌ２、即ちワーク３２の判
別データとしての直径Ｄ及び長さLHに基いて、
プログラムメモリ２７を検索する。

プログラムメモリ２７中には、ロボツト１及び
旋盤２が実行する全ての動作プログラムPROが、
ワークの種類毎にプログラム番号PNOを付され
た形で格納されており、各動作プログラムPRO
中には、当該プログラムPROが加工の対象とす
る未加工ワーク３２の長さLHW、直径DW等の
識別データIDTがそれぞれ設定格納されている。
従つて、ワーク判定部２３は各プログラムPRO
中の長さLHW及び直径DW等の識別データIDT
と、ワーク計測装置１０によつて計測されたパレ
ツト９ａ上の未加工ワーク３２の長さLH及び直
径Ｄ等の判別データを比較し、メモリ２７中にそ
れ等が一致したプログラムが存在したならば、当
該プログラムPROのプログラム番号PNOを主制
御部２６に通知する。

主制御部２６はこれを受けて、当該プログラム
番号PNOに対応したプログラムPROをメモリ２
７から読みだし、当該プログラムPROに基づい
てハンド制御部３１に、ワーク３２の旋盤２への
搬入・搬出動作の実行を指令し、更にワークパレ
ツトメモリ２９中の、計測された未加工ワーク３
２を搭載しているパレツト９ａのパレツト番号
PANOに対応するアドレスに、加工中を示すフ
ラグFLG（図中「Ｍ」と表示）を、未加工を示す
フラグFLG（図中「Ｕ」と表示）、を書き換える
形で立てる。

旋盤２へのワーク３２の搬入は、第１図に示す
ように、ロボツト１の本体３をＡ方向へ回動させ
てハンド７を把持位置Ｘへ位置決めし、メインア
ーム５をＣ方向へ移動させて、パレツト９ａ上の
ワーク計測装置１０によつて計測されたワーク３
２をハンド７によつて把持し、更にアーム５をＤ
方向へ戻すと共に、本体３をＢ方向へ回動させ
る。なお、ハンド７の動作時には、ワーク計測装
置１０の接触子１１，１２及び突き当てガイド１
４は、ハンド７と干渉しない位置まで退避駆動さ
れるので、ハンド７は円滑にパレツト９ａ上の未
加工ワーク３２を把持することが出来る。

本体３がＢ方向へ回動したところで、メインア
ーム５をＥ方向に回動させ、ハンド７をワーク３
２と共に、シリンダ２ｅによつて開放状態にある
ドア２ｂを通つて旋盤内部に進入させ、ワーク３
２とチヤツク２ａを対向させる。この状態で、メ
インアーム５をＣ方向へ移動させて、ハンド７に
把持されたワーク２６をチヤツク２ａへ保持させ
る。チヤツク２ａがワーク２６を保持したところ
で、メインアーム５はＤ方向へ移動すると共に、
Ｆ方向へ回動し、ハンド７を旋盤２の機体外へ退
避させる。すると、エアシリンダ２ｅが駆動され
てドア２ｂがＫ方向に閉じ、主制御部２６は、旋
盤制御部４０を介してチヤツク２ａに保持された
ワーク２６に対して動作プログラムPROに基づ
く加工作業を行なう。

加工が終了すると、ドア２ｂが開き、メインア
ーム５がＥ方向に回動すると共に、サブアーム６
がＧ方向に180゜回転し、更にメインアーム５がＣ
方向へ移動する。この際、ハンド７はワークの搬
入時とは反対側の面で加工の完了したワーク３２
を把持し、搬入時とは逆の手順で加工済みワーク
３２を、搬入前に当該ワーク３２の搭載されてい
たパレツト９ａ上に戻す。ワーク３２がパレツト
９ａ上に戻されると、ハンド制御部３１から主制
御部２６へ加工終了信号FSが出力され、これを
受けて主制御部２６は、ワークパレツトメモリ２
９中の、当該加工の終了したワーク３２を搭載し
ているパレツト９ａのパレツト番号PANOに対
応したアドレスのフラグFLGを、加工中の「Ｍ」
の表示から、加工完了を表示する「Ｆ」の表示に
書き換える。

