JPH038307B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［ 産業上の利用分野］ 本発明は対向して張られた一対のロープ等、対
向する一対の軌道間に突つ張りを掛けるようにし
て自立しながら走行する車輪式走行装置に関す
る。

［ 従来の技術］ 軌道を使つて物を運搬する場合、当該軌道の方
を動かす場合と、軌道は固定して軌道上の装置の
方を動かす場合の二通りが考えられる。

従来における前者の例としてはエレベータ、ロ
ープウエイ、リフト、クレーン等々があり、後者
の例としてはモノレール、トロツコ、鉄道等と
か、ロープと車輪の摩擦力を利用する吊下げ型の
自走装置等を挙げることができる。

［ 発明が解決しようとする問題点］ 上記した従来の各種運搬装置乃至走行装置は、
良く知られているように、走行距離の大小その他
の各種条件により選択的に使用されているが、最
後に述べたロープと車輪の摩擦力を利用する吊下
げ型の自走装置を除いては、いづれも、狭くてし
かも屈折しているような空間内で物を運搬したり
走行したりすることは極めて困難か不可能であ
る。また、軌道の施設も一般に大掛かりになり易
く、経路の変更も極めて面倒であり、立地条件等
に制限されて不可能な場合さえある。

一方、経路の選択自由度に就いては上記吊下げ
型自走装置はかなり有利な面もあるが、走行中の
揺動が避けられないとかロープが傾斜すると重力
の影響を大きく受けて走行が困難になる等、別な
意味での欠点を有する。

更に言えば、上記した各従来例装置は、いづれ
もその軌道自体の施設条件とか走行装置の走行姿
勢にかなりな限定があり、例えば鉄道線路等、一
対の軌道の使用を前提とする装置では当該一対の
線路を含む面の傾きや線路間の間隔変動に対する
許容範囲はかなり狭いし、対して少なくとも軌道
相互の設置条件ということに就いては考えなくて
も済む単連軌道を利用する装置、即ち上記のモノ
レールやロープウエイ、リフト、そして吊下げ型
走行装置等でも、当該軌道に跨つたり吊下がつた
りする走行装置の姿勢は所定の一方向（一般に鉛
直方向）を基準として或る程度の傾き範囲内が許
容されるのみで、例えば横に寝たり逆さまになつ
たりしての走行は到底許されない。

然し一方、各種建物や施設の建築現場等では、
空間的な制約から、入り組んだ傾斜路や屈折路を
通つて装置や資材等を搬送しなければならない場
合が多くある。また、化学プラントや原子力プラ
ントでは、大事故を未然に防ぎプラントの安全な
運転を確保するため、三次元空間を自由に移動し
ながら当該プラントの運転状況を監視、点検する
必要が出ている。

こうした作業をロボツト化することは将来に向
けての大きな希望であり、特に原子力産業では単
なる合理化、省力化に留まらない必須の要請でも
ある。

してみるに、上記したような従来の走行装置で
は、どのタイプのものを使用するにしてもこうし
た将来的な要請にはとても応えられない。

本発明はこのような観点に立つて成されたもの
で、対向して配される一対の軌道間に自立して走
行でき、当該軌道間の間隔や姿勢の変動にも良く
追従でき、もつて限定された狭い空間内でも軌道
の傾斜、屈折に良く倣いながら走行できる走行装
置、端的に言えば設計自由度、施設自由度、走行
自由度、姿勢自由度等、多岐に亘つて自由度の高
い走行装置の提供を主目的としたものである。

