JPS6164573A - 軌道間走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［１，産業上の利用分野］ 本発明は対向して張られた一対のローブ等、対向する一
対の軌道間に突っ張りを掛けるようにして自立しながら
走行する車輪式走行装置に関する。

［１１，従来の技術］ 軌道を使って物を運搬する場合、当該軌道の方を動かす
場合と、軌道は固定して軌道上の装置の方を動かす場合
の二通りが考えられる。

従来における前者の例としてはエレベータ、ローブウェ
イ、リフト、クレーン等々があり、後者の例としてはモ
ルレール、トロッコ、鉄道等とか、ローブと車輪の摩擦
力を利用する吊下げ型の自走装置等を挙げることができ
る。

［１０発明が解決しようとする問題点］上記した従来の
各種運搬装置乃至走行装置は、良く知られているように
、走行距離の大小その他の各種条件により選択的に使用
されているが、最後に述べたローブと車輪の摩擦力を利
用する吊下げ型の自走装置を除いては、いづれも、狭く
てしかも屈折しているような空間内で物を運搬したり走
行したりすることは極めて困難か不可能である。また、
軌道の施設も一般に大掛かりになり易く、経路の変更も
極めて面倒であり、立地条件等に制限されて不可能な場
合さえある。

一方、経路の選択自由度に就いては上記吊下げ型自走装
置はかなり有利な面もあるが、走行中の揺動が避けられ
ないとかローブが傾斜すると重力の影響を大きく受けて
走行が困難になる等、別な意味での欠点を有する。

更に言えば、上記した各従来例装置は、いづれもその軌
道自体の施設条件とか走行装置の走行姿勢にかなりな限
定があり、例えば鉄道線路等、一対の軌道の使用を前提
とする装置では当該一対の線路を含む面の傾きや線路間
の間隔変動に対する許容範囲はかなり狭いし、対して少
なくとも軌道相互の設置条件ということに就いては考え
なくても済む単連軌道を利用する装置、即ち上記のモル
レールやローブウェイ、リフト、そして吊下げ型走行装
置等でも、当該軌道に跨ったり吊下がったりする走行装
置の姿勢は所定の一方向（一般に鉛直方向）を基準とし
て成る程度の傾き範囲内が許容されるのみで１例えば横
に寝たり逆さまになったりしての走行は到底許されない
。

然し一方、各種建物や施設の建築現場等では、空間的な
制約から、入り組んだ傾斜路や屈折路を通って装置や資
材等を搬送しなければならない場合が多くある。また、
化学プラントや原子カプラントでは、大事故を未然に防
ぎプラントの安全な運転を確保するため、三次元空間を
自由に移動しながら当該プラントの運転状況を監視、点
検する必要が出ている。

こうした作業をロボット化することは将来に向けての大
きな希望であり、特に原子力産業では単なる合理化、省
力化に留まらない必須の要請でもある。

してみるに、上記したような従来の走行装置では、どの
タイプのものを使用するにしてもこうした将来的な要請
にはとても応えられない。

本発明はこのような観点に立って成されたもので、対向
して配される一対の軌道間に自立して走行でき、当該軌
道間の間隔や姿勢の変動にも良く追従でき、もって限定
された狭い空間内でも軌道の傾斜、屈折に良く倣いなが
ら走行できる走行装置、端的に言えば設計自由度、施設
自由度、走行自由度、姿勢自由度等、多岐に亘って自由
度の高い走行装置の提供を主目的としたものである。