ところで、ワーク計測装置１０によつて計測さ
れた未加工ワーク３２の長さLH及び直径Ｄ等の
判別データと一致する識別データIDTの格納され
たプログラムPROが、プログラムメモリ２７中
に存在しない場合には、ワーク判定部２３は、パ
レツト９ａ上のワーク３２を、対応するプログラ
ムPROが存在しない不適合ワークと判定し、不
適合判定信号JSを主制御部２６に出力する。す
ると、主制御部２６は直ちにパレツトメモリ２９
中の、不適合ワークの搭載されたパレツト９ａの
パレツト番号PANOに対応するアドレスに、フ
ラグFLGとして、不適合ワークを表示する「Ｘ」
を立てる。

不適合ワークを表示するフラグFLGである
「Ｘ」が立つと、以後主制御部２６は、当該フラ
グFLGの立つたパレツト番号PANOに対応した
パレツト９ａを無視する形でハンド制御部３１及
びコンベア制御部３０を制御し、パレツト９ａ上
の不適合ワークは、ハンド７による旋盤２への搬
入が行われることなくＩ又はＪ方向にそのまま送
られ、ワーク計測装置１０は直ちに次のパレツト
９ａ上の未加工ワーク３２に対する計測を開始す
る。不適合ワークの搭載されたパレツト９ａのフ
ラグFLG「Ｘ」は、コンベアユニツト９上の不適
合ワーク以外のワーク３２の加工が全て完了し、
一連の加工動作が完了するまでクリアされること
はないので、当該パレツト９ａ上の不適合ワーク
が再度把持位置Ｘを通過することがあつても、位
置Ｘに位置決めされることは無く、従つてワーク
計測装置１０による計測も行われない。

なお、上述の実施例は、動作プログラムPRO
中に、当該動作プログラムPROが対象とする、
未加工ワークの長さLHW、直径DW等の識別デ
ータIDTを格納した場合について述べたが、識別
データIDTは動作プログラムPROと対応してい
るかぎり、必ずしも動作プログラムPRO中に格
納されている必要は無く、別個に（従つて、別の
メモリ中に）格納されていても良いことは勿論で
ある。

(f) 発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、加工す
べきワーク３２に対応する複数の動作プログラム
PROを格納したプログラムメモリ２７を有し、
ワークを搭載し得る複数のパレツト９ａを設け、
所定のワーク把持位置に位置決めされた前記パレ
ツト上のワークを搬入・搬出する本体３、メイン
アーム５、サブアーム６、ハンド７などのハンド
リング手段を有するハンドリングロボツト１を設
け、該ハンドリングロボツトにより搬入されたワ
ークを前記動作プログラムに基づいて加工する旋
盤２の設けられた装置において、前記プログラム
メモリに格納された動作プログラムに対応する未
加工ワーク３２の径DW、長さLHWなどのワー
クの素材径及び素材長さを格納したプログラムメ
モリ２７などの第１のメモリ手段を設け、前記各
パレツト上のワークの状態をフラグFLGなどの
状態情報としてそれぞれ格納するワークパレツト
メモリ２９などの第２のメモリを設け、前記ワー
ク把持位置に、前記パレツト上に搭載されたまま
の状態のワークの径Ｄを検出し当該ワーク径に対
応した出力電圧V_OUT1などのアナログ電圧を出力
するワーク径検出手段を設け、前記ワーク把持位
置に、前記パレツト上に搭載されたままの状態の
ワークの長さLHを検出し当該ワーク長に対応し
た出力電圧V_OUT2などのアナログ電圧を出力する
ワーク長検出手段を設け、前記ワーク径検出手段
から出力されたアナログ電圧に基づいて前記ワー
ク把持位置に位置決めされたワークのワーク径を
演算するワーク径演算回路２２を設け、前記ワー
ク長検出手段から出力されたアナログ電圧に基づ
いて前記ワーク把持位置に位置決めされたワーク
のワーク長を演算するワーク長演算回路２１を設
け、前記ワーク径演算回路により演算されたワー
ク径及びワーク長演算回路により演算されたワー
ク長と、前記第１のメモリ手段中に格納されたワ
ークの素材径及び素材長さを比較して、前記プロ
グラムメモリ中に前記ワークに対応する動作プロ
グラムが格納されているか否かを判定する動作プ
ログラム存在判定手段を設け、前記動作プログラ
ム存在判定手段が、前記プログラムメモリ中に前
記ワークに対応する動作プログラムが格納されて
いると判定した場合に、該対応する動作プログラ
ムを前記プログラムメモリより読み出し、前記ハ
ンドリングロボツトに対して対応する前記動作プ
ログラムに基づいて前記ワーク把持位置に位置決
めされたワークの旋盤への搬入・搬出を指令する
ハンド制御部３１などのロボツト制御手段を設
け、更に前記ハンドリングロボツトにより旋盤内
に搬入された前記ワークの前記動作プログラムに
基づく加工を制御する旋盤制御部４０などの旋盤
制御手段を設け、前記動作プログラム存在判定手
段が、前記プログラムメモリ中に前記ワークに対
応する動作プログラムが格納されていないと判定
した場合に、当該判定結果を前記第２のメモリ手
段中に前記ワークに対応する状態情報として格納
する状態情報格納手段を設け、前記第２のメモリ
中の状態情報に基づいて、前記複数のパレツトの
前記ワーク把持位置に対する位置決め動作を、前
記ワークに対応する動作プログラムが前記プログ
ラムメモリ中に格納されていないと判定されたワ
ークについては行なわないように制御する主制御
部２６、コンベア制御部３０などのパレツト制御
手段を設けて構成したので、パレツト９ａ上に搭
載された種々のワーク３２を判別して、対応する
動作プログラムPROに基く搬入・加工・搬出動
作を全く人手を介することなく連続的に行なうこ
とが出来、ロボツトによる作業の完全無人化の実
現に寄与し得る。また、作業者は、未加工ワーク
３２をパレツトにセツトする時に、各ワークの種
類、従つて、対応する動作プログラムに、その存
否も含めて一切注意を払うことなく、ランダムに
セツトすることができるので、段取り時間の大幅
な短縮化にも寄与し得る。