［ 問題点を解決するための手段］ 本発明は上記目的を達成するため、 間隔を置いて配された一対の軌道間に位置し、
該一対の軌道間に自立して走行するための軌道間
の走行装置であつて； 夫々一対の車輪を関節を介して離隔的に保持し
た一対の車枠と； 先端側に上記一対の車枠の一つ宛を保持する一
対の腕と； 上記各車枠を上記腕の軸線を含む面内で該軸線
に対して傾動可能とする関節手段と； 上記一対の腕の隣接端相互を連結し、該一対の
腕を同一軸線上で互いに逆方向に離れるように付
勢する伸縮可能な付勢手段と； 上記軸線と上記各腕に保持された上記各車枠と
の各交角を検出する交角検出手段と； 上記各車枠に保持された上記一対の車輪の少な
くとも一方を動輪とし、これを駆動する駆動手段
と； から成り、 上記一対の車枠の一方の両車輪を上記一対の軌
道の一方にあてがい、他方の車枠の両車輪を他方
の軌道にあてがうことにより、該各車輪を上記車
枠に備えた関節を介し該各軌道により方向案内さ
れる被操舵状態とすると共に； 該被操舵状態下にあつて上記付勢手段の付勢力
により該一対の軌道に対する突つ張り力を発生さ
せ、該突つ張り力を装置自立力とする一方； 上記交角検出手段の検出する各交角に基き、上
記一対の駆動手段の各発生する車輪駆動力を相補
的に可変制御して、上記装置自立力を保つての装
置自走力を得ること； を特徴とする軌道間走行装置を提供する。

［ 作用］ 上記のように構成された軌道間走行装置は次の
うように動作させることができる。

間隔を置いて張られた一対のロープ等、適当な
一対の軌道間に本装置を位置させて各車枠の各車
輪を対応する各軌道に内側からあてがうと、車枠
を保持している一対の腕に与えられている付勢力
により、当該腕から車枠、車輪を介して当該一対
の軌道間に対し突つ張り力が発生し、この突つ張
り力により装置は全体として自立する。

この状態で各車枠に付けられている一対の車輪
の中、少なくとも各一方を動輪としてこれを駆動
手段により駆動すれば、装置は全体として該一対
の軌道に沿い前進乃至後退を始める。

そしてまた、一対の腕は付勢力を受けながらも
互いに相寄つたり離れたりの伸縮が可能であり、
しかも各車枠は関節により各腕の軸線に対して該
軸線を含む面内で傾動できるから、当該走行状態
下において一対の軌道の間隔が場所により或る程
度の範囲で変動していても、各車枠がその時の対
応する軌道に倣うように各腕の軸線に対して傾き
ながら各腕も適当に伸び縮みするため、装置は自
立したまま走行を続けることができる。

しかし、各車枠に一つ宛設けた各動輪を常に同
一の駆動力乃至回転数でしか駆動できないとなる
と、各車枠と各腕との傾きが極めて大きくなる等
して装置姿勢が崩れ、一対の腕が互いに離れる方
向に伸び切つた結果、軌道間での突つ張り力、即
ち装置自立力が失われることも考えられる。

そこで、これを防ぐべく、本装置では交角検出
装置が設けられており、この装置で各車枠と腕の
軸線との各交角、即ち各腕と対応する各車枠との
各傾き角を検出させ、それらの差異に基き、駆動
手段が各動輪に与える駆動力を相補的に可変制御
し、姿勢崩れを防ぐようにしている。相補的な駆
動力可変制御の具体的な仕方には幾つか考えられ
るが、最も基本的には傾き角の大きな側の車枠の
動輪を小幅に、傾き角の小さな側の車枠の動輪を
大幅に駆動する。このようにすれば各車枠と各対
応する腕との傾きは共に略ゞ同一となるように常
に制御され、従つて装置姿勢も略ゞ一定の範囲内
の変動に抑えることができる。

本装置は上記のような走行原理を採るため、一
対の軌道を含む面が屈曲していたり捩れていたり
してもそれに倣つて走行することができる。特に
屈曲が或る程度以上に大きくとも、各車輪は対応
する車枠に関節を介して保持されているから、当
該関節の回転角範囲や機械的粘性を適度に設定す
ることにより、当該軌道に案内されて容易に自動
操舵される状態とすることができ、従つてそうし
た大きな屈曲にも良く追従することができるし、
更に場所によつては軌道面の捩れに応じて腕をそ
の軸周りに回転させ、横に寝たり逆さまになつて
の通過姿勢を採ることもできる。