［ＴＶ、問題点を解決するための手段］本発明は上記目
的を達成するため、 間隔を置いて配された一対の軌道間に位置し、該一対の
軌道間に自立して走行するための軌道間走行装置であっ
て； 夫々一対の車輪を関節を介して離隔的に保持した一対の
車枠と； 先端側に上記一対の車枠の一〇宛を保持する一対の腕と
； 上記各車枠を上記腕の軸線を含む面内で該軸線に対して
傾動可能とする関節手段と； 上記一対の腕の隣接端相互を連結し、該一対の腕を同一
軸線上で互いに逆方向に離れるように付勢する伸縮可能
な付勢手段と； 上記軸線と上記各腕に保持された上記各車枠との各交角
を検出する交角検出手段と； 上記各車枠に保持された上記一対の車輪の少なくとも一
方を動輪とし、これを駆動する駆動手段と； から成り、 上記一対の車枠の一方の両車軸を上記一対の軌道の一方
にあてがい、他方の車枠の両車軸を他方の軌道にあてが
うことにより、該各車輪を上記車枠に備えた関節を介し
該各軌道により方向案内される被操舵状態とすると共に
； 該被操舵状態下にあって上記付勢手段の付勢力により該
一対の軌道に対する突っ張り力を発生させ、該突っ張り
力を装置自立力とする一方；」１記交角検出手段の検出
する各交角に基き、」−記一対の駆動手段の各発生する
車輪駆動力を相補的に可変制御して、上記装置自立力を
保っての装置自走力を得ること； を特徴とする軌道間走行装置を提供する。

［Ｖ、作　用］ 上記のように構成された軌道間走行装置は次のうように
動作させることができる。

間隔を置いて張られた一対のロープ等、適当な一対の軌
道間に本装置を位置させて各車枠の各車輪を対応する各
軌道に内側からあてがうと、車枠を保持している一対の
腕に与えられている付勢力により、当該腕から車枠、車
輪を介して当該一対の軌道間に対し突っ張り力が発生し
、この突っ張り力により装置は全体として自立する。

この状態で各車枠に付けられている一対の車輪の中、少
なくとも各一方を動輪としてこれを駆動手段により駆動
すれば、装置は全体として該一対の軌道に沿い前進乃至
後退を始める。

そしてまた、一対の腕は付勢力を受けながらも互いに相
寄ったり離れたりの伸縮が可能であり、しかも各車枠は
関節により各腕の軸線に対して該軸線を含む面内で傾動
できるから、当該走行状態下において一対の軌道の間隔
が場所により成る程度の範囲で変動していても、各車枠
がその時の対応する軌道に倣うように各腕の軸線に対し
て傾きなから各腕も適当に伸び縮みするため、装置は自
立したまま走行を続けることができる。

しかし、各車枠に一つ宛設けた各動輪を常に同一の駆動
力乃至回転数でしか駆動できないとなると、各車枠と各
腕との傾きが極めて大きくなる等して装置姿勢が崩れ、
一対の腕が互いに離れる方向に伸び切った結果、軌道間
での突っ張り力、即ち装置自立力が失われることも考え
られる。

そこで、これを防ぐべく、本装置では交角検出装置が設
けられており、この装置で各車枠と腕の軸線との各交角
、即ち各腕と対応する各車枠との各傾き角を検出させ、
それらの差異に基き、駆動手段が各動輪に与える駆動力
を相補的に可変制御し、姿勢崩れを防ぐようにしている
。相補的な駆動力可変制御の具体的な仕方には幾つか考
えられるが、最も基本的には傾き角の大きな側の車枠の
動輪を小幅に、傾き角の小さな側の車枠の動輪を大幅に
駆動する。このようにすれば各車枠と各対応する腕との
傾きは共に略ぐ同一となるように常に制御され、従って
装置姿勢も略Ｃ一定の範囲内の変動に抑えることができ
る。

本装置は上記のような走行原理を採るため、一対の軌道
を含む面が屈曲していたり捩れていたりしてもそれに倣
って走行することができる。特に屈曲が成る程度以上に
大きくとも、各車輪は対応する車枠に関節を介して保持
されているから、当該関節の回転角範囲や機械的粘性を
適度に設定することにより、当該軌道に案内されて容易
に自動操舵される状態とすることができ、従ってそうし
また、本装置が係合すべき一対の軌道は、本走行装置か
ら与えられる突っ張り力を受けた際に大きくその間隔を
拡げない程度の張力で施設されていれば足り、その外、
特に大きな施設条件はなく、寧ろ十分な柔軟性を有する
ことができ、軌道施設の設計性、作業性を大いに高める
こともできる。

