JPH0387762A - 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 - Google Patents
感光体駆動モータの制御方式およびその装置Info
- Publication number
- JPH0387762A JPH0387762A JP1222808A JP22280889A JPH0387762A JP H0387762 A JPH0387762 A JP H0387762A JP 1222808 A JP1222808 A JP 1222808A JP 22280889 A JP22280889 A JP 22280889A JP H0387762 A JPH0387762 A JP H0387762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive motor
- speed
- control
- photoreceptor
- photoconductor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の技術］
本発明は複写機ような感光体上に潜像を形成して現像手
段により可視化する画像形成装置の感光体駆動モータの
制御方式及びその装置に関するものである。
段により可視化する画像形成装置の感光体駆動モータの
制御方式及びその装置に関するものである。
［従来の技術］
従来この種の装置での速度制御は、よく知られているフ
ェーズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ：ＰＨＡＳＥ ＬＯ
ＣＫＥＤ ＬＯＯＰ）により制御されている。この場合
、モータの起動時、目標速度の切り換え時などの過渡時
期の制御と目標回転数に到達した後の定常時との制御で
は、ＰＬＬ制御の内部定数（ゲイン）を切り換えている
。このようにすることで、過渡時期のモータへの供給電
流を制限してオーバーシュートを押え、定常状態へのス
ムーズな遷移を実現している。
ェーズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ：ＰＨＡＳＥ ＬＯ
ＣＫＥＤ ＬＯＯＰ）により制御されている。この場合
、モータの起動時、目標速度の切り換え時などの過渡時
期の制御と目標回転数に到達した後の定常時との制御で
は、ＰＬＬ制御の内部定数（ゲイン）を切り換えている
。このようにすることで、過渡時期のモータへの供給電
流を制限してオーバーシュートを押え、定常状態へのス
ムーズな遷移を実現している。
［発明が解決しようとしている課題］
しかしながら、過渡時期にモータへの供給電流を制限し
ている為、モータ立ち上げ時や目標速度切り換え時に目
標回転数に到達するまでの所要時間が増大し、その為に
ファーストコピー時間や速度の切り換えを要する複写に
かかる時間が増大するという問題点があった。
ている為、モータ立ち上げ時や目標速度切り換え時に目
標回転数に到達するまでの所要時間が増大し、その為に
ファーストコピー時間や速度の切り換えを要する複写に
かかる時間が増大するという問題点があった。
本発明は、上記点に鑑みてなされたもので、その目的と
するところは、過渡時期の制御を改善することにある。
するところは、過渡時期の制御を改善することにある。
具体的には、状態量と制御量の関係があいまいな過渡時
期に、そのあいまいな関係をファジィ推論をおこなうこ
とで制御量を算出し、制御するようにした感光体駆動モ
ータ制御方式及びその装置を提供することにある。
期に、そのあいまいな関係をファジィ推論をおこなうこ
とで制御量を算出し、制御するようにした感光体駆動モ
ータ制御方式及びその装置を提供することにある。
更に、過渡時期の制御では、装置の経時変化による負荷
変動やモータの昇温によるトルクの変動の影響が大きい
、この変動に対して、ファジィ推論で用いられる規則が
一定である場合、制御状態が変化してしまうという問題
があった。
変動やモータの昇温によるトルクの変動の影響が大きい
、この変動に対して、ファジィ推論で用いられる規則が
一定である場合、制御状態が変化してしまうという問題
があった。
本発明の更に目的とするところは、前述の変動に対して
ファジィ推論を用いた過渡時期の制御を改善する感光体
駆動モータの制御方式及びその装置を提供することにあ
る。
ファジィ推論を用いた過渡時期の制御を改善する感光体
駆動モータの制御方式及びその装置を提供することにあ
る。
［課題を解決するための手段］
この課題を解決するために、本発明の感光体駆動モータ
の制御方式は、感光体上に潜像を形成して現像手段によ
り可視化する画像形成装置における感光体駆動モータの
制御方式であって、複数のファジィルールを有し、感光
体駆動モータが過渡時期にある場合に、前記過渡時期の
所要時間に対応して前記複数のファジィルール内の所定
のルールを選択し、感光体駆動モータのエンコーダによ
り検出される感光体駆動モータ速度と感光体駆動モータ
の複数の目標速度と感光体駆動モータの移動角度量との
うち少なくともひとつの状態量と速度制御量とのあいま
いな関係から、ファジィ推論により速度制御量を算出し
、該速度制御量に基づいて感光体駆動モータを制御する
。
の制御方式は、感光体上に潜像を形成して現像手段によ
り可視化する画像形成装置における感光体駆動モータの
制御方式であって、複数のファジィルールを有し、感光
体駆動モータが過渡時期にある場合に、前記過渡時期の
所要時間に対応して前記複数のファジィルール内の所定
のルールを選択し、感光体駆動モータのエンコーダによ
り検出される感光体駆動モータ速度と感光体駆動モータ
の複数の目標速度と感光体駆動モータの移動角度量との
うち少なくともひとつの状態量と速度制御量とのあいま
いな関係から、ファジィ推論により速度制御量を算出し
、該速度制御量に基づいて感光体駆動モータを制御する
