JPH0380476A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
磁気ディスク装置Info
- Publication number
- JPH0380476A JPH0380476A JP21480789A JP21480789A JPH0380476A JP H0380476 A JPH0380476 A JP H0380476A JP 21480789 A JP21480789 A JP 21480789A JP 21480789 A JP21480789 A JP 21480789A JP H0380476 A JPH0380476 A JP H0380476A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic disk
- seek
- disk device
- vibration
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は磁気ディスク装置の速度制御方式におけるシー
ク動作時の目標速度プロフィールに関する。
ク動作時の目標速度プロフィールに関する。
従来の装置は、特開昭５８−１７７５７２号公報に記載
のように、シーク動作時の目標速度プロフィールとして
シーク量に応じて最適な目標速度プロフィールとして主
に減速時の目標速度カーブの傾き、即ち減速度を最適化
する方式となっていた。
のように、シーク動作時の目標速度プロフィールとして
シーク量に応じて最適な目標速度プロフィールとして主
に減速時の目標速度カーブの傾き、即ち減速度を最適化
する方式となっていた。
上記従来技術はシーク動作時にＶＣＭアクチュエーター
の急加減速により発生する力が反力として磁気ディスク
装置のフレーム防振脚系をとおして磁気ディスク装置を
固定している筐体に伝わり、その筐体の揺れがシーク動
作終了後も残り位置決め時に、ＶＣＭアクチュエータの
揺れとして残ることに配慮されていなかった。この問題
は、従来の１４インチ磁気ディスク装置や８インチ磁気
ディスク装置のように可動部であるＶＣＭアクチュエー
タ部の質量がＶＣＭアクチュエータが取り付けられてい
る磁気ディスク装置の固定部であるベース部の質量に比
較して無視出来る程小さい場合は問題とならなかった。
の急加減速により発生する力が反力として磁気ディスク
装置のフレーム防振脚系をとおして磁気ディスク装置を
固定している筐体に伝わり、その筐体の揺れがシーク動
作終了後も残り位置決め時に、ＶＣＭアクチュエータの
揺れとして残ることに配慮されていなかった。この問題
は、従来の１４インチ磁気ディスク装置や８インチ磁気
ディスク装置のように可動部であるＶＣＭアクチュエー
タ部の質量がＶＣＭアクチュエータが取り付けられてい
る磁気ディスク装置の固定部であるベース部の質量に比
較して無視出来る程小さい場合は問題とならなかった。
しかし、５インチ磁気ディスク装置や３．５インチ磁気
ディスク装置のように装置寸法が小さくなってくるにつ
れて、可動部の質量が固定部のそれに比較して無視出来
なくなってくると、シーク時の位置決め動作に影響する
重要な要素となってくる。第３図によりこの問題を定性
的に説明する。磁気ディスク装置のＶＣＭアクチュエー
タ１や磁気ディスク２をささえるベース３は防振ゴム４
及びフレーム５をとおしてシャーシ６に固定されている
。いま、磁気ディスク装置がシーク動作する場合、ＶＣ
Ｍアクチュエータ１の急加減速により受ける反力により
ベース３は振動する。この振動幅は固定部であるベース
３の質量に比較して可動部であるＶＣＭアクチュエータ
１の質量が無視出来る程小さい場合は問題とならないが
、無視出来なくなってくると、ベース３の振動により磁
気ヘッド位置決め時のセトリングが劣化する要因になっ
てくる。ベース３の振動は防振ゴム４の振動伝達特性及
び磁気ディスク装置が取り付けられているシャーシ６の
剛性にも密接に関係してくる。防振ゴム４の振動伝達特