軌道材質や軌道形態も木質的には任意であり、金属、非
金属製のロープ状、Ｔ字状、Ｈ字状、チャネル状、アン
グル状等々、様々な材質、形態を採ることができる。従
って車輪も軌道に跨る形のものとか軌道の溝に嵌まり込
む形のもの等、適当な形態のものを使用することができ
る。

更に、一対の軌道に適当な金属等、導電性材質を使用し
た場合には、当該一対の軌道を本装置の各種電装系を駆
動する電源線路としたり、各種信号をやり取りする信号
線路として利用することもできる。

［Ｖｌ、実施例］ 第１図は本発明走行装置の基本的な一実施例の概略的な
構成を示している。

全体としての本走行装置１０は一対の腕１．１を有し、
これら腕は同一の軸線上に配された上でその隣接端相互
が付勢手段９の各端に接続されている。付勢手段９は図
中では仮想線で模式的に機械バネ状に示されているが、
この付勢手段９番こより、一対の腕１．１は矢印Ｆで示
すように互いに相離れる方向に付勢されながら、互いに
相寄るように縮むこともできる。

この付勢手段９は、例えば本体部４内に収められ、本体
部４は本装置１０により搬送すべき物を支持するキャリ
ア部（図示せず）を有することもできる外、内部には後
述する本装置の各動作を制御する電気的回路系等も収め
ることができる。

各腕１，１の先端には関節７，７を介して各車枠２，２
が保持されている。この場合、各車枠は略ぐその中心位
置で各腕に保持されており、また関節７，７は各腕に対
して上記両腕の共通軸線を含む少なくとも一つの面内、
例えば第１図紙面内にあって角度θａ、θｂで示すよう
に各車枠を傾動可能とする。

但し、望ましくは当該一つの面内でのみ傾動可能とする
方が本装置全体の設計性は良い。その理由は後述の本実
施例の動作から理解されるが、そのためには当該関節７
として例えば腕の軸線に対して直交する一つの軸の周り
にのみ回転するピボット関節等を使用することができる
。

この実施例では、少なくとも一方の腕の長さの途中に腕
軸周りの回転を許す関節８が設けられている。但しこれ
は既述した要旨構成にては省かれているように、実施例
的にあれば望ましい構成子であって、当該関節８を介し
て対向する一方の車枠２と本体部４、乃至両車枠２．２
相互の腕軸周りの相対的な回転偏位を許し、後述する作
用を営む。

各車枠２は例えばコの字型ななし、コの字の両脚の先端
に夫々車輪３ａ、３ｂを有している。各車輪は勿論、回
転可能であって、その回転軸は第１図において紙面と直
交する。

また、各車輪は夫々関節６にて各車枠に保持されており
、この関節６によって車輪は向きを変えることができる
。従って図示実施例に即して言えば、この間Ｗ１６はコ
の字の車枠において当該コの字の脚の脚軸を回転軸とす
る関節となっている。

但し、車枠２，２はコの字に限るものでは勿論ないから
、この関節６は、一般的に言うなら、車輪の軸と直交す
る軸、または少なくともこれと平行な軸の周りに車輪全
体を回転させることができ、車輪の向きを変え得る関節
でありさえすれば良い。

各車枠に保持された一対の車輪３ａ、３ｂの中、少なく
とも一方、例えば図中の上布側、下左側の二つの車輪３
ａ、３ａは、夫々対応する各車枠に備えられた駆動装置
５．５により回転駆動される。従って各車枠の他方の車
輪３ｂ、３ｂはアイドラ乃至従軸となっている。

また、各車輪は対象となる一対の軌道％ｌｌａ、Ｗｂの
形状の如何に応じて適応する形態を採る。例えばこの実
施例ではローブを軌道とすると、各車輪は当該ロープＷ
ａ、Ｗｂの上に跨ることのできる溝を周面に有している
。これは、より具体的な実施例を示した第３図〜第５図
の実施例に良く示されている。