。
ここで、前記過渡時期は、感光体駆動モータ駆動開始後
に感光体駆動モータが所定の目標速度に達するまで、感
光体駆動モータの目標速度を変更してから感光体駆動モ
ータが目標速度に達するまでである。
に感光体駆動モータが所定の目標速度に達するまで、感
光体駆動モータの目標速度を変更してから感光体駆動モ
ータが目標速度に達するまでである。
又、前記過渡時期でない定常時には、感光体駆動モータ
のエンコーダにより検出される感光体駆動モータ速度と
感光体駆動モータの目標速度とを用いて、ＰＬＬにより
感光体駆動モータ速度を制御する。
のエンコーダにより検出される感光体駆動モータ速度と
感光体駆動モータの目標速度とを用いて、ＰＬＬにより
感光体駆動モータ速度を制御する。
又、本発明の感光体駆動モータの制御装置は、感光体上
に潜像を形成して現像手段により可視化する画像形成装
置における感光体駆動モータの制御装置であって、 感光体駆動モータのエンコーダにより検出される感光体
駆動モータ速度と感光体駆動モータの目標速度とを用い
て、ＰＬＬにより感光体駆動モータ速度を制御する第一
の感光体駆動モータ速度制御手段と、感光体駆動モータ
のエンコーダにより検出される感光体駆動モータ速度と
感光体駆動モータの複数の目標速度と感光体駆動モータ
の移動角度量とのうち少なくともひとつの状態量を検知
する状態量検知手段と、前記状態量と速度制御量とを少
なくともひとつのあいまい集合で表現する関数を記憶す
る関数記憶手段と、前記状態量と速度制御量との関係を
複数の定性的な規則として関係づけて記憶する規則記憶
手段と、該規則記憶手段に記憶された複数の規則から、
所要時間に基づいて１つの規則を選択する選択手段と、
前記各規則に従って前記状態量の集合に属する度合から
前記速度制御量の集合に属する度合を算出し、その中か
ら最も可能性の高い速度制御量を推論する推論手段と、
該推論手段により推論された前記速度制御量に基づいて
、感光体駆動モータ速度を制御する第二の感光体駆動モ
ータ速度制御手段と、所定のタイミングで、前記第一の
感光体駆動モータ速度制御手段による制御と前記第二の
感光体駆動モータ速度制御手段による制御とを切り換え
る制御切換手段とを備える。
に潜像を形成して現像手段により可視化する画像形成装
置における感光体駆動モータの制御装置であって、 感光体駆動モータのエンコーダにより検出される感光体
駆動モータ速度と感光体駆動モータの目標速度とを用い
て、ＰＬＬにより感光体駆動モータ速度を制御する第一
の感光体駆動モータ速度制御手段と、感光体駆動モータ
のエンコーダにより検出される感光体駆動モータ速度と
感光体駆動モータの複数の目標速度と感光体駆動モータ
の移動角度量とのうち少なくともひとつの状態量を検知
する状態量検知手段と、前記状態量と速度制御量とを少
なくともひとつのあいまい集合で表現する関数を記憶す
る関数記憶手段と、前記状態量と速度制御量との関係を
複数の定性的な規則として関係づけて記憶する規則記憶
手段と、該規則記憶手段に記憶された複数の規則から、
所要時間に基づいて１つの規則を選択する選択手段と、
前記各規則に従って前記状態量の集合に属する度合から
前記速度制御量の集合に属する度合を算出し、その中か
ら最も可能性の高い速度制御量を推論する推論手段と、
該推論手段により推論された前記速度制御量に基づいて
、感光体駆動モータ速度を制御する第二の感光体駆動モ
ータ速度制御手段と、所定のタイミングで、前記第一の
感光体駆動モータ速度制御手段による制御と前記第二の
感光体駆動モータ速度制御手段による制御とを切り換え
る制御切換手段とを備える。
ここで、前記選択手段は、感光体駆動モータ駆動開始か
ら感光体駆動モータが目標速度に達するまでの時間偏差
に対応して前記複数の規則を選択し、 前記切換手段は、感光体駆動モータが目標速度に達した
時に、前記第二の感光体駆動モータ速度制御手段による
制御から前記第一の感光体駆動モーフ速度制御手段によ
る制御に切り換える。
ら感光体駆動モータが目標速度に達するまでの時間偏差
に対応して前記複数の規則を選択し、 前記切換手段は、感光体駆動モータが目標速度に達した
時に、前記第二の感光体駆動モータ速度制御手段による
制御から前記第一の感光体駆動モーフ速度制御手段によ
る制御に切り換える。
又、前記切換手段は、感光体駆動モータの目標速度を変
更する時に、前記第一の感光体駆動モータ速度制御手段
による制御から前記第二の感光体駆動モータ速度制御手
段による制御に切り換える。
更する時に、前記第一の感光体駆動モータ速度制御手段
による制御から前記第二の感光体駆動モータ速度制御手
段による制御に切り換える。
又、前記選択手段は、感光体駆動モータの目標速度が変
更されてから目標速度に達するまでの時間偏差に対応し
て前記複数の規則を選択し前記切換手段は、感光体駆動
モータの目標速度を変更した後の感光体駆動モータが目
標速度に達した時に、前記第二の感光体駆動モータ速度
制御手段による制御から前記第一の感光体駆動モータ速
度制御手段による制御に切り換える。
更されてから目標速度に達するまでの時間偏差に対応し
て前記複数の規則を選択し前記切換手段は、感光体駆動
モータの目標速度を変更した後の感光体駆動モータが目
標速度に達した時に、前記第二の感光体駆動モータ速度
制御手段による制御から前記第一の感光体駆動モータ速
度制御手段による制御に切り換える。
［実施例］
以下に、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明す
る。
る。
〈構成例〉
第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図である
。１１０は複写する原稿を載置する原稿台ガラス、１１
２は原稿を照明する照明ランプを有した光学系、１０８
は光学系が基準位置にいることを検出するホームセンサ