また、本装置が係合すべき一対の軌道は、本走
行装置から与えられる突つ張り力を受けた際に大
きくその間隔を拡げない程度の張力で施設されて
いれば足り、その外、特に大きな施設条件はな
く、寧ろ十分な柔軟性を有することができ、軌道
施設の設計性、作業性を大いに高めることもでき
る。

軌道材質や軌道形態も本質的には任意であり、
金属、非金属製のロープ状、Ｔ字状、Ｈ字状、チ
ヤネル状、アングル状等々、様々な材質、形態を
採ることができる。従つて車輪も軌道に跨る形の
ものとか軌道の溝に嵌まり込む形のもの等、適当
な形態のものを使用することができる。

更に、一対の軌道に適当な金属等、導電性材質
を使用した場合には、当該一対の軌道を本装置の
各種電装系を駆動する電源線路としたり、各種信
号をやり取りする信号線路として利用することも
できる。

［ 実施例］ 第１図は本発明走行装置の基本的な一実施例の
概略的な構成を示している。

全体としての本走行装置１０は一対の腕１，１
を有し、これら腕は同一の軸線上に配された上で
その隣接端相互が付勢手段９の各端に接続されて
いる。付勢手段９は図中では仮想線で模式的に機
械バネ状に示されているが、この付勢手段９によ
り、一対の腕１，１は矢印Ｆで示すように互いに
相離れる方向に付勢されながら、互いに相寄るよ
うに縮むこともできる。

この付勢手段９は、例えば本体部４内に収めら
れ、本体部４は本装置１０により搬送すべき物を
支持するキヤリア部（図示せず）を有することも
できる外、内部には後述する本装置の各動作を制
御する電気的回路系等も収めることができる。

各腕１，１の先端には関節７，７を介して各車
枠２，２が保持されている。この場合、各車枠は
略ゞその中心位置で各腕に保持されており、また
関節７，７は各腕に対して上記両腕の共通軸線を
含む少なくとも一つの面内、例えば第１図紙面内
にあつて角度θa，θbで示すように各車枠を傾動
可能とする。

但し、望ましくは当該一つの面内でのみ傾動可
能とする方が本装置全体の設計性は良い。その理
由は後述の本実施例の動作から理解されるが、そ
のためには当該関節７として例えば腕の軸線に対
して直交する一つの軸の周りにのみ回転するピボ
ツト関節等を使用することができる。

この実施例では、少なくとも一方の腕の長さの
途中に腕軸周りの回転を許す関節８が設けられて
いる。但しこれは既述した要旨構成にては省かれ
ているように、実施例的にあれば望ましい構成子
であつて、当該関節８を介して対向する一方の車
枠２と本体部４、乃至両車枠２，２相互の腕軸周
りの相対的な回転偏位を許し、後述する作用を営
む。

各車枠２は例えばコの字型をなし、コの字の両
脚の先端に夫々車輪３ａ，３ｂを有している。各
車輪は勿論、回転可能であつて、その回転軸は第
１図において紙面と直交する。

また、各車輪は夫々関節６にて各車枠に保持さ
れており、この関節６によつて車輪は向きを変え
ることができる。従つて図示実施例に即して言え
ば、この関節６はコの字の車枠において当該コの
字の脚の脚軸を回転軸とする関節となつている。
但し、車枠２，２はコの字に限るものでは勿論な
いから、この関節６は、一般的に言うなら、車輪
の軸と直交する軸、または少なくともこれと平行
な軸の周りに車輪全体を回転させることができ、
車輪の向きを変え得る関節でありさえすれば良
い。

各車枠に保持された一対の車輪３ａ，３ｂの
中、少なくとも一方、例えば図中の上右側、下左
側の二つの車輪３ａ，３ｂは、夫々対応する各車
枠に備えられた駆動装置５，５により回転駆動さ
れる。従つて各車枠の他方の車輪３ａ，３ｂはア
イドラ乃至従輪となつている。

また、各車輪は対象となる一対の軌道Wa，
Wbの形状の如何に応じて適応する形態を採る。
例えばこの実施例ではロープを軌道とすると、各
車輪は当該ロープWa，Wbの上に跨ることので
きる溝を周面に有している。これは、より具体的
な実施例を示した第３図〜第５図の実施例に良く
示されている。