更に１本装置は図示していないが各腕と対応する各車枠
との傾き角、即ち車枠と腕に関する軸線との交角Ｏａ、
θｂを検出する手段を有し、この検出した両交角の差に
基き、例えば後述の仕方で両動輪３ａ、３ａの駆動力を
協調的、相補的に制御する。この交角検出手段としては
ポテンショ・メータ等、公知適宜な回転角検出手段を採
用することができる。また、後述する電子的な制御の都
合上、各交角Ｄａ、Ｏｂを方向付ける必要があるなら、
例えば図中、矢印により各交角を表す方向を正とすれば
良い。

以下、便宜のため、軌道Ｗａ、Ｗｂは先に述べたように
適当な間隔を置いて張られた一対のロープであるとして
説明すると、本装置は当該一対のロープ間にて画される
空間内に挿入して使用する。

即ち、一対のローブＷａ、Ｗｂ内に上記構成の本装置１
０の全体を位置付けると、本体部４内の付勢手段９の発
生する付勢力により、両腕１，１は互いに相離れる方向
に伸び出し、夫々両先端側に保持した車枠２，２の各車
輪３ａ、３ｂ；３ａ、３ｂを対応する各ロープに対して
嵌合させ、且つその状態においても尚、付勢手段９は各
車輪を対応する各ロープに対して内側から外側に向けて
押し付けるように付勢するので、本体部４の所から見る
と両ロープＷａ、Ｗｂに対して内側から突っ張りを掛け
ているようになり、もって当該付勢力乃至突っ張り力は
装置自立力として働いて本装置は全体としてこの一対の
ローブ間に自立する。

この状ｍｌ下において各駆動装置５により各対応する動
輪３ａ　、３ａを駆動すれば装置自走力が得られる。勿
論、両動輪の駆動方向は、例えば第１図中において装置
が全体として矢印Ｔｆで示す方向に動くか、またはこれ
とは逆の矢印Ｔｂで示す方向に動くかに依存して定まる
。

しかして、第２図に位１ＦｆＱ１から０７の間で進行状
態を模式的に示すように、本装置ｌＯは、例え一対のロ
ープＷａ、Ｗｂ間の間隔が場所により変動していても、
即ち各ロープが単独にうねっていても、各腕ｌと各車枠
２との各交角θａ、θｂを互いに変えながら、また、付
勢手段９の発する突っ張り力とロープからの反力とが平
衡するように両腕先端間距離を伸び縮みさせながら、当
該軌道間を走行して行くことができる。

しかし、仮に各動輪３ａ、３ａを常に同一の駆動力乃至
回転数でしか駆動しないとなると、一対の車枠の進行方
向の位置がロープに沿って前後に大きくズレることがあ
り、両腕１．１が伸び切る等して付勢手段の発する突っ
張り力が無効となる場合も考えられる。

そこで本発明においては先に述べたように、各腕と各車
枠との傾きの程度を表す交角θａ、θｂを検出し、その
差異に応じて各動輪３ａ　、　３ａを協調的、相補的に
制御する。

もっともその制御モードは一義的に定まるものではなく
、幾つかの方法が考えられるが、基本的な一つの制御モ
ードとしては、例えば両交角θａ。

θｂを検出した後、比較し、値の小さい側にある動輪３
ａの方を他方の動輪に比べて大幅に回転させこのように
すると、両車枠中心を結ぶ腕軸が、軌道間中心を結ぶ線
に垂直となるように位置付けられながら装置全体が進行
するから、装置の全体姿勢は突っ張り力を失う程には崩
れない。

また、両交角θａ、θｂが同じ値となった時には装置姿
勢は十分に安定するから、両動輪を同一のエネルギで回
転させれば良い。

尚、付勢手段９は、例えば第１図で模式的に示したよう
に、機械バネを使用する場合等にはロープから受ける反
力に応じて縮ませられることにより内部に大きな付勢力
を蓄積するが、これ自体に適当な帰還制御手段を付して
常に〒きるだけ同一の突っ張り力を発するようにしても
良い。こうした制御は、付勢手段として電磁的、油圧的
、空圧的なものを使用する場合に特に簡単になる。但し
勿論、このように圧縮力に応じて付勢力を可変にする等
の帰還制御は、必要に応じて行なわれれば良い実施例的
な事項である。