、１０９は光学系が前進して原稿の先端であることを検
出する画先センサである。また光学系が後進時にも画先
センサでの検出信号が発生する。１１１は感光体ドラム
である。
。１１０は複写する原稿を載置する原稿台ガラス、１１
２は原稿を照明する照明ランプを有した光学系、１０８
は光学系が基準位置にいることを検出するホームセンサ
、１０９は光学系が前進して原稿の先端であることを検
出する画先センサである。また光学系が後進時にも画先
センサでの検出信号が発生する。１１１は感光体ドラム
である。
第１図は本実施例の複写装置の感光体駆動モータ制御部
の基本ブロック図である。１０６は感光体１１１を駆動
するモータである。１０５はモータ１０６のドライバで
ある。１０７はモータ１０６に連結されたエンコーダで
、モータ１０６の回転に同期した信号が出力される。１
００はよく知られているＰＬＬ制御部であり、モータ１
、０６を所望の速度で回転させる場合、所望速度に対応
した基準周波数ＦＳを入力することで、モータ１０６か
らのエンコーダ信号ＦＧとの位相角が一定角になるよう
に、モータ１０６の速度制御信号となるパルス幅変調信
号Ｐ１を出力する。
の基本ブロック図である。１０６は感光体１１１を駆動
するモータである。１０５はモータ１０６のドライバで
ある。１０７はモータ１０６に連結されたエンコーダで
、モータ１０６の回転に同期した信号が出力される。１
００はよく知られているＰＬＬ制御部であり、モータ１
、０６を所望の速度で回転させる場合、所望速度に対応
した基準周波数ＦＳを入力することで、モータ１０６か
らのエンコーダ信号ＦＧとの位相角が一定角になるよう
に、モータ１０６の速度制御信号となるパルス幅変調信
号Ｐ１を出力する。
１０１は後述するファジィ推論によるモータ速度制御と
、ＰＬＬによるモータ速度制御を行うに必要な基準周波
数ＦＳの出力と、駆動停止制御信号ＯＮ１０ Ｆ Ｆに
よる駆動、停止の制御と、モータ速度制御をＰＬＬ制御
で行うかファジィ制御で行うかの切り換え制御を行う演
算・制御用のＣＰＵであり、カウンタｄｃ＋カウンタｔ
ｃ。
、ＰＬＬによるモータ速度制御を行うに必要な基準周波
数ＦＳの出力と、駆動停止制御信号ＯＮ１０ Ｆ Ｆに
よる駆動、停止の制御と、モータ速度制御をＰＬＬ制御
で行うかファジィ制御で行うかの切り換え制御を行う演
算・制御用のＣＰＵであり、カウンタｄｃ＋カウンタｔ
ｃ。
タイマＴｍ＋ タイマＴＥとを有している。１０３はＣ
ＰＵ １０１により制御するためのプログラムと後述す
るファジィ規則１０３ａ及びメンバシップ関数１０３ｂ
を記憶するＲＯＭである。ここで、ファジィ規則１０３
ａはファジィ規則１゜ファジィ規則２．・・・等の複数
のファジィルールを有する。１０２は制御とファジィ推
論を行う際に作業領域として用いるＲＡＭであり、前回
のファジィ制御の所要時間を記憶する前回所要時間１０
２ａを有している。１０４はＰＬＬで出力された速度制
御信号Ｐ１とファジィ推論で出力された速度制御信号Ｐ
２（ここで、Ｐｉ、Ｐ２共にパルス幅変調信号である）
とを切り換える切換スイッチであり、前述のＣＰＵｌ０
Ｉの信号ＳＷで切り換えられる。
ＰＵ １０１により制御するためのプログラムと後述す
るファジィ規則１０３ａ及びメンバシップ関数１０３ｂ
を記憶するＲＯＭである。ここで、ファジィ規則１０３
ａはファジィ規則１゜ファジィ規則２．・・・等の複数
のファジィルールを有する。１０２は制御とファジィ推
論を行う際に作業領域として用いるＲＡＭであり、前回
のファジィ制御の所要時間を記憶する前回所要時間１０
２ａを有している。１０４はＰＬＬで出力された速度制
御信号Ｐ１とファジィ推論で出力された速度制御信号Ｐ
２（ここで、Ｐｉ、Ｐ２共にパルス幅変調信号である）
とを切り換える切換スイッチであり、前述のＣＰＵｌ０
Ｉの信号ＳＷで切り換えられる。
本実施例では、変倍複写時の等倍、拡大では、感光体駆
動モータの回転数は１８０ｒｐｍ、基準周波数ＦＳがＩ
ＫＨｚであり、縮小時の感光体駆動モータの回転数は１
３０ｒｐｍで、基準周波数が７２２Ｈｚである０図示し
ていないが、この感光体駆動モータは感光体ドラムだけ
でなく、複写装置の給紙搬送系を駆動するものである。
動モータの回転数は１８０ｒｐｍ、基準周波数ＦＳがＩ
ＫＨｚであり、縮小時の感光体駆動モータの回転数は１
３０ｒｐｍで、基準周波数が７２２Ｈｚである０図示し
ていないが、この感光体駆動モータは感光体ドラムだけ
でなく、複写装置の給紙搬送系を駆動するものである。
く動作例〉
次に、本実施例の感光体駆動モータのファジィ推論によ
る速度制御の動作例について述べる０駆動作例の説明を
第１図〜第５図を用いて行なう。
る速度制御の動作例について述べる０駆動作例の説明を
第１図〜第５図を用いて行なう。
ＣＰＵ １０ ｉは、感光体駆動モータのエンコーダ１
０７から出力されるパルス数を一定時間カウントするこ
とによって感光体駆動モータ１０６の回転速度を算出し
、さらにこの算出された速度と目標速度との差を速度偏
差として算出する。また現在位置と目標位置間の移動に
要する一定パルス数と、現在位置以降エンコーダより入
力されるパルス数とを比較することにより、感光体駆動
モータ１０６の目標位置までの移動パルス数である距離
偏差を算出する。
０７から出力されるパルス数を一定時間カウントするこ
とによって感光体駆動モータ１０６の回転速度を算出し
、さらにこの算出された速度と目標速度との差を速度偏
差として算出する。また現在位置と目標位置間の移動に
要する一定パルス数と、現在位置以降エンコーダより入
力されるパルス数とを比較することにより、感光体駆動
モータ１０６の目標位置までの移動パルス数である距離
偏差を算出する。
今回のファジィ推論を行なうために、
■現在速度に対する目標速度の速度偏差■現在位置に対
する目標位置の距離−偏差の２つの状態量を用いる。
する目標位置の距離−偏差の２つの状態量を用いる。
