JPH03840A - ストッカにおけるクロスロール移載制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は織機におけるクロスロールをストッカに移載す
るための制御方法に関するものである。

［従来の技術］ 特開昭６２−２１５４０３号公報では織機から切り卸さ
れたクロスロールがクロスロール搬送車によって移載さ
れ、自動詞ｉｎによって分類整理されてストン力に格納
されるようになっている。

又、特開昭６４−５２８５１号公報及び特開昭６４−５
２８５２号公報にもこの種の制御システムが開示されて
いる。この制御システムでは搬送車減速及び指令、クロ
スロールの識別指標及びストックアドレスの伝達、移載
作業完了等の伝達が行われ、呼び出し織機への搬送車の
到着、移載作業の遂行、呼び出し織機からストッカへの
発進、行き先ストッカへの到着等の搬送及び移載の自動
化が図られている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、クロスロール搬送車によってストッカの
所に搬送されてきたクロスロールを搬送車の移載動作に
よってストッカ側へ移載する場合、ストッカ側における
移載準備が整っていない場合にはストッカあるいは搬送
車の各部の損傷、クロスロールの損傷のおそれがあり、
クロスロールを円滑に移載することができない。クロス
ロールの円滑な移載ができなければ搬送制御にも支障が
生じ、効率の良い搬送制御を達成することはできない。

本発明は、クロスロールあるいはワープビームといった
交換品の搬送及び移載を行なう搬送車と織機との間の移
載の円滑化を可能とする移載制御方法を提供することを
目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ そのために本発明では、クロスロールを搬送及び移載す
る搬送車がス）７カの所に到着した後、ストッカの移載
準備状態を表す移載準備データをストッカの制御部から
搬送車の制御部に送り、搬送車に送られた移載準備デー
タに基づいてストッカの仮置位置へクロスロールを移載
するための搬送車の移載動作の遂行可否の判断を搬送車
の制御部で行なうようにすると共に、移載完了前には仮
置位置上のクロスロールを配置替えするためのストッカ
の配置替え動作を禁止するようにした。

［作用］ 搬送車がストッカに到着後、ストッカ側の移載準備状態
を表す移載準備データがストッカの制御部から搬送車の
制御部へ送られる。この移載準備データの受信に基づい
て搬送車の制御部が移載遂行の可否を判断し、移載準備
データが移載可能を表すものであれば搬送車の移載開始
を許可し、移載禁止を表すものであれば移載開始を禁止
すると共に、移載許可を表す移載準備データを受信する
まで待機する。そして、移載が完了するまで仮置位置上
のクロスロールを配置替えするためのストッカにおける
配置替え動作が禁止され、移載が完了すると配置替え動
作禁止が解除される。これにより搬送車の移載動作及び
ストッカの配置替え動作が必要時に応じて確実に行われ
、円滑な移載が可能となる。

［実施例］ 以下、本発明を具体化した一実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図に示すように製織室Ｒ１内には多数の織機１．Ｉ
Ａが配列設置されており、機台前側の織機列間及び織機
列の端部の床上にはクロスロール搬送車２の搬送を誘導
する誘導線Ｌ１．Ｌ２が敷設されている。誘導線Ｌｔ、
Ｌ２はクロスロールストック室Ｒ２内の積み込み位置に
対応する誘導線Ｌ３に接続しており、クロスロール搬送
車２により誘導’ａＬａへ搬送されたクロスロールがス
トフカ３．４．５のいずれかに移載されるようになって
いる。ストッカ３．４の後側には検反解反機６．７が設
置されていると共に、ストッカ５の後側には解反機８が
設置されており、各ストッカ３゜４．５の前側には通信
ボスト１５が設置されている。第５図に示すように通信
ボスト１５は光通信器１５ａ及び光電スイッチ形式の停
止指令発信器１５ｂからなり、光通信器１５ａはストッ
カ制御コンピュータＣ３に接続されている。