第２図はロープ乃至軌道が同一平面上に配された場合を
示しているが、この平面を屈曲させたり捩ったりした場
合も本装置１０は安定な走行を図れることが顕かである
。これは第２図の付されている紙面自体をその両縁を持
って実際に曲げてみたり、両角を持って捩ったりして見
れば良く分かる。

また、一対の軌道を含む平面のそうした屈曲が成る程度
以上に大きくなって、各車枠の一対の車輪位置で当該ロ
ープの伸びる方向が成る程度以上に大きく異なる場合で
も、第２図では省略しているが第１図に示したように、
各車輪はｆ！Ｔｆｆｆｆ６により方向変換し得るように
支持されているためロープにより自動操舵される状態に
あるから、こうした屈曲にも良く追従できる。

更に、この実施例では一方の腕に回転関節８が配されて
いるから、一対のロープＷａ、Ｗｂが一部で空間的に捩
れの関係にあっても、各車枠はその時の各対応するロー
プに倣って各独立に所要の方向を向くことができ、従っ
て本実施例の装ａｌＩＯはこうした相互の間で一部に捩
れのある軌道対間でも走行可能なものとなる。

第３図から第５図は、第１図示の実施例をより具体的に
示している。

車枠２がコの字型をしている場合、車輪３ａ、３ｂをロ
ープによる被操舵状態とするための関＠６や一方の腕１
に配される回転関節８は、例えば既存のスラスト・ベア
リング等により容易に構成することができる。

また、車枠２を各腕ｌに対して一つの面内でのみ回転乃
至傾動可能とするための関節７は、これも既存のラジア
ル・ベアリング等を用いてピボット関節として容易に構
成することができる。

そして、交角検出装置ＰＩ　、Ｐｉは、例えば当該腕と
車枠との傾きをギヤ１１の回転角に変換して検出する各
種既存のボテンシ冒・メータ等で構成することができる
。

各動輪３ａ、３ａの駆動装置５は通常の電気モータＭ等
の動力源を含むことができ、公知既存の技術を援用して
ベルト、ギヤ、その他適当な駆動トレイン５１で当該動
力源の駆動エネルギを動輪３ａに伝達する等図れば良い
。

また、図示していないが、例えば本体部４内には、上記
交角検出装置ＰＩ　、Ｐｌが各検出した各交角θａ、θ
ｂの差異に応じ、既述した装置姿勢安定制御のために各
動輪用のモータの回転数を相補的に可変にする回路装置
を内蔵させる。

また望ましくは、装置の延べ走行距離を知るため等に回
転量検出計Ｐ２を設けると良く、その場合にも当該計器
自体は公知既存の適当なもので良いし、その取付けも例
えば動力伝達トレイン５１に入力回転軸を係合させる等
すれば良い。更に、一対のロープ間のその時々の中心位
置を検出するためには、例えば本体部４内に各腕の伸縮
量を検出する装置を組み入れる等すれば良い。

これら回転量検出計Ｐ２や中心位置検出手段を組み込む
と、本装置を走行させるだけで未知の軌道軌跡を適当な
座標系上で決定することもできる。

従ってまた例えば、実測の困難な入り組んだ空間内に軌
道対を仮組みし、これに本装置を走行させることにより
当該空間の大局的な形状を知る等の応用も期待できる。

ところでこれまでの実施例では本発明装置を単連の装置
として説明してきたが１本発明によれば重連、即ち何台
かを連結した走行装置を組むこともできる。

第６図はそうした場合の一実施例として二台連結の場合
を示しており、第１〜５図中と同一の符号は先の実施例
中におけると同一乃至対応する構成子を示している。

第一実施例と略Ｃ同様な構成で良い一対の走行装置１０
　、１０は結合子１８により連結されており、当該結合
子１８は伸縮可能な伸縮装置１９とこの装置の伸縮長さ
しを検出する装置（図示せず）を有している。