また、感光体駆動モータの速度制御を行う制御量として
は、 ■感光体駆動モータ速度制御量 を用いる。
は、 ■感光体駆動モータ速度制御量 を用いる。
第３Ａ図〜第３Ｃ図は上記■〜■の状態量および制御量
のメンバシップ関数と呼ばれるファジィ集合を示す。
のメンバシップ関数と呼ばれるファジィ集合を示す。
速度偏差、距離偏差及び感光体駆動モータ制御量を大き
くいくつかの集合に分け、例えば、速度偏゛差の場合に
は、 １〕Ｓ、・・・ 速度偏差が小さい。
くいくつかの集合に分け、例えば、速度偏゛差の場合に
は、 １〕Ｓ、・・・ 速度偏差が小さい。
２）Ｍ６・・・ 速度偏差が中くらい。
３）Ｌ、・・・ 速度偏差が大きい。
距離偏差の場合には、
１）Ｓ６・・・ 距離偏差が小さい。
２）Ｍｄ・・・ 距離偏差が中くらい。
３）Ｌ、・・・ 距離偏差が大きい。
とする。各々の集合に属する度合をＯから１までの値で
表現する。第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数、第
３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数、第３Ｃ図は感光
体駆動モータ制御量のメンバシップ関数である。
表現する。第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数、第
３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数、第３Ｃ図は感光
体駆動モータ制御量のメンバシップ関数である。
次に速度偏差と距離偏差との状態量から感光体駆動モー
タの制御量を算出する方法について述べる。感光体駆動
モータ制御量の決定には、例えば次のようなファジィ規
則を用いる。
タの制御量を算出する方法について述べる。感光体駆動
モータ制御量の決定には、例えば次のようなファジィ規
則を用いる。
（ルール１）
もし、速度偏差＝ Ｌ ｓ且つ距離偏差＝Ｍ４ならば、
感光体駆動モータ制御量” Ｍ ｃ（ルール２） もし、速度偏差” Ｍ ｓ且つ距離偏差＝Ｍｄならば、
感光体駆動モータ制御量＝Ｓｃこのようにファジィ規則
を必要に応じて設定する。第４Ａ図、第４Ｂ図は本実施
例で使用するファジィルールである。ここで、それぞれ
のファジィルールには“通常のルール”と”補正後のル
ール”の２つのルールがある。
感光体駆動モータ制御量” Ｍ ｃ（ルール２） もし、速度偏差” Ｍ ｓ且つ距離偏差＝Ｍｄならば、
感光体駆動モータ制御量＝Ｓｃこのようにファジィ規則
を必要に応じて設定する。第４Ａ図、第４Ｂ図は本実施
例で使用するファジィルールである。ここで、それぞれ
のファジィルールには“通常のルール”と”補正後のル
ール”の２つのルールがある。
第５図は前記（ルール１）と（ルール２）を用いてファ
ジィ推論することにより、感光体駆動モータの制御量を
算出する一例である６例として、速度偏差＝Ｘ、距離偏
差＝ｙとした場合を考える。
ジィ推論することにより、感光体駆動モータの制御量を
算出する一例である６例として、速度偏差＝Ｘ、距離偏
差＝ｙとした場合を考える。
（ルール１）では、速度偏差のメンバシップ関数により
入力Ｘに対してμＸの度合でり、の集合に含まれ、距離
偏差のメンバシップ関数により入力ｙに対してμ、の度
合でＭ６の集合に含まれる。その後、μ、とμ、の最小
値をとり、その値が（ルール１）の条件部が満たされる
度合とする。その値と感光体駆動モータの制御量のメン
バシップ関数ＭｃとのＭＩＮ （最小値）演算をとると
Ｓの斜線部で示す台形となる。（ルール２）においても
同様の計算を行い、Ｔの斜線部で示す形がでてくる。
入力Ｘに対してμＸの度合でり、の集合に含まれ、距離
偏差のメンバシップ関数により入力ｙに対してμ、の度
合でＭ６の集合に含まれる。その後、μ、とμ、の最小
値をとり、その値が（ルール１）の条件部が満たされる
度合とする。その値と感光体駆動モータの制御量のメン
バシップ関数ＭｃとのＭＩＮ （最小値）演算をとると
Ｓの斜線部で示す台形となる。（ルール２）においても
同様の計算を行い、Ｔの斜線部で示す形がでてくる。
その後、Ｓの集合とＴの集合の和をとり、斜線部で示す
Ｕの新たな集合を作成する。この集合の重心Ｐをファジ
ィ推論により得られた感光体駆動モータの制御量と設定
する。尚、速度偏差＝Ｌ、且つ距離偏差＝ Ｓ ａの場
合、速度偏差＝Ｍ ｓ且つ距離偏差＝ Ｓ ａの場合は
図示されていない。
Ｕの新たな集合を作成する。この集合の重心Ｐをファジ
ィ推論により得られた感光体駆動モータの制御量と設定
する。尚、速度偏差＝Ｌ、且つ距離偏差＝ Ｓ ａの場
合、速度偏差＝Ｍ ｓ且つ距離偏差＝ Ｓ ａの場合は
図示されていない。
以上説明したように、第４図に示した全てのファジィル
ールについて、前述した方法で各ファジィ規則に従い状
態量のファジィ集合に属する度合から制御量のファジィ
集合に属する度合を算出し、各ルールに属する集合の和
を算出し、その最も可能性の高い制御量を重心を求める
ことで算出し、その重心を感光体駆動モータの制御量と
して設定する。そして、設定された感光体駆動モータ制
御量に応じて感光体駆動モータを制御する。この制御量
は感光体駆動モータのＰＷＭ出力のＤＵＴＹである。
ールについて、前述した方法で各ファジィ規則に従い状
態量のファジィ集合に属する度合から制御量のファジィ
集合に属する度合を算出し、各ルールに属する集合の和
を算出し、その最も可能性の高い制御量を重心を求める
ことで算出し、その重心を感光体駆動モータの制御量と
して設定する。そして、設定された感光体駆動モータ制
御量に応じて感光体駆動モータを制御する。この制御量
は感光体駆動モータのＰＷＭ出力のＤＵＴＹである。
く感光体駆動モータの起動時〉
次に第６図、第７図のフローチャートを参照して、感光
体駆動モータ起動時における ファジィ推論の手順を説明する。