第４図はストッカ３，４．５の構成を示し、１６はスト
ック枠である。ストック枠１６上にはクロスロール３６
３ストツク用の支持１１１６ａｊ　（３−１，２，３・
・・）が所定間隔をおいて配列されており、各支持部１
６ａｊの近傍にはリミ７）スイッチＬｓｊ　　（ｊ＝１
．２．３・・・）が設置されている。ストック枠１６の
直下にはレール１７が敷設されており、レール１７上に
は配置替台車１８が載置されている。配置替台車１８の
一方の車軸１９には正逆転可能なモータ２０がウオーム
機構を介して作動連結されており、モータ２０の正逆駆
動によって車軸１９が正逆回転する。従って、車軸１９
の両端の駆動輪２１が正逆回転し、配置替台車１８が前
後進する。

連結バー２２上には昇降枠２３が支持されており、昇降
枠２３には正逆転可能なモータ２４が連結バー２２内の
ギヤ機構を介して作動連結されている。従って、モータ
２４の正逆駆動によって昇降枠２３が上下動する。昇降
枠２３にはドグ２６が止着されており、ドグ２６の昇降
軌跡の近傍には一対のリミットスイッチ２７．２８が設
置されている。両リミットスイッチ２７．２８はドグ２
６によって０Ｎ−ＯＦＦされ、リミットスイッチ２７の
ＯＮによってモータ２４の正転駆動が停止し、リミット
スイッチ２８のＯＮによってモータ２４の逆転駆動が停
止する。

昇降枠２３のスタンド部２３ａ、２３ｂ上端にはクロス
ロール支持用の支持凹部２３Ｃ，２３ｄが設けられてい
ると共に、一方の支持凹部２３ｃの近傍にはリミットス
イッチ２９が設置されており、リミットスイッチ２９は
スタンド部２３ａ。

２３ｂ上のクロスロール３６ｓによってＯＮする。

レール１７には複数のリミットスイッチＬｔｊ（ｊ＝１
．２．３・・・）が支持部１６ａＪと同一間隔で設置さ
れており、配置替台車１８に止着されたドグ３０がリミ
ットスイッチＬｔｊを０Ｎ−ＯＦＦする。リミットスイ
ッチＬｔｊはリミットスイッチＬｓｊと１対１に対応し
、ドグ３０がリミットスイッチＬｔｊをＯＮした状態で
は配置替台車１８の支持凹部２３ｃ、２３ｄとストック
枠１６の支持部１６ａｊとが一致する。即ち、クロスロ
ール３６３を搭載した昇降枠２３が下動すれば昇降枠２
３によるクロスロール支持が支持部１６ａｊの支持へと
移され、支持部１６ａｊに近接するリミットスイッチＬ
ｓｊがＯＮする。

これら各リミットスイッチＬｓ　ｊ、　　Ｌ　ｔ　ｊ、
　２７゜２８．２９及びモータ２０．２４はストッカ制
御コンピュータＣ３に接続されており、ストッカ制御コ
ンピユータＣ３は各リミットスイッチＬｓｊ。

Ｌｔｊ、２７，２８．２９の０Ｎ−ＯＦＦ（８号に基づ
いてモータ２０．２４の作動を制御する。そして、配置
替台車１８は常には第４図に実線で示す原点位置く即ち
、リミットスイッチｔ、ｔ２がＯＮ状態）に配置されて
おり、最前の支持部１６ａｘがクロスロールの仮置位置
として設定されている。

第５〜７図は仮置位置１６ａ１上のクロスロール３６ｓ
を支持部１６ａ３へ配置替えする状態を表す。

クロスロールストック室Ｒ２の出口にはホームステーシ
ョン１４が設置されている。第２図に示すようにホーム
ステーション１４は光通信器１４ａ及び光電スイッチ形
式の停止指令発信器１４ｂからなり、クロスロール搬送
軍制′ａ盤１１とクロスロール搬送車２との間の情報授
受を仲介する。ホームステージジン１４及び中継機９と
接続するクロスロール搬送車制御盤１１はストッカ３．
４゜５の通信ポスト１５に並列接続されている。

各織機１．ＩＡには織機制御コンピュータＣ１゜Ｃａ１
が各々設置されており、各織機制御コンピュータＣ１，
Ｃａｌは、経糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス、緯入れ回
数の製織情報、及び機仕掛は作業（新たなワープビーム
を織機に装着して織布側に経糸を通す作業）、クロス切
り取り等に伴う機台停止等の情報を取り込み記憶する。