結合手１８と各装置の本体部４．４とはピボット関＠１
７．１７で連結され、結合子ｔ８中には回転関節１Ｂも
設けられている。

また、この点は先の第一実施例の走行装置１０とは異な
り、一対の腕１．１の双方に回転関節８゜８が備えられ
ている。

こうした各関節配置は相互の装置１０．１０間の姿勢の
相互影響を除くためであるが、結合子１８と各装置ｌＯ
とを例えばユニバーサル・ジヨイントで結合した場合に
は、第一実施例と全く同様、各装置の腕側の関節８は一
つで足りるし、また既述したように、軌道相互の捩れが
問題となる程太きくない場合には、この腕中の関ｔｌＪ
８を省略しても良い。

尚、結合手１８中の関節１６は一方の装置本体部側の結
合部に設けても良い。

木重連装置は次のように動作させることができる。

基本的には結合手１８中の伸縮装置１９の長さＬを常に
一定に保つように再装置１０．１０の駆動装置を駆動す
る。

つまり一台の走行装置ｌＯの駆動装置が主となってその
動輪を既述した第一実施例に就いての説明の通りに駆動
する一方、従となった他方の走行装置ｌＯの駆動装置は
伸縮装置１９の長さＬを予め定めた値とするようにその
動輪を駆動する。例えば第６図中において右側の走行装
置ｌＯが右に主動走行するものとすると、結合手１８中
の伸縮装置１９の長さＬは増大するので、左側の走行装
置１０が右に従動走行してこれを縮める。

逆に右側装置１０を左に主動走行させるか、或いは左側
装置ｌＯを右に主動走行させた場合には、結合手１８中
の伸縮装置１８の長さしは縮まるので、従動となった方
の走行装置ｌＯは主動側から逃げるように動いてその長
さＬを所定範囲内に戻そうとする。

上記のメカニズムからすれば第６図示の実施例は更に複
数台の直列連結に展開できることが分かるが、いづれに
しても」−記のような連結手法や走行制御モードを採れ
ば、本発明走行装置を複数台連結した場合にも無理な力
を発生せず、全体として恰も単独走行しているかのよう
なスムーズさを得ることができる。

また、複数台の重連により物資を搬送する場合には、当
該物資のキャリア部は結合手１８の所に設けると最も姿
勢変動が少なくて好都合である。

尚、王台以上の重連となる場合には、その中の幾つかの
走行装置は動輪を有さないでも良い。

以上詳記したように、本発明の装置は構造が簡単なため
、当業者には様々な設計的変更が可能である。例えば付
勢手段９は、先にも少し触れたように機械的なバネに限
らず電磁力、油圧、空圧等を利用して構成でき、圧縮偏
位量に応じて付勢力が逆比例的に変化するものも、圧縮
偏位量の如何に拘らずできるだけ一定な付勢力を発生す
る制御系を有するものも共に使用することができる。

また、各車輪を被操舵状態とするために各車枠に備える
関節６も、車枠の長さにもよるがロープがかなり大きな
曲率で、即ちかなり小さな弧を描いていても、一般には
それ程広範囲に回転を許す必要もないので、場合によっ
ては軸周りに多少の柔軟性を与える程度に留めても良く
、従ってバネ等によって簡単に構成することもできる。

これは他の回転関節８，１６に就いても言える。

更に、上記実施例に見られるように、一対の車枠周りの
構成を対称に構成すれば、装置上側用、下側用として各
専用の車枠構成を採用する場合に比し、設計上も製作上
も、そしてコスト的にも大いに有利となる。但し勿論、
これは限定的ではなく、従って場合によっては各車枠の
中心位置で各腕との連結をなさねばならないことは必ず
しもない。