体駆動モータ起動時における ファジィ推論の手順を説明する。
第６図のルーチンはエンコーダ割り込みにより感光体駆
動モータが一定数（ｄ）移動するたびに実行される。こ
のエンコーダ割り込みルーチンは、感光体駆動モータが
目標速度に達する迄の間使用される。一方、本ルーチン
とは別に第７図のステップＳ２０で時間測定用割り込み
ルーチンを設け、カウンタｔｃのカウントアツプを一定
時間おきに行う、カウンタｔｃは第６図のルーチン中の
ステップＳ１３でゼロクリアされる。従って、カウンタ
ｄｃとｔｃとの値からその時点での感光体駆動モータの
回転速度が求められる。
動モータが一定数（ｄ）移動するたびに実行される。こ
のエンコーダ割り込みルーチンは、感光体駆動モータが
目標速度に達する迄の間使用される。一方、本ルーチン
とは別に第７図のステップＳ２０で時間測定用割り込み
ルーチンを設け、カウンタｔｃのカウントアツプを一定
時間おきに行う、カウンタｔｃは第６図のルーチン中の
ステップＳ１３でゼロクリアされる。従って、カウンタ
ｄｃとｔｃとの値からその時点での感光体駆動モータの
回転速度が求められる。
まずステップＳｌｌでカウンタｄｃのカウントアツプを
行う、ステップＳ１２ではカウンタｔ。
行う、ステップＳ１２ではカウンタｔ。
の値から回転速度を求め、速度偏差を計算する。
カウンタｔｃは、ステップＳ１２の処理が終了した後に
ステップＳ１’３でゼロクリアされる。
ステップＳ１’３でゼロクリアされる。
ステップＳ ｉ ４でカウンタｄａの値から距離偏差を
算出する。
算出する。
次に、ステップＳ２１で前回の感光体駆動モータ駆動時
における起動所要時間（モータ起動からファジィ推論に
よる制御を終えるまでの時間）をもとに、例えば４００
ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図の“通常のルール”を使用
し、４．００ ｍ ｓ ｅ ｃ以上の時は第４Ａ図の“
補正後のルール“を使用することで制御する。
における起動所要時間（モータ起動からファジィ推論に
よる制御を終えるまでの時間）をもとに、例えば４００
ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図の“通常のルール”を使用
し、４．００ ｍ ｓ ｅ ｃ以上の時は第４Ａ図の“
補正後のルール“を使用することで制御する。
次にステップＳ１５．Ｓ１６で、移動距離。
移動速度の各々についてその状態量のファジィ集合に属
する度合を決定して、その値から第４Ａ図のファジィル
ールに基づき制御量のファジィ集合に属する度合を求め
る。考慮すべき全ルールについてこの作業を終了すると
、ステップＳ１５からＳ１７に進んで、各ルールに属す
る集合の和を算出し、ステップ３１８でその最も可能性
の高い制御量を重心を求める事で算出し、ステップＳ１
９でその重心を感光体駆動モータを制御すべきＰＷＭデ
ータとして設定する。
する度合を決定して、その値から第４Ａ図のファジィル
ールに基づき制御量のファジィ集合に属する度合を求め
る。考慮すべき全ルールについてこの作業を終了すると
、ステップＳ１５からＳ１７に進んで、各ルールに属す
る集合の和を算出し、ステップ３１８でその最も可能性
の高い制御量を重心を求める事で算出し、ステップＳ１
９でその重心を感光体駆動モータを制御すべきＰＷＭデ
ータとして設定する。
感光体駆動モータの回転速度が設定値に達した時点で感
光体駆動モータの速度制御をＰＬＬに切り換える。同時
に、感光体駆動モータ起動時からその時までの所要時間
を記憶する。この値は次回のファジィルールの補正時に
参照される。
光体駆動モータの速度制御をＰＬＬに切り換える。同時
に、感光体駆動モータ起動時からその時までの所要時間
を記憶する。この値は次回のファジィルールの補正時に
参照される。
〈感光体駆動モータの変速時〉
次に第６図、第７図のフローチャー１・を参照して、感
光体駆動モータの回転速度の変速時におけるファジィ推
論の手順を説明する。
光体駆動モータの回転速度の変速時におけるファジィ推
論の手順を説明する。
第６図のルーチンはエンコーダ割り込みにより感光体駆
動モータが一定数（ｄ）移動するたびに実行される。こ
のエンコーダ割り込みルーチンは、感光体駆動モータの
変速命令を受けてから回転速度がある設定値（第２速）
に達する迄使用される。一方、本ルーチンとは別に第７
図の時間測定用割り込みルーチンを設け、カウンタｔｃ
のカウントアツプを一定時間おきに行う。以下各ステッ
プでの処理は、加速時は第４Ａ図、減速時は第４Ｂ図の
ファジィルールを使用する他は起動時と同様である。尚
、変速時は、前回の感光体駆動モータ変速時における変
速所要時間（モータ変速開始から感光体駆動モータの回
転速度が目標速度に達するまで）をもとに、例えば前回
の変速所要時間が３００ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図（
又は第４Ｂ図）の“通常のルール”を使用し、３００ｍ
５ｅｃ以上の時は第４Ａ図（又は第４Ｂ図）の“補正後
のルール”を使用することで制御する。
動モータが一定数（ｄ）移動するたびに実行される。こ
のエンコーダ割り込みルーチンは、感光体駆動モータの
変速命令を受けてから回転速度がある設定値（第２速）
に達する迄使用される。一方、本ルーチンとは別に第７
図の時間測定用割り込みルーチンを設け、カウンタｔｃ
のカウントアツプを一定時間おきに行う。以下各ステッ
プでの処理は、加速時は第４Ａ図、減速時は第４Ｂ図の
ファジィルールを使用する他は起動時と同様である。尚
、変速時は、前回の感光体駆動モータ変速時における変
速所要時間（モータ変速開始から感光体駆動モータの回
転速度が目標速度に達するまで）をもとに、例えば前回
の変速所要時間が３００ｍ５ｅｃ未満の時は第４Ａ図（
又は第４Ｂ図）の“通常のルール”を使用し、３００ｍ