この取り込まれた情報はモニタリングシステムを構成す
るスキャン機能を備えたマルチプレクサ型の中ｍａ９を
介して管理コンピュータＣに取り込まれ、管理コンピュ
ータＣはこの取り込まれた情報のプリントアウトをプリ
ンタ１０に定期的に指令すると共に、織りきず発生のお
それのある経糸切れ、緯糸切れ、緯入れミス等の情報に
識別指標を割り付は登録する。なお、１３はデイスプレ
ィ用のＣＲＴである。

中継機９は多数台の織機のうち特定の織機１の織機制御
コンピュータＣ１と管理コンピュータＣとを接続するモ
ニタリング信号線β上に介在されていると共に、中継機
９にはクロスロール搬送車制御盤１１が接続されており
、特定の織機１の織機制御コンピュータＣ１と他の織機
の織機制御コンピュータｃｌ、ｃａ、とがモニタリング
信号線１１により直列接続されている。

第１．３図に示すように各織機１．Ｉへの前側、即ち誘
導線Ｌ１の敷設側には減速停止指令ボスト１２が設置さ
れており、減速停止指令ボスト１２には光通信器１２ａ
、光電スイッチからなる減速指令発信器１２ｂ及び常時
ＯＮ状態にある停止指令発信器１２ｃが並設されている
。光通信器１２ａ、減速指令発信器１２ｂ及び停止指令
発信器１２ｃはクロスロール搬送車２の光通信器２　ａ
　、光電センサからなる減速指令受信器２ｂ及び光電セ
ンサからなる停止指令受信器２Ｃとそれぞれ対向可能で
ある。クロスロール搬送車２の搬送車制御コンピュータ
Ｃ２は、減速指令発信器１２ｂから発せられる光を減速
指令受信器２ｂで受信することによってクロスロール搬
送車２の減速制御を行い、減速指令発信位置の織機の隣
の織機の停止指令発信器１２ｃと停止指令受信器２Ｃと
の光軸−敗に基づいてこの織機と対向するようにクロス
ロール搬送車２の停止制御を行なう。

第３図に示すようにｖａ機１．ＩＡの前側には仮置台車
２５が設置されており、常には鎖線で示す切り卸し待機
位置に配置されている。織機ＩＡ上の織布Ｗから切断分
離されるクロスロール３６は待機位置の仮置台車２５上
に載せられ、クロスロール３６を載せた仮置台車２５は
実線で示す移載待機位置に移動配置される。仮置台車２
５の前後進は織機制御コンピュータＣＬ、Ｃａｌ上の前
進用指令ボタン３７及び後進用指令ボタン３８のＯＮ　
ｆ！作によって行われる。

第９図はストッカ制御コンピュータＣ３及び搬送車制御
コンビエータＣ２における移載制御プログラムを表すフ
ローチャートであり、以下、両フローチャートに従って
クロスロールの搬送及び移載制御を説明する。なお、第
９図及び以下の説明における記号“内の文章は各制御部
（Ｃ２゜Ｃ３）に予め設定又は各制御部（Ｃ２，Ｃ３）
内にて生成される情報を表す。

さて、中継機９は各織機を順次スキャンして織機制御コ
ンピュータＣＢ、ＣａＩ内に取り込まれている経糸切れ
、緯糸切れ、緯入れミス等の織りきず発生に関連する機
台停止あるいは緯入れ回数等の製織情報を一旦格納し、
次いで管理コンピュータＣに転送する。