また、ワーク径検出手段及びワーク長検出手段
が、ワーク把持位置でパレツト上に搭載されたま
まの状態のワークの径及びワーク長を検出するこ
とが出来るので、ワークの計測に際してワークを
特別な計測位置にわざわざ移動させて計測する必
要がなく、ワークの移動機構が不要となり、装置
全体を簡単小型化することが出来るばかりか、当
該移動に要する時間の分、加工全体のサイクルタ
イムを短縮することが出来る。

また、動作プログラムが格納されているか否か
についての判定をワークの素材径及び素材長さの
２つのデータに基づいて行なうので、同様な径ま
たは同様な長さを有する異なるワークに対する動
作プログラムの判定を誤り無く確実に行なうこと
が出来る。更に、ワークの素材径及び素材長さ
は、通常旋盤の加工に際して動作プログラムにか
ならず必要となる素材径及び素材長さを動作プロ
グラム存在判定手段の判定用データとしてそのま
ま活用することが出来、判定用データとして特別
のデータを入力したりする必要が無く、従来の旋
盤用の動作プログラムをそのまま活用した形での
判定動作が可能となり、汎用性が高く、判定用デ
ータ入力時間が無くなる分、段取り時間の短縮も
可能となる。

また、ワーク径検出手段及びワーク長検出手段
の出力はアナログ電圧で出力されるので、その計
測値は連続的であり、ドツグやリミツトスイツチ
を用いた場合のように、断続的な計測値となら
ず、ワーク寸法の僅かな違いも出力電圧V_OUT2，
V_OUT1の変動の形で検出することが出来、略同一
のワーク径及びワーク長さを有する異なるワーク
でも正確にその径及び長さを測定することが出
来、ワークの判別を誤り無く、正確に行なうこと
が出来る。