５ｅｃ以上の時は第４Ａ図（又は第４Ｂ図）の“補正後
のルール”を使用することで制御する。
感光体駆動モータの回転速度が設定値に達した時点で感
光体駆動モータの速度制御をＰＬＬに切り換える。同時
に、感光体駆動モータ変速開始からその時までの所要時
間を記憶する。この値は次回のファジィルールの補正時
に参照される。
光体駆動モータの速度制御をＰＬＬに切り換える。同時
に、感光体駆動モータ変速開始からその時までの所要時
間を記憶する。この値は次回のファジィルールの補正時
に参照される。
〈ファジィ制御とＰＬＬ制御との切り換え〉次に第８図
のフローチャートを参照して、感光体駆動モータの起動
時及び変速時における、ファジィ速度制御とＰＬＬ速度
制御とによる感光体駆動モータの速度制御の切り換えを
説明する。
のフローチャートを参照して、感光体駆動モータの起動
時及び変速時における、ファジィ速度制御とＰＬＬ速度
制御とによる感光体駆動モータの速度制御の切り換えを
説明する。
まず、ステップＳ３０とＳ４０で起動時か、変速時かを
判定する。起動時の場合はステップＳ３０からステップ
Ｓ３１に進んで、感光体駆動モータの目標速度に対応す
る目標周波数ＦＳ（ＩＫＨｚ）をＰＬＬに出力する。ス
テップＳ３２では、感光体駆動モータの速度制御をファ
ジィ速度制御に切り換えると共に、ステップ５３２ａで
タイマＴつをゼロクリアする。ステップＳ３３では、感
光体駆動モータを回転させる。
判定する。起動時の場合はステップＳ３０からステップ
Ｓ３１に進んで、感光体駆動モータの目標速度に対応す
る目標周波数ＦＳ（ＩＫＨｚ）をＰＬＬに出力する。ス
テップＳ３２では、感光体駆動モータの速度制御をファ
ジィ速度制御に切り換えると共に、ステップ５３２ａで
タイマＴつをゼロクリアする。ステップＳ３３では、感
光体駆動モータを回転させる。
ステップＳ３４では感光体駆動モータが目標速度に達し
たか否かを判断して、達してない場合は所定回転毎にス
テップＳ３４でファジィ制御を行いながら目標速度に達
するのを待つ。ステップＳ３５では感光体駆動モータの
速度制御をＰＬＬ速度制御に切り換えると共に、ステッ
プ５３５ａでタイマＴｇの値を前回所要時間として記憶
する。
たか否かを判断して、達してない場合は所定回転毎にス
テップＳ３４でファジィ制御を行いながら目標速度に達
するのを待つ。ステップＳ３５では感光体駆動モータの
速度制御をＰＬＬ速度制御に切り換えると共に、ステッ
プ５３５ａでタイマＴｇの値を前回所要時間として記憶
する。
変速時の場合はステップＳ４０からステップＳ４１に進
んで、感光体駆動モータの目標速度に対応する目標周波
数ＦＳ （７２２Ｈｚ）をＰＬＬに出力する。ステップ
Ｓ４２では、感光体駆動モータの速度制御をファジィ速
度制御に切り換えると共に、ステップ５４２ａでタイマ
Ｔ１をゼロクリアする。ステップＳ４３では、感光体駆
動モータを回転を減速させる。ステップＳ４４では感光
体駆動モータが目標速度に達したか否かを判断して、達
してない場合は所定回転毎にステップＳ４４でファジィ
制御を行いながら目標速度に達するのを待つ。ステップ
Ｓ４５では感光体駆動モータの速度制御をＰＬＬ速度制
御に切り換えると共に、ステップ５４５ａでタイマＴ６
の値を前回所要時間として記憶する。
んで、感光体駆動モータの目標速度に対応する目標周波
数ＦＳ （７２２Ｈｚ）をＰＬＬに出力する。ステップ
Ｓ４２では、感光体駆動モータの速度制御をファジィ速
度制御に切り換えると共に、ステップ５４２ａでタイマ
Ｔ１をゼロクリアする。ステップＳ４３では、感光体駆
動モータを回転を減速させる。ステップＳ４４では感光
体駆動モータが目標速度に達したか否かを判断して、達
してない場合は所定回転毎にステップＳ４４でファジィ
制御を行いながら目標速度に達するのを待つ。ステップ
Ｓ４５では感光体駆動モータの速度制御をＰＬＬ速度制
御に切り換えると共に、ステップ５４５ａでタイマＴ６
の値を前回所要時間として記憶する。
尚、駆動時でも変速時でもない場合はステップＳ５０″
ＣＰＬＬによる制御を続ける。
ＣＰＬＬによる制御を続ける。
［発明の効果コ
以上のように、本発明によれば、感光体駆動モータの起
動時９回転速度の切り替え時などの過度的な制御時に、
ファジィ推論による速度制御に切り換えることで、過度
的な部分にかかる所要時間を短縮でき、ファーストコピ
ー時間や速度の切り換えを要する複写にかかる時間を短
縮することが出来る。
動時９回転速度の切り替え時などの過度的な制御時に、
ファジィ推論による速度制御に切り換えることで、過度
的な部分にかかる所要時間を短縮でき、ファーストコピ
ー時間や速度の切り換えを要する複写にかかる時間を短
縮することが出来る。
更に、時間を短縮すると共に定常状態へのスムーズな遷
移を実現している為、画質の安定化が達成できる効果が
ある。
移を実現している為、画質の安定化が達成できる効果が
ある。
更に、感光体駆動モータの起動時及び変速時などの過渡
的な制御時に所要時間を測定し、そのデータに従ってフ
ァジィ推論で用いられる複数の規則を切り変えることで
、経時変化による負荷変動やモータの昇温によるトルク
変動に対しても安定した制御が可能となる。
的な制御時に所要時間を測定し、そのデータに従ってフ
ァジィ推論で用いられる複数の規則を切り変えることで
、経時変化による負荷変動やモータの昇温によるトルク
変動に対しても安定した制御が可能となる。
第１図は本実施例の複写装置の感光体駆動モータ制御部
の基本ブロック図、 第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図、 第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｃ図は感光体駆動モータ制御量のメンバシップ関数
の例を示す図、 第４Ａ図、第４Ｂ図は本実施例のファジィルールを示す