性は通常ＩＫＨｚ以上の高い振動成分は充分に遮断する
が伝達特性のピークが数１０ Ｈｚの領域にあり数１０
０Ｈｚ以下の振動は充分に減衰されない。シーク動作時
のＶＣＭアクチュエータ１の急激な加減速によりベース
３に加わる反力の周波数成分は数１００Ｈｚ以下と低く
、防振ゴム４では充分には減衰されずシャーシ６に伝わ
る。シャーシ６の剛性が充分に高い場合はシャーシの振
動振幅は小さくシャーシからの揺れ戻しによりベース３
の振動が長く持続することはないが、シャーシ６の剛性
が低い場合はシャーシ６からの揺れ戻しによるベース３
の振動が長く持続することになり、磁気ヘッド位置決め
時のセトリングが劣化することになる。
ディスク装置のように装置寸法が小さくなってくるにつ
れて、可動部の質量が固定部のそれに比較して無視出来
なくなってくると、シーク時の位置決め動作に影響する
重要な要素となってくる。第３図によりこの問題を定性
的に説明する。磁気ディスク装置のＶＣＭアクチュエー
タ１や磁気ディスク２をささえるベース３は防振ゴム４
及びフレーム５をとおしてシャーシ６に固定されている
。いま、磁気ディスク装置がシーク動作する場合、ＶＣ
Ｍアクチュエータ１の急加減速により受ける反力により
ベース３は振動する。この振動幅は固定部であるベース
３の質量に比較して可動部であるＶＣＭアクチュエータ
１の質量が無視出来る程小さい場合は問題とならないが
、無視出来なくなってくると、ベース３の振動により磁
気ヘッド位置決め時のセトリングが劣化する要因になっ
てくる。ベース３の振動は防振ゴム４の振動伝達特性及
び磁気ディスク装置が取り付けられているシャーシ６の
剛性にも密接に関係してくる。防振ゴム４の振動伝達特
性は通常ＩＫＨｚ以上の高い振動成分は充分に遮断する
が伝達特性のピークが数１０ Ｈｚの領域にあり数１０
０Ｈｚ以下の振動は充分に減衰されない。シーク動作時
のＶＣＭアクチュエータ１の急激な加減速によりベース
３に加わる反力の周波数成分は数１００Ｈｚ以下と低く
、防振ゴム４では充分には減衰されずシャーシ６に伝わ
る。シャーシ６の剛性が充分に高い場合はシャーシの振
動振幅は小さくシャーシからの揺れ戻しによりベース３
の振動が長く持続することはないが、シャーシ６の剛性
が低い場合はシャーシ６からの揺れ戻しによるベース３
の振動が長く持続することになり、磁気ヘッド位置決め
時のセトリングが劣化することになる。
上記従来技術は可動部であるＶＣＭアクチュエータの質
量が固定部であるベースの質量に比較して無視出来る場
合を想定しており、ＶＣＭアクチュエータの急激な加減
速により発生する反力によりベースが振動する場合に対
して目標速度カーブの傾き、即ち減速度をシーク量に応
じて最適化するだけでは、上記の問題によって起る磁気
ヘッド位置決め時のセトリングの劣化に対しては有効で
ないという問題があった。
量が固定部であるベースの質量に比較して無視出来る場
合を想定しており、ＶＣＭアクチュエータの急激な加減
速により発生する反力によりベースが振動する場合に対
して目標速度カーブの傾き、即ち減速度をシーク量に応
じて最適化するだけでは、上記の問題によって起る磁気
ヘッド位置決め時のセトリングの劣化に対しては有効で
ないという問題があった。
上記目的を達成するために、シーク動作時にＶＣＭアク
チュエータの急激な加減速によって発生するベースの受
ける反力を、シーク動作におけるＶＣＭアクチュエータ
の速度プロフィールを最大シーク量の３分の１以下のシ
ーク動作時に加減−等速一減速というステップを踏むよ
うに設定することにより、減少させ、ベースの振動振幅
を小さくすることにより、磁気ヘッド位置決め動作にお
けるセトリングを改善するものである。
チュエータの急激な加減速によって発生するベースの受
ける反力を、シーク動作におけるＶＣＭアクチュエータ
の速度プロフィールを最大シーク量の３分の１以下のシ
ーク動作時に加減−等速一減速というステップを踏むよ
うに設定することにより、減少させ、ベースの振動振幅
を小さくすることにより、磁気ヘッド位置決め動作にお