更に、第２のメモリ中の状態情報に基づいて、
複数のパレツトのワーク把持位置に対する位置決
め動作を、ワークに対応する動作プログラムがプ
ログラムメモリ中に格納されていないと判定され
たワークについては行なわないように制御するパ
レツト制御手段を設けたので、なんらかの原因で
動作プログラムの格納されていない加工不能な不
適合ワークが検出されても、パレツト制御手段に
より当該ワークについてはそれ以後ワーク把持位
置に位置決めされることは無いように制御される
ので、アラームなどにより加工を中断すること無
く継続することが出来、無人加工に際しても、適
正に旋盤の運転を継続することが出来、信頼性の
高い旋盤用ワーク加工管理装置の提供が可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された数値制御旋盤の一
例を示す斜視図、第２図は第１図のロボツトのコ
ンベアユニツト部の正面図、第３図は第１図のロ
ボツトの制御ブロツク図である。 １……ハンドリングロボツト、２……旋盤、３
……ハンドリング手段（本体）、５……ハンドリ
ング手段（メインアーム）、６……ハンドリング
手段（サブアーム）、７……ハンドリング手段
（ハンド）、９ａ……パレツト、２２……ワーク径
演算回路、２３……動作プログラム存在判定手段
（ワーク判定部）、２７……プログラムメモリ、
（第１のメモリ手段）、３１……ロボツト制御手段
（ハンド制御部）、４０……旋盤制御手段（旋盤制
御部）、３２……ワーク、Ｘ……把持位置、DW
……素材径（径）、V_OUT1，V_OUT2……出力電圧、
PRO……動作プログラム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 加工すべきワークに対応する複数の動作プロ
   グラムを格納したプログラムメモリを有し、ワー
   クを搭載し得る複数のパレツトを設け、所定のワ
   ーク把持位置に位置決めされた前記パレツト上の
   ワークを搬入・搬出するハンドリング手段を有す
   るハンドリングロボツトを設け、該ハンドリング
   ロボツトにより搬入されたワークを前記動作プロ
   グラムに基づいて加工する旋盤の設けられた装置
   において、 前記プログラムメモリに格納された動作プログ
   ラムに対応するワークの素材径及び素材長さを格
   納した第１のメモリ手段を設け、 前記各パレツト上のワークの状態を状態情報と
   してそれぞれ格納する第２のメモリを設け、 前記ワーク把持位置に、前記パレツト上に搭載
   されたままの状態のワークの径を検出し当該ワー
   ク径に対応したアナログ電圧を出力するワーク径
   検出手段を設け、 前記ワーク把持位置に、前記パレツト上に搭載
   されたままの状態のワークの長さを検出し当該ワ
   ーク長に対応したアナログ電圧を出力するワーク
   長検出手段を設け、 前記ワーク径検出手段から出力されたアナログ
   電圧に基づいて前記ワーク把持位置に位置決めさ
   れたワークのワーク径を演算するワーク径演算回
   路を設け、 前記ワーク長検出手段から出力されたアナログ
   電圧に基づいて前記ワーク把持位置に位置決めさ
   れたワークのワーク長を演算するワーク長演算回
   路を設け、 前記ワーク径演算回路により演算されたワーク
   径及びワーク長演算回路により演算されたワーク
   長と、前記第１のメモリ手段中に格納されたワー
   クの素材径及び素材長さを比較して、前記プログ
   ラムメモリ中に前記ワークに対応する動作プログ
   ラムが格納されているか否かを判定する動作プロ
   グラム存在判定手段を設け、 前記動作プログラム存在判定手段が、前記プロ
   グラムメモリ中に前記ワークに対応する動作プロ
   グラムが格納されていると判定した場合に、該対
   応する動作プログラムを前記プログラムメモリよ
   り読み出し、前記ハンドリングロボツトに対して
   対応する前記動作プログラムに基づいて前記ワー
   ク把持位置に位置決めされたワークの旋盤への搬
   入・搬出を指令するロボツト制御手段を設け、更
   に前記ハンドリングロボツトにより旋盤内に搬入
   された前記ワークの前記動作プログラムに基づく
   加工を制御する旋盤制御手段を設け、 前記動作プログラム存在判定手段が、前記プロ
   グラムメモリ中に前記ワークに対応する動作プロ
   グラムが格納されていないと判定した場合に、当
   該判定結果を前記第２のメモリ手段中に前記ワー
   クに対応する状態情報として格納する状態情報格
   納手段を設け、 前記第２のメモリ手段中の状態情報に基づい
   て、前記複数のパレツトの前記ワーク把持位置に
   対する位置決め動作を、前記ワークに対応する動
   作プログラムが前記プログラムメモリ中に格納さ
   れていないと判定されたワークについては行なわ
   ないように制御するパレツト制御手段を設けて構
   成した旋盤用ワーク加工管理装置。