図、 第５図は本実施例のファジィ推論の例を示す図、 第６図はエンコーダ割り込みルーチンの手順を示すフロ
ーチャート、 第７図はタイマ割り込みルーチンの手順を示すフローチ
ャート、 第８図はファジィ速度制御とＰＬＬ速度制御との切り換
え手順を示すフローチャートである。 図中、１００・・−ＰＬＬ制御部、１０１・・・ＣＰＵ
、１０２・−ＲＡＭ、１０３・・・ＲＯＭ。 １０３ａ・・・ファジィ規則、１０３ｂ・・・メンバシ
ップ関数、１０４・・・切換スイッチ、１０５・・・ド
ライバ、１０６・・・モータ、１０７・・・エンコーダ
、１０８・・・ホームセンサ、１０９・・・画先センサ
、Ｏ・・・原稿台ガラス、 １・・・感光体ドラム、 ２・・・光学系である。 特 許 出 願 人 キ ャ ノ ン 株 式 （１） ＋０８ ＋０９ 第４Ｂ図
の基本ブロック図、 第２図は本実施例の複写装置の簡易化した断面図、 第３Ａ図は速度偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｂ図は距離偏差のメンバシップ関数の例を示す図、 第３Ｃ図は感光体駆動モータ制御量のメンバシップ関数
の例を示す図、 第４Ａ図、第４Ｂ図は本実施例のファジィルールを示す
図、 第５図は本実施例のファジィ推論の例を示す図、 第６図はエンコーダ割り込みルーチンの手順を示すフロ
ーチャート、 第７図はタイマ割り込みルーチンの手順を示すフローチ
ャート、 第８図はファジィ速度制御とＰＬＬ速度制御との切り換
え手順を示すフローチャートである。 図中、１００・・−ＰＬＬ制御部、１０１・・・ＣＰＵ
、１０２・−ＲＡＭ、１０３・・・ＲＯＭ。 １０３ａ・・・ファジィ規則、１０３ｂ・・・メンバシ
ップ関数、１０４・・・切換スイッチ、１０５・・・ド
ライバ、１０６・・・モータ、１０７・・・エンコーダ
、１０８・・・ホームセンサ、１０９・・・画先センサ
、Ｏ・・・原稿台ガラス、 １・・・感光体ドラム、 ２・・・光学系である。 特 許 出 願 人 キ ャ ノ ン 株 式 （１） ＋０８ ＋０９ 第４Ｂ図
Claims (7)
- （１）感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化
する画像形成装置における感光体駆動モータの制御方式
であつて、 複数のファジィルールを有し、感光体駆動モータが過渡
時期にある場合に、前記過渡時期の所要時間に対応して
前記複数のファジィルール内の所定のルールを選択し、
感光体駆動モータのエンコーダにより検出される感光体
駆動モータ速度と感光体駆動モータの複数の目標速度と
感光体駆動モータの移動角度量とのうち少なくともひと
つの状態量と速度制御量とのあいまいな関係から、ファ
ジィ推論により速度制御量を算出し、該速度制御量に基
づいて感光体駆動モータを制御することを特徴とする感
光体駆動モータの制御方式。 - （２）前記過渡時期は、感光体駆動モータ駆動開始後に
感光体駆動モータが所定の目標速度に達するまで、感光
体駆動モータの目標速度を変更してから感光体駆動モー
タが目標速度に達するまでであることを特徴とする請求
項第１項記載の感光体駆動モータの制御方式。 - （３）前記過渡時期でない定常時には、感光体駆動モー
タのエンコーダにより検出される感光体駆動モータ速度
と感光体駆動モータの目標速度とを用いて、ＰＬＬによ
り感光体駆動モータ速度を制御することを特徴とする請
求項第１項記載の感光体駆動モータの制御方式。 - （４）感光体上に潜像を形成して現像手段により可視化
する画像形成装置における感光体駆動モータの制御装置
であつて、 感光体駆動モータのエンコーダにより検出される感光体
駆動モータ速度と感光体駆動モータの目標速度とを用い
て、ＰＬＬにより感光体駆動モータ速度を制御する第一
の感光体駆動モータ速度制御手段と、 感光体駆動モータのエンコーダにより検出される感光体
駆動モータ速度と感光体駆動モータの複数の目標速度と
感光体駆動モータの移動角度量とのうち少なくともひと
つの状態量を検知する状態量検知手段と、 前記状態量と速度制御量とを少なくともひとつのあいま
い集合で表現する関数を記憶する関数記憶手段と、 前記状態量と速度制御量との関係を複数の定性的な規則
として関係づけて記憶する規則記憶手段と、 該規則記憶手段に記憶された複数の規則から、所要時間
に基づいて１つの規則を選択する選択手段と、 前記各規則に従つて前記状態量の集合に属する度合から
前記速度制御量の集合に属する度合を算出し、その中か
ら最も可能性の高い速度制御量を推論する推論手段と、 該推論手段により推論された前記速度制御量に基づいて
、感光体駆動モータ速度を制御する第二の感光体駆動モ
ータ速度制御手段と、 所定のタイミングで、前記第一の感光体駆動モータ速度
制御手段による制御と前記第二の感光体駆動モータ速度
制御手段による制御とを切り換える制御切換手段とを備
えることを特徴とする感光体駆動モータの制御装置。 - （５）前記選択手段は、感光体駆動モータ駆動開始から
感光体駆動モータが目標速度に達するまでの時間偏差に
対応して前記複数の規則を選択し、 前記切換手段は、感光体駆動モータが目標速度に達した
時に、前記第二の感光体駆動モータ速度制御手段による
制御から前記第一の感光体駆動モータ速度制御手段によ
る制御に切り換えることを特徴とする請求項第４項記載
の感光体駆動モータの制御装置。 - （６）前記切換手段は、感光体駆動モータの目標速度を
変更する時に、前記第一の感光体駆動モータ速度制御手
段による制御から前記第二の感光体駆動モータ速度制御
手段による制御に切り換えることを特徴とする請求項第
４項記載の感光体駆動モータの制御装置。 - （７）前記選択手段は、感光体駆動モータの目標速度が
変更されてから目標速度に達するまでの時間偏差に対応
して前記複数の規則を選択し前記切換手段は、感光体駆
動モータの目標速度を変更した後の感光体駆動モータが
目標速度に達した時に、前記第二の感光体駆動モータ速