けるセトリングを改善するものである。
第２図によりＶＣＭアクチュエータを加速−等速一減速
のステップを踏む台形シーク制御の場合と加速から急激
な減速に移行する三角シークの場合について、磁気ヘッ
ド位置決め動作時のセトリングに影響を与えるベースの
揺れについて説明する。三角シーク制御の場合はＶＣＭ
アクチュエータは加速から減速に急激に移行するため、
急減速への切替え時にベースに加わる反力が一時的に大
きくなりそれによりベースが大きく揺れることになる。
のステップを踏む台形シーク制御の場合と加速から急激
な減速に移行する三角シークの場合について、磁気ヘッ
ド位置決め動作時のセトリングに影響を与えるベースの
揺れについて説明する。三角シーク制御の場合はＶＣＭ
アクチュエータは加速から減速に急激に移行するため、
急減速への切替え時にベースに加わる反力が一時的に大
きくなりそれによりベースが大きく揺れることになる。
しかし、台形シーク制御の場合は一担等速ＶＣＭアクチ
ュエータを動かしてから減速させるのでベースに加わる
反力は三角シーク制御の場合に比較して小さくなり、ベ
ースの揺れも小さくなる。従って、磁気ディスク装置が
取り付けられているシャーシへ加わる振動も小さくなり
、シャーシの剛性が低い場合でも、振動振幅が小さくな
るので磁気ヘッド位置決め動作時のセトリングが改善さ
れることになる。
ュエータを動かしてから減速させるのでベースに加わる
反力は三角シーク制御の場合に比較して小さくなり、ベ
ースの揺れも小さくなる。従って、磁気ディスク装置が
取り付けられているシャーシへ加わる振動も小さくなり
、シャーシの剛性が低い場合でも、振動振幅が小さくな
るので磁気ヘッド位置決め動作時のセトリングが改善さ
れることになる。
以下１本発明の一実施例を第１図により説明する。磁気
ディスク装置がアクセスすべきシリンダアドレスが送ら
れてくると、マイクロプロセッサ７は磁気ヘッドが現在
位置しているシリンダアドレスとの差を計算して、ＶＣ
Ｍアクチュエータが移動すべきシーク量に応じてマイク
ロプロセッサ７に内蔵されている台形制御目標速度変換
テープル１４により、ＶＣＭアクチュエータが加速−等
速一減速の台形制御速度プロフィールで動作するように
目標速度カーブが設定される。台形制御目標速度変換テ
ーブルによって設定された目標速度カーブと従来の目標
速度カーブとの違いは、従来のそれは最大シーク量の約
３分のｌ以下の比較的短いシーク量の場合は加速からす
ぐに急減速に移行する三角シーク制御になる目標速度カ
ーブであった。これは、ＶＣＭアクチュエータ目標速度
がＶＣＨの移動速度の最高速度に設定されていたため、
最高速度に達する前に減速動作にはいる必要があったた
めである。本実施例のそれは全シーク量について台形速
度制御にて動作させる点である。
ディスク装置がアクセスすべきシリンダアドレスが送ら
れてくると、マイクロプロセッサ７は磁気ヘッドが現在
位置しているシリンダアドレスとの差を計算して、ＶＣ
Ｍアクチュエータが移動すべきシーク量に応じてマイク
ロプロセッサ７に内蔵されている台形制御目標速度変換
テープル１４により、ＶＣＭアクチュエータが加速−等
速一減速の台形制御速度プロフィールで動作するように
目標速度カーブが設定される。台形制御目標速度変換テ
ーブルによって設定された目標速度カーブと従来の目標
速度カーブとの違いは、従来のそれは最大シーク量の約
３分のｌ以下の比較的短いシーク量の場合は加速からす
ぐに急減速に移行する三角シーク制御になる目標速度カ
ーブであった。これは、ＶＣＭアクチュエータ目標速度
がＶＣＨの移動速度の最高速度に設定されていたため、
最高速度に達する前に減速動作にはいる必要があったた
めである。本実施例のそれは全シーク量について台形速
度制御にて動作させる点である。
即ち、ヘッドの移動量に応じてＶＣＨアクチュエータの
目標速度を低く設定するようにすれば、加速後すぐに目
標速度に達し、等速で移動して、その後に減速動作にな