ある織機（例えばＩＡ）にてクロスロール３６が巻き上
げ完了状態になると、織機制御コンピュータＣａｌは図
示しないクロスカウンタ（クロスロール巻き上げ量を検
出するためのサーフェスローラ回転量検出装置）からの
巻き上げ完了信号に基づいて表示部４０への巻き上げ完
了の表示を指令する０作業者は巻き上げ完了表示の確認
のもとに織機を停止し、クロスロール搬送車２を呼び出
すための織機ＩＡ上の移載用呼び出しボタン３９をＯＮ
操作する。このＯＮ信号及び中継機９の周期的なスキャ
ンに基づいて織機制御コンピュータＣａｌは呼び出し情
報を中継機９経由でクロスロール搬送車制御盤１１に転
送し、クロスロール搬送車制御盤１１はこの呼び出し情
報に基づいてホームステーション１４で待機するクロス
ロール搬送車２に対して光通信器１４ａ経由で発進指令
を送る。これによりクロスロール搬送車２は呼び出し織
機ＩＡに向けて発進する。

クロスロール搬送車２は呼び出し織機ＩＡの手前の点灯
状態の減速指令発信器１２ｂの点灯光を受信することに
よって減速し、呼び出し織機ＩＡの停止指令発信器１２
ｃの点灯光を受信することによって呼び出し織機ＩＡの
前方の移載作業位置に停止する。この停止位置ではクロ
スロール搬送車２の光通信器２ａと減速停止指令ボスト
１２の光通信器１２ａとが対向して情報授受可能、かつ
停止指令受信器２ｃと停止指令発信器１２ｃとの光軸が
一致状態にある。

呼び出し織機ＩＡの所に到着したクロスロール搬送車２
は仮置台車２５に搭載されたクロスロール３６を移載ア
ーム４４及び移載ハンド４５の連係によって移載する。

そして、移載完了後、クロスロール搬送車２は織機制御
コンピュータＣａｌによって七示されたストッカ（例え
ば４）に向けて発進する。

クロスロール３６Ｇ！載したクロスロール搬送車２が指
示されたストッカ４に到着停止すると、搬送車制御コン
ピュータＣ２は光通信器１５ａを介してストッカ４のス
トッカ制御コンピュータｃ３に対して“到着合図”を送
信し、ストッカ制御コンピユータＣ３からの“移載準備
”の送信に備える。ストッカ制御コンピュータＣ３は“
到着合図”の受信に基づいて配置替台車１８の原点位置
から仮置位１ｆｆｉ１６ａｔ側への後進を禁止すると共
に、“到着合図゛受信時のストッカ４の状態を表す“移
載準備”を搬送車制御コンピュータｃ２へ送信する。

“移載準備”は、支持部１６ａｌ　　（以下、仮置位置
という）及びその他の支持部１６ａｊ上のクロスロール
３６ｓの有無、配置替台車１８の位置、昇降枠２３の昇
降位置、昇降枠２３上のクロスロール３６ｓの有無から
なるストッカ４側の状態デ−夕を表す。“移載準備”が
移載禁止状態を表すのは、仮置位Ｗ　１６　ａ　を上に
クロスロール３６ｓが存在する状態、配置替台車１８が
原点位置より手前に存在する状態のうちの１つでも発生
した場合であり、ストッカ制御コンピュータＣ３はスト
ッカ４の移載準備状態が移載許可可能な状態になるまで
“移！！２準備”をその変化毎に送信する。

クロスロール３６ｓが仮置位置１６ａ１上にある場合（
即ちリミットスイッチＬｓ１がＯＮ状態にある場合）、
又は配置替台車１８が原点位置よりも手前にある場合（
即ちモータ２０の逆転によって配置替台車１８が後進し
、リミットスイッチｔ、ｔ２がＯＮ状態からＯＦＦ状態
になった場合）であれば“移載準備゛は移載禁止を表し
、搬送車制御コンピュータＣ２は移載許可を表す“移載
準備°の送信があるまで移載開始の指令を行わない。

リミットスイッチＬｓ１　、ＬｔｌがＯＦＦ状態であり
、かつモータ２０の逆転によって配置替台車１８が後進
してリミットスイッチＬｔ２がＯＮ状態からＯＦＦ状態
になっていない場合、又はリミットスイッチＬｓ１　、
Ｌｔｌ　、Ｌｔ２がＯＦＦ状態であり、かつモータ２０
の正転によって配置替台車１８が前進してリミットスイ
ッチＬｔｌがＯＮ状態からＯＦＦ状態になっていない場
合、この状態を表す“移載準備”がストッカ制御コンピ
ュータＣ３から搬送車制御コンピュータＣ２へ送信され
る。搬送車制御コンピュータＣ２はこの“移載準備”に
基づいて移載開始を指令し、第９図に示すように移載ハ
ンド４５上のクロスロール３６が移載アーム４４及び移
載ハンド４５の連係動作によって仮置位置１６ａ１上に
移載される。