更に、本装置は図示していないが各腕と対応す
る各車枠との傾き角、即ち車枠と腕に関する軸線
との交角θa，θbを検出する手段を有し、この検
出した両交角の差に基き、例えば後述の仕方で両
動輪３ａ，３ｂの駆動力を協調的、相補的に制御
する。この交角検出手段としてはポテンシヨ・メ
ータ等、公知適宜な回転角検出手段を採用するこ
とができる。また、後述する電子的な制御の都合
上、各交角θa，θbを方向付ける必要があるなら、
例えば図中、矢印により各交角を表す方向を正と
すれば良い。

以下、便宜のため、軌道Wa，Wbは先に述べ
たように適当な間隔を置いて張られた一対のロー
プであるとして説明すると、本装置は当該一対の
ロープ間にて画される空間内に挿入して使用す
る。

即ち、一対のロープWa，Wb内に上記構成の
本装置１０の全体を位置付けると、本体部４内の
付勢手段９の発生する付勢力により、両腕１，１
は互いに相離れる方向に伸び出し、夫々両先端側
に保持した車枠２，２の各車輪３ａ，３ｂ；３
ａ，３ｂを対応する各ロープに対して嵌合させ、
且つその状態においても尚、付勢手段９は各車輪
を対応する各ロープに対して内側から外側に向け
て押し付けるように付勢するので、本体部４の所
から見ると両ロープWa，Wbに対して内側から
突つ張りを掛けているようになり、もつて当該付
勢力乃至突つ張り力は装置自立力として働いて本
装置は全体としてこの一対のロープ間に自立す
る。

この状態下において各駆動装置５により各対応
する動輪３ａ，３ａを駆動すれば装置自走力が得
られる。勿論、両動輪の駆動方向は、例えば第１
図中において装置が全体として矢印Tfで示す方
向に動くか、またはこれとは逆の矢印Tbで示す
方向に動くかに依存して定まる。

しかして、第２図に位置Q1からQ7の間で進行
状態を模式的に示すように、本装置１０は、例え
一対のロープWa，Wb間の間隔が場所により変
動していても、即ち各ロープが単独にうねつてい
ても、各腕１と各車枠２との各交角θa，θbを互
いに変えながら、また、付勢手段９の発する突つ
張り力とロープからの反力とが平衡するように両
腕先端間距離を伸び縮みさせながら、当該軌道間
を走行して行くことができる。

しかし、仮に各動輪３ａ，３ａを常に同一の駆
動力乃至回転数でしか駆動しないとなると、一対
の車枠の進行方向の位置がロープに沿つて前後に
大きくズレることがあり、両腕１，１が伸び切る
等して付勢手段の発する突つ張り力が無効となる
場合も考えられる。

そこで本発明においては先に述べたように、各
腕と各車枠との傾きの程度を表す交角θa，θbを
検出し、その差異に応じて各動輪３ａ，３ａを協
調的、相補的に制御する。

もつともその制御モードは一義的に定まるもの
ではなく、幾つかの方法が考えられるが、基本的
な一つの制御モードとしては、例えば両交角θa，
θbを検出した後、比較し、値の小さい側にある
動輪３ａの方を他方の動輪に比べて大幅に回転さ
せる。

例えば、第２図中θa＜θbであれば、上側のロ
ープWaにあてがわれている動輪３ａを下側ロー
プWb側の動輪に比し高回転数で駆動する。

このようにすると、両車枠中心を結ぶ腕軸が、
軌道間中心を結ぶ線に垂直となるように位置付け
られながら装置全体が進行するから、装置の全体
姿勢は突つ張り力を失う程には崩れない。