る。台形制御目標速度カーブの等速領域は、ＶＣＭアク
チュエータの反力によるベースの揺れが小さくなるよう
に数ミリ秒以上になるように設定されている。
目標速度を低く設定するようにすれば、加速後すぐに目
標速度に達し、等速で移動して、その後に減速動作にな
る。台形制御目標速度カーブの等速領域は、ＶＣＭアク
チュエータの反力によるベースの揺れが小さくなるよう
に数ミリ秒以上になるように設定されている。
台形制御目標速度変換テーブルにより設定された台形制
御目標速度カーブは、目標速度発生器８によりアナログ
量に変換される。位置決め情報が書き込まれているサー
ボ磁気ディスク１３よりサーボヘッド１２で読み出され
たサーボ情報は増幅器１５１位置信号作成回路１６、及
び速度検出回路１７を経由して実速度信号１８が得られ
る。目標速度信号１９は実速度信号１７と比較され、そ
の速度誤差量は速度誤差アンプ９、及びパワーアンプ１
０を経由してＶＣＭアクチュエータ↓１を動作させる。
御目標速度カーブは、目標速度発生器８によりアナログ
量に変換される。位置決め情報が書き込まれているサー
ボ磁気ディスク１３よりサーボヘッド１２で読み出され
たサーボ情報は増幅器１５１位置信号作成回路１６、及
び速度検出回路１７を経由して実速度信号１８が得られ
る。目標速度信号１９は実速度信号１７と比較され、そ
の速度誤差量は速度誤差アンプ９、及びパワーアンプ１
０を経由してＶＣＭアクチュエータ↓１を動作させる。
このようなサーボ機構によりＶＣＭアクチュエータ１１
は台形制御目標速度カーブで設定された速度プロフィー
ルで動作する。
は台形制御目標速度カーブで設定された速度プロフィー
ルで動作する。
本実施例によれば、全シーク量に対してＶＣＭアクチュ
エータを台形制御速度プロフィールで動作させることに
より、５インチ磁気ディスク装置や３．５インチ磁気デ
ィスク装置のようなシャーシへの実装状態による磁気ヘ
ッド位置決め時のセトリングの劣化を抑え良好な位置決
め動作を可能にする。また三角シーク制御時に比べて、
同じシーク量で台形シーク制御時は磁気ヘッドが高速に
移動するシーク動作そのものにかかる時間は平均で２〜
３ ｍ５ｅｃ 、長くなるが、反面セトリング時間の短
縮でその分は帳消しされ、かつシャーシ剛性が低い場合
も良好なる位置決め動作が出来る長所は大である。
エータを台形制御速度プロフィールで動作させることに
より、５インチ磁気ディスク装置や３．５インチ磁気デ
ィスク装置のようなシャーシへの実装状態による磁気ヘ
ッド位置決め時のセトリングの劣化を抑え良好な位置決
め動作を可能にする。また三角シーク制御時に比べて、
同じシーク量で台形シーク制御時は磁気ヘッドが高速に
移動するシーク動作そのものにかかる時間は平均で２〜
３ ｍ５ｅｃ 、長くなるが、反面セトリング時間の短
縮でその分は帳消しされ、かつシャーシ剛性が低い場合
も良好なる位置決め動作が出来る長所は大である。
本発明によれば、５インチ磁気ディスク装置や３．５イ
ンチ磁気ディスク装置のように、可動部であるＶＣＭア
クチュエータの質量が固定部であるベースの質量に比べ
て無視出来ず、シーク時にベースの振動が引き起こされ
る小型の装置の磁気ヘッド位置決め動作のセトリングが
良好になる。
ンチ磁気ディスク装置のように、可動部であるＶＣＭア
クチュエータの質量が固定部であるベースの質量に比べ
て無視出来ず、シーク時にベースの振動が引き起こされ
る小型の装置の磁気ヘッド位置決め動作のセトリングが
良好になる。
また、経済的にも全シーク量に対して台形制御速度カー
ブを設定するだけという廉価な方式で達成される。さら
に、５インチや３．５インチ磁気ディスク装置はパーソ
ナルコンピュータ等の比較的シャーシ剛性が低いものに
実装されることが多く。
ブを設定するだけという廉価な方式で達成される。さら
に、５インチや３．５インチ磁気ディスク装置はパーソ
ナルコンピュータ等の比較的シャーシ剛性が低いものに
実装されることが多く。
シャーシ設計も容易になる。
第１図は本発明の一実施例の磁気ディスク装置の磁気ヘ