動輪に就いても、各車枠両端の車輪３ａ、３ｂを共に動
輪として駆動することも考えられる。動輪の数を増せば
車輪と軌道間の摩擦力は増大するから、大きな牽引力を
生むことができる。またこのように、各車枠両端の車輪
３ａ、３ｂを共に動輪として駆動する場合、一般には同
一の制御信号で制御するが、各車輪に専用の駆動装置５
．５を備えれば、両車輪を非同期で回転させることがで
き、競合が起きることもない０作動歯車装置を用いれば
、一つの駆動装置５でも車枠両端の二つの車輪をストレ
スなく同時に駆動することができる。

軌道に就いても、既述したようにローブに限らない外、
錆性ロープ等の電気的導体材料で構成された軌道であれ
ば、一対あるのでこれを電力供給線路や信号伝達線路と
して流用することもできる。

例えば車輪乃至各車枠と本体部とを電気的に絶縁し、一
方、各車枠の少なくとも一方の車輪を軌道と電気的に導
通するようにした上で、それら電気的に導通した車輪か
ら適当な経路で軌道に与えた電流を取り出し、これで駆
動装Ｍ５や各種制御回路を稼動させることもできる。

同様にして、例えば各種適当な変調方式を採用する等し
て駆動装置への各種制御信号を送ったり、或いは逆に装
置からの軌道間中心位置情報等を軌道を介して拾ったり
することもできる。

［■０発明の効果１ この発明によれば、間隔がかなり変動せざるを得なかっ
たり、Ｂ曲や傾斜、更には全体的に捩れているような軌
道対に対しても自立走行可能な装置を提供することがで
きる。

従って従来は自走車を走らせることが困難と考えられて
いた狭く複雑に屈折した空間内でも自由に走行する装置
が得られる。

そのため本装置は、建築現場や各種プラント等において
監視、点検、保守、修理等々の各種作業に必要な各種機
器類、資材等の搬送に極めて有効に利用し得る外、空間
の大局的な形状測定等にも利用することができる。

しかもその構成は比較的簡単で済み、その意味からも十
分な実用性がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の軌道間走行装置の基本的一実施例の概
略構成図、第２図は第１図示装置の走行状態例の説明図
、第３図、第４図、及び第５図は、夫々、第１図示装置
を更に具体的にした実施例の側面図、正面図、及び平面
図、第６図は１台を連結した実施例の概略構Ｉ＆図、で
ある。 図中、１は腕、２は車枠、３ａ　、　３ｂは車輪、４は
本体部、５は駆動装置、６　、８　、１６は回転関節、
７．１７はピボット関節、９は付勢手段、１０は全体と
しての本走行装置、である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 間隔を置いて配された一対の軌道間に位置し、該一対の
   軌道間に自立して走行するための軌道間走行装置であっ
   て； 夫々一対の車輪を関節を介して離隔的に保持した一対の
   車枠と； 先端側に上記一対の車枠の一つ宛を保持する一対の腕と
   ； 上記各車枠を上記腕の軸線を含む面内で該軸線に対して
   傾動可能とする関節手段と； 上記一対の腕の隣接端相互を連結し、該一対の腕を同一
   軸線上で互いに逆方向に離れるように付勢する伸縮可能
   な付勢手段と； 上記軸線と上記各腕に保持された上記各車枠との各交角
   を検出する交角検出手段と； 上記各車枠に保持された上記一対の車輪の少なくとも一
   方を動輪とし、これを駆動する駆動手段と； から成り、 上記一対の車枠の一方の両車輪を上記一対の軌道の一方
   にあてがい、他方の車枠の両車輪を他方の軌道にあてが
   うことにより、該各車輪を上記車枠に備えた関節を介し
   該各軌道により方向案内される被操舵状態とすると共に
   ； 該被操舵状態下にあって上記付勢手段の付勢力により該
   一対の軌道に対する突っ張り力を発生させ、該突っ張り
   力を装置自立力とする一方；上記交角検出手段の検出す
   る各交角に基き、上記一対の駆動手段の各発生する車輪
   駆動力を相補的に可変制御して、上記装置自立力を保っ
   ての装置自走力を得ること； を特徴とする軌道間走行装置。