また、両交角θa，θbが同じ値となつた時には
装置姿勢は十分に安定するから、両動輪を同一の
エネルギで回転させれば良い。

尚、付勢手段９は、例えば第１図で模式的に示
したように、機械バネを使用する場合等にはロー
プから受ける反力に応じて縮ませられることによ
り内部に大きな付勢力を蓄積するが、これ自体に
適当な帰還制御手段を付して常にできるだけ同一
の突つ張り力を発するようにしても良い。こうし
た制御は、付勢手段として電磁的、油圧的、空圧
的なものを使用する場合に特に簡単になる。但し
勿論、このように圧縮力に応じて付勢力を可変に
する等の帰還制御は、必要に応じて行なわれれば
良い実施例的な事項である。

第２図はロープ乃至軌道が同一平面上に配され
た場合を示しているが、この平面を屈曲させたり
捩つたりした場合も本装置１０は安定な走行を図
れることが顕かである。これは第２図の付されて
いる紙面自体をその両縁を持つて実際に曲げてみ
たり、両角を持つて捩つたりして見れば良く分か
る。

また、一対の軌道を含む平面のそうした屈曲が
或る程度以上に大きくなつて、各車枠の一対の車
輪位置で当該ロープの伸びる方向が或る程度以上
に大きく異なる場合でも、第２図では省略してい
るが第１図に示したように、各車輪は関節６によ
り方向変換し得るように支持されているためロー
プにより自動操舵される状態にあるから、こうし
た屈曲にも良く追従できる。

更に、この実施例では一方の腕に回転関節８が
配されているから、一対のロープWa，Wbが一
部で空間的に捩れの関係にあつても、各車枠はそ
の時の各対応するロープに倣つて各独立に所要の
方向を向くことができ、従つて本実施例の装置１
０はこうした相互の間で一部に捩れのある軌道対
間でも走行可能なものとなる。

第３図から第５図は、第１図示の実施例をより
具体的に示している。

車枠２がコの字型をしている場合、車輪３ａ，
３ｂをロープによる被操舵状態とするための関節
６や一方の腕１に配される回転関節８は、例えば
既存のスラスト・ベアリング等により容易に構成
することができる。

また、車枠２を各腕１に対して一つの面内での
み回転乃至傾動可能とするための関節７は、これ
も既存のラジアル・ベアリング等を用いてピボツ
ト関節として容易に構成することができる。

そして、交角検出装置Ｐ１，Ｐ１は、例えば当
該腕と車枠との傾きをギヤ１１の回転角に変換し
て検出する各種既存のポテンシヨ・メータ等で構
成することができる。

各動輪３ａ，３ａの駆動装置５は通常の電気モ
ータＭ等の動力源を含むことができ、公知既存の
技術を採用してベルト、ギヤ、その他適当な駆動
トレイン５１で当該動力源の駆動エネルギを動輪
３ａに伝達する等図れば良い。

また、図示していないが、例えば本体部４内に
は、上記交角検出装置Ｐ１，Ｐ１が各検出した各
交角θa，θbの差異に応じ、既述した装置姿勢安
定制御のために各動輪用のモータの回転数を相補
的に可変にする回路装置を内蔵させる。

また望ましくは、装置の延べ走行距離を知るた
め等に回転量検出計Ｐ２を設けると良く、その場
合にも当該計器自体は公知既存の適当なもので良
いし、その取付けも例えば動力伝達トレイン５１
に入力回転軸を係合させる等すれば良い。更に、
一対のロープ間のその時々の中心位置を検出する
ためには、例えば本体部４内に各腕の伸縮量を検
出する装置を組み入れる等すれば良い。

これら回転量検出計Ｐ２や中心位置検出手段を
組み込むと、本装置を走行させるだけで未知の軌
道軌跡を適当な座標系上で決定することもでき
る。従つてまた例えば、実測の困難な入り組んだ
空間内に軌道対を仮組みし、これに本装置を走行
させることにより当該空間の大局的な形状を知る
等の応用も期待できる。

ところでこれまでの実施例では本発明装置を単
連の装置として説明してきたが、本発明によれば
重連、即ち何台かを連結した走行装置を組むこと
もできる。

第６図はそうした場合の一実施例として二台連
結の場合を示しており、第１〜５図中と同一の符
号は先の実施例中におけると同一乃至対応する構
成子を示している。

第一実施例と略ゞ同様な構成で良い一対の走行
装置１０，１０は結合手１８により連結されてお
り、当該結合手１８は伸縮可能な伸縮装置１９と
この装置の伸縮長さＬを検出する装置（図示せ
ず）を有している。