ッド位置決め系のブロック図、第２図は台形制御シーク
動作の磁気ヘッド位置決め時のセトリングに及ぼす効果
の説明図、第３図は磁気ディスク装置のシャーシ実装時
にシーク動作とベース振動の説明図である。 ７・・・マイクロプロセッサ、８・・・目標速度発生器
、９・・・速度誤差アンプ、１０・・・パワーアンプ、
１工・・ＶＣＭアクチュエータ、１２・・・サーボヘッ
ド、工３・・・サーボディスク、１４・・・台形制御目
標速度変換テーブル、１６・・・位置信号作成回路、１
７・・・速度検出回路。 第２圀 男う凶 ヘーン肩良
ッド位置決め系のブロック図、第２図は台形制御シーク
動作の磁気ヘッド位置決め時のセトリングに及ぼす効果
の説明図、第３図は磁気ディスク装置のシャーシ実装時
にシーク動作とベース振動の説明図である。 ７・・・マイクロプロセッサ、８・・・目標速度発生器
、９・・・速度誤差アンプ、１０・・・パワーアンプ、
１工・・ＶＣＭアクチュエータ、１２・・・サーボヘッ
ド、工３・・・サーボディスク、１４・・・台形制御目
標速度変換テーブル、１６・・・位置信号作成回路、１
７・・・速度検出回路。 第２圀 男う凶 ヘーン肩良
Claims (1)
- １、磁気ヘッドを磁気ディスクの半径方向に移動（以下
シーク動作と略す）させるＶＣＭアクチュエータ及びＶ
ＣＭアクチュエータを制御するサーボ制御回路部を備え
た磁気ディスク装置において、シーク動作時におけるＶ
ＣＭアクチュエータの動きを最大移動距離の３分の１以
下のシーク動作時も加速−等速−減速という速度プロフ
ィールにより動作させ、ＶＣＭアクチュエータを減速さ
せる前段階は等速で動作させる全シーク動作台形速度プ
ロフィール制御機能を備えたことを特徴とする磁気ディ
スク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21480789A JPH0380476A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 磁気ディスク装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21480789A JPH0380476A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 磁気ディスク装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0380476A true JPH0380476A (ja) | 1991-04-05 |
Family
ID=16661849
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21480789A Pending JPH0380476A (ja) | 1989-08-23 | 1989-08-23 | 磁気ディスク装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0380476A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6084742A (en) * | 1994-04-06 | 2000-07-04 | Fujitsu Limited | Drive control apparatus for a disk drive |
-
1989
- 1989-08-23 JP JP21480789A patent/JPH0380476A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6084742A (en) * | 1994-04-06 | 2000-07-04 | Fujitsu Limited | Drive control apparatus for a disk drive |
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