このようにストッカ制御コンピュータＣ３から搬送車制
御コンピュータＣ２に対してストッカ４側の状態を表す
“移載準備”を送信することによってクロスロール搬送
車２の移載開始が必要に応じて的確に遂行される。又、
クロスロール搬送車２の移載動作が完了しない間は仮置
位置１６ａ１上のクロスロール３６を配置替えするため
の配置替台車１８の後進が禁止されるため、クロスロー
ル搬送車２と配置替台車１８との干渉が確実に防止され
る。従って、クロスロールの確実な移載の達成を図るこ
とができる。クロスロールの確実な移載ができなければ
搬送制御にも支障が生じ、効率の良い搬送制御を達成す
ることはできないが、本発明の移載制御方法によって効
率のよい搬送制御をも達成することができる。

クロスロール３６がストッカ４側に移載されると、搬送
車制御コンピュータＣ２はストッカ制御コンピュータＣ
３に“移載完了”を送信し、ｍｉ制御コンピュータＣａ
ｌは“移載完了”受信に基づいて織機制御コンピュータ
Ｃａ１に“帰着許可”を送信すると共に、仮置位置１６
ａ１上のクロスロール３６を配置替えするための配置替
台車１８の配置替え動作禁止を解除する。

搬送車制御コンピュータＣ２は“帰着許可”受信に基づ
いてクロスロール搬送車２の発進を指令し、ホームステ
ーション１４に帰着する。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明は、クロスロールを搬送及び
移載する搬送車がス）７カの所に到着した後、ストッカ
の移載準備状態を表す移載準備データをストッカの制御
部から搬送車の制御部に送り、搬送車に送られた移載準
備データに基づいてストッカの仮置位置へクロスロール
を移載するための搬送車の移載動作の遂行可否の判断を
搬送車の制御部で行なうようにすると共に、移載完了前
には仮置位置上のクロスロールを配置替えするためのス
トッカの配置替え動作を禁止するようにしたので、搬送
車とストッカとの干渉、クロスロール同士の衝突を回避
する的確な移載が行われ、これら部材及びクロスロール
の損傷を回避して配送効率を向上し得るという優れた効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明を具体化した一実施例を示し、第１図はク
ロスロール搬送車の搬送システム図、第２図はクロスロ
ール搬送車制御盤及びクロスロール搬送車の側面図、第
３図は織機及びクロスロール搬送車の側面図、第４図は
ストッカの部分斜視図、第５図は配置替台車が仮置位置
上のクロスロールを支持する状態を示すストッカの部分
側面図、第６図は配置替台車が仮置位置上のクロスロー
ルを配置替えした状態を示すストッカの部分側面図、第
７図は配置替台車が原点位置に復帰した状態を示すスト
ッカの部分側面図、第８図はクロスロール搬送車がスト
ッカの所に停止している状態を示す搬送システム図、第
９図はクロスロール搬送車及びストッカの側面図、第１
０図はクロスロール移載制御プログラムを表すフローチ
ャートである。 クロスロール搬送車２、ストッカ３．４．５、仮置位置
１６ａｌ、クロスロール３６、搬送車制御コンピュータ
Ｃ２、ストッカ制御コンピュータ３ｅ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　クロスロールを搬送及び移載する搬送車がストッカ
   の所に到着した後、ストッカの移載準備状態を表す移載
   準備データをストッカの制御部から搬送車の制御部に送
   り、搬送車に送られた移載準備データに基づいてストッ
   カの仮置位置へクロスロールを移載するための搬送車の
   移載動作の遂行可否の判断を搬送車の制御部で行なうよ
   うにすると共に、移載完了前には仮置位置上のクロスロ
   ールを配置替えするためのストッカの配置替え動作を禁
   止するようにしたストッカにおけるクロスロール移載制
   御方法。