結合手１８と各装置の本体部４，４とはピボツ
ト関節１７，１７で連結され、結合手１８中には
回転関節１６も設けられている。

また、この点は先の第一実施例の走行装置１０
とは異なり、一対の腕１，１の双方に回転関節
８，８が備えられている。

こうした各関節配置は相互の装置１０，１０間
の姿勢の相互影響を除くためであるが、結合手１
８と各装置１０とを例えばユニバーサル・ジヨイ
ントで結合した場合には、第一実施例と全く同
様、各装置の腕側の関節８は一つで足りるし、ま
た既述したように、軌道相互の捩れが問題となる
程大きくない場合には、この腕中の関節８を省略
しても良い。

尚、結合手１８中の関節１６は一方の装置本体
部側の結合部に設けても良い。

本重連装置は次のように動作させることができ
る。

基本的には結合手１８中の伸縮装置１９の長さ
Ｌを常に一定に保つように両装置１０，１０の駆
動装置を駆動する。

つまり一台の走行装置１０の駆動装置が主とな
つてその動輪を既述した第一実施例に就いての説
明の通りに駆動する一方、従となつた他方の走行
装置１０の駆動装置は伸縮装置１９の長さＬを予
め定めた値とするようにその動輪を駆動する。例
えば第６図中において右側の走行装置１０が右に
主動走行するものとすると、結合手１８中の伸縮
装置１９の長さＬは増大するので、左側の走行装
置１０が右に従動走行してこれを縮める。

逆に右側装置１０を左に主動走行させるか、或
いは左側装置１０を右に主動走行させた場合に
は、結合手１８中の伸縮装置１９の長さＬは縮ま
るので、従動となつた方の走行装置１０は主動側
から逃げるように動いてその長さＬを所定範囲内
に戻そうとする。

上記のメカニズムからすれば第６図示の実施例
は更に複数台の直列連結に展開できることが分か
るが、いづれにしても上記のような連結手法や走
行制御モードを採れば、本発明走行装置を複数台
連結した場合にも無理な力を発生せず、全体とし
て恰も単独走行しているかのようなスムーズさを
得ることができる。

また、複数台の重連により物資を搬送する場合
には、当該物資のキヤリア部は結合手１８の所に
設けると最も姿勢変動が少なくて好都合である。

尚、三台以上の重連となる場合には、その中の
幾つかの走行装置は動輪を有さないでも良い。

以上詳記したように、本発明の装置は構造が簡
単なため、当業者には様々な設計的変更が可能で
ある。例えば付勢手段９は、先にも少し触れたよ
うに機械的なバネに限らず電磁力、油圧、空圧等
を利用して構成でき、圧縮偏位量に応じて付勢力
が逆比例的に変化するものも、圧縮偏位量の如何
に拘らずできるだけ一定な付勢力を発生する制御
系を有するものも共に使用することができる。

また、各車輪を被操舵状態とするために各車枠
に備える関節６も、車枠の長さにもよるがロープ
がかなり大きな曲率で、即ちかなり小さな弧を描
いていても、一般にはそれ程広範囲に回転を許す
必要もないので、場合によつては軸周りに多少の
柔軟性を与える程度に留めても良く、従つてバネ
等によつて簡単に構成することもできる。これは
他の回転関節８，１６に就いても言える。

更に、上記実施例に見られるように、一対の車
枠周りの構成を対称に構成すれば、装置上側用、
下側用として各専用の車枠構成を採用する場合に
比し、設計上も製作上も、そしてコスト的にも大
いに有利となる。但し勿論、これは限定的ではな
く、従つて場合によつては各車枠の中心位置で各
腕との連結をなさねばならないことは必ずしもな
い。