度制御手段による制御から前記第一の感光体駆動モータ
速度制御手段による制御に切り換えることを特徴とする
請求項第６項記載の感光体駆動モータの制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1222808A JPH0387762A (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 |
| US07/574,451 US5148089A (en) | 1989-08-31 | 1990-08-29 | Method and apparatus for controlling motors |
| EP90309516A EP0415772B1 (en) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Method and apparatus for controlling motors |
| DE69010596T DE69010596T2 (de) | 1989-08-31 | 1990-08-30 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung von Motoren. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1222808A JPH0387762A (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0387762A true JPH0387762A (ja) | 1991-04-12 |
Family
ID=16788224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1222808A Pending JPH0387762A (ja) | 1989-08-31 | 1989-08-31 | 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0387762A (ja) |
-
1989
- 1989-08-31 JP JP1222808A patent/JPH0387762A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0030282B1 (en) | Electrophotographic copier with reduction mode facility and control of scanning carriage | |
| US8175506B2 (en) | Belt driving controller and image forming device | |
| US6111384A (en) | Method for controlling motor speed | |
| EP0415772B1 (en) | Method and apparatus for controlling motors | |
| JP2008164940A (ja) | 画像形成装置 | |
| JP3305733B2 (ja) | 自動焦点調節装置 | |
| JPH0387762A (ja) | 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| US4917460A (en) | Method and apparatus for controlling lens of image forming apparatus | |
| JPH0387732A (ja) | 画像露光駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| JPH0387764A (ja) | 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| JP2706150B2 (ja) | ポリゴンミラー駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| JPH0387763A (ja) | 感光体駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| JPH0387713A (ja) | ポリゴンミラー駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| JPH0387772A (ja) | 画像露光駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| JPH0387712A (ja) | ポリゴンミラー駆動モータの制御方式およびその装置 | |
| US20080100690A1 (en) | Image forming apparatus | |
| JP2834486B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH08191583A (ja) | モータの速度制御方法およびその装置 | |
| JP4404221B2 (ja) | 画像形成装置 | |
| CN101866125A (zh) | 图像形成装置 | |
| JPS6232477A (ja) | 現像剤供給量制御方法 | |
| JPH0324602A (ja) | フィードバック制御装置およびスキャナ速度制御装置 | |
| JP2500734B2 (ja) | ディスク装置のトラックシ―ク動作方式 | |
| JPH0823699A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP5439881B2 (ja) | モータ制御装置、画像形成装置 |