動輪に就いても、各車枠両端の車輪３ａ，３ｂ
を共に動輪として駆動することも考えられる。動
輪の数を増せば車輪と軌道間の摩擦力は増大する
から、大きな牽引力を生むことができる。またこ
のように、各車枠両端の車輪３ａ，３ｂを共に動
輪として駆動する場合、一般には同一の制御信号
で制御するが、各車輪に専用の駆動装置５，５を
備えれば、両車輪を非同期で回転させることがで
き、競合が起きることもない。作動歯車装置を用
いれば、一つの駆動装置５でも車枠両端の二つの
車輪をストレスなく同時に駆動することができ
る。

軌道に就いても、既述したようにロープに限ら
ない外、剛性ロープ等の電気的導体材料で構成さ
れた軌道であれば、一対あるのでこれを電力供給
線路や信号伝達線路として流用することもでき
る。

例えば車輪乃至各車枠と本体部とを電気的に絶
縁し、一方、各車枠の少なくとも一方の車輪を軌
道と電気的に導通するようにした上で、それら電
気的に導通した車輪から適当な経路で軌道に与え
た電流を取り出し、これで駆動装置５や各種制御
回路を稼動させることもできる。

同様にして、例えば各種適当な変調方式を採用
する等して駆動装置への各種制御信号を送つた
り、或いは逆に装置からの軌道間中心位置情報等
を軌道を介して拾つたりすることもできる。

［ 発明の効果］ この発明によれば、間隔がかなり変動せざるを
得なかつたり、屈曲や傾斜、更には全体的に捩れ
ているような軌道対に対しても自立走行可能な装
置を提供することができる。

従つて従来は自走車を走らせることが困難と考
えられていた狭く複雑に屈折した空間内でも自由
に走行する装置が得られる。

そのため本装置は、建築現場や各種プラント等
において監視、点検、保守、修理等々の各種作業
に必要な各種機器類、資材等の搬送に極めて有効
に利用し得る外、空間の大局的な形状測定等にも
利用することができる。

しかもその構成は比較的簡単で済み、その意味
からも十分な実用性がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の軌道間走行装置の基本的一実
施例の概略構成図、第２図は第１図示装置の走行
状態例の説明図、第３図、第４図、及び第５図
は、夫々、第１図示装置を更に具体的にした実施
例の側面図、正面図、及び平面図、第６図は二台
を連結した実施例の概略構成図、である。 図中、１は腕、２は車枠、３ａ，３ｂは車輪、
４は本体部、５は駆動装置、６，８，１６は回転
関節、７，１７はピボツト関節、９は付勢手段、
１０は全体としての本走行装置、である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 間隔を置いて配された一対の軌道間に位置
   し、該一対の軌道間に自立して走行するための軌
   道間走行装置であつて； 夫々一対の車輪を関節を介して離隔的に保持し
   た一対の車枠と； 先端側に上記一対の車枠の一つ宛を保持する一
   対の腕と； 上記各車枠を上記腕の軸線を含む面内で該軸線
   に対して傾動可能とする関節手段と； 上記一対の腕の隣接端相互を連結し、該一対の
   腕を同一軸線上で互いに逆方向に離れるように付
   勢する伸縮可能な付勢手段と； 上記軸線と上記各腕に保持された上記各車枠と
   の各交角を検出する交角検出手段と； 上記各車枠に保持された上記一対の車輪の少な
   くとも一方を動輪とし、これを駆動する駆動手段
   と； から成り、 上記一対の車枠の一方の両車輪を上記一対の軌
   道の一方にあてがい、他方の車枠の両車輪を他方
   の軌道にあてがうことにより、該各車輪を上記車
   枠に備えた関節を介し該各軌道により方向案内さ
   れる被操舵状態とすると共に； 該被操舵状態下にあつて上記付勢手段の付勢力
   により該一対の軌道に対する突つ張り力を発生さ
   せ、該突つ張り力を装置自立力とする一方； 上記交角検出手段の検出する各交角に基き、上
   記一対の駆動手段の各発生する車輪駆動力を相補
   的に可変制御して、上記装置自立力を保つての装
   置自走力を得ること； を特徴とする軌道間走行装置。