JPH0392487A

JPH0392487A - 建設機械の走行方向制御装置

Info

Publication number: JPH0392487A
Application number: JP22862289A
Authority: JP
Inventors: Choji Kawasaki; 川崎　長司; Kazuyuki Sugiyama; 杉山　和幸
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1989-09-04
Filing date: 1989-09-04
Publication date: 1991-04-17
Anticipated expiration: 2009-12-12
Also published as: JPH0699946B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えば油圧ショベル等の建設機械に設けられ
、上部旋回体を下部走行体に対して後向き位置に旋回さ
せた場合でも、走行用の操作手段の操作方向に対応させ
て下部走行体を走行させつるようにした建設機械の走行
方向制御装置に関する。

〔従来の技術１第８図ないし第１０図に従来技術の建設機械の走行方向
制御装置として油圧ショベルの走行方向制御装置を例に
挙げて示す．図において、１は下部走行体、２は該下部走行体１上に
旋回可能に搭載された上部旋回体を示し、該上部旋回体
２は、骨組構造をなす旋回フレーム３と、該旋回フレー
ム３上にそれぞれ設けられた運転室４，機械室５および
カウンタウェイト６とから大略構成され、運転室４内に
は第９図に示す如く床板４Ａ上に運転席７が設けられて
いる。そして、運転席７の前側には走行用の操作手段を
構成する減圧弁型パイロット弁８の操作レバ−８Ａが設
けられ、該操作レバー８Ａを中立位置Ｎから前進位置Ｆ
方向に傾転操作すると、下部走行体１は矢示Ａ方向に走
行（前進）し、後進位置Ｒ方向に傾転操作すると、矢示
Ｂ方向に走行（後進）するようになっている。

ここで、下部走行体１には走行用の油圧モータ（図示せ
ず）が設けられ、機械室５内にはエンジン等の原動機に
よって駆動され、走行用の油圧モータに圧油を給排する
油圧源としての油圧ボンブ（図示せず）が設けられてい
る。そして、この油圧ボンブと油圧モータとの間には油
圧モータの回転方向を切換える走行用切換弁（図示せず
）が設けられ、この走行用切換弁を前記パイロット弁８
からのパイロット圧で切換操作することにより、油圧モ
ータが正，逆転し、下部走行体１は矢示Ａ，Ｂ方向に走
行するようになる．９は上部旋回体２の前部に設けられた作業装置を示し、
該作業装置９はブーム１０，アーム１１およびパケット
１２等によって構成され、ブーム１０，アーム１１を俯
仰動させつつ、パケット１２を回動させることにより、
土砂等の掘削作業を行うようになっている。

１３は上部旋回体２の旋回中心０上に位置して該上部旋
回体２と下部走行体１との間に設けられた旋回角検出器
を示し、該旋回角検出器１３は特開昭５７−４８０４４
号公報に記載の如く、例えばボテンショメー夕によって
構成され、下部走行体１に対する上部旋回体２の旋回角
を検出するようになっている。即ち、該検出器１３は上
部旋回体２の旋回角が００〜９０°，２７０”〜３６０
０の範囲にあるときを前向き位置として検出し、旋回角
が９０”〜２７０°の範囲にあるときを後向き位置とし
て検出し、上部旋回体２が後向き位置にあるときには極
性反転回路（図示せず）等を介して下部走行体１の走行
方向を前向き位置とは逆転させるようになっている．こ
のように構成される油圧ショベルでは、運転室４内の運
転者が操作レバー８Ａを中立位置Ｎから前進位置Ｆに傾
転操作するか、後進位置Ｒに傾転操作するかで、パイロ
ット弁８から走行用切換弁に供給されるパイロット圧の
方向が逆転し、これによって走行用切換弁の切換方向が
逆転するため、油圧ボンブから走行用の油圧モータに給
排される圧油の方向が切換わり、下部走行体１はこの油
圧モータにより矢示Ａ方向または矢示Ｂ方向に駆動され
る．また、上部旋回体２は下部走行体１上で旋回モータ
（図示せず）等より旋回中心Ｏを中心として旋回され、
例えば第１０図（イ）に示す前向き位置から第１０図（
ロ）に示す後向き位置へと適宜に旋回するようになって
いる。

ところで、通常の油圧ショベル等では、第１０図（イ）
に示す如く上部旋回体２を下部走行体１に対して前向き
位置に配置したときに、操作レバ−８Ａを前進位置Ｆへ
と前方に傾転させれば、下部走行体１を操作レバー８Ａ
の操作方向に対応させて矢示Ａ方向へと前方に走行（前
進）させることができ、後進位置Ｒへと後方に傾転させ
れば、これに対応して下部走行体１を矢示Ｂ方向へと後
方に走行（後進）させることができる。しかし、第１０
図（ロ）に示す如く上部旋回体２を下部走行体１に対し
て後向き位置に旋回させたときには、運転室４が運転者
と共に下部走行体１の後方へと後向き位置に配置される
から、操作レバー８Ａを前進位置Ｆへと運転者の前方に
傾転させたときに、下部走行体１は矢示Ａ方向に前進位
置Ｆの方向とは逆方向に走行するようになり、後進位置
Ｒの方向に傾転させたときには、矢示Ｂ方向へと逆向き
に走行してしまう。このため、例えば第１０図（ロ）中
で下部走行体ｌを矢示Ｂ方向に走行させるときには操作
レバー８Ａを後進位置Ｒへと、矢示Ａ方向に走行させる
ときには前進位置Ｆへとそれぞれ傾転操作しなければな
らず、操作レバー８Ａの手動操作が難しくなり、運転者
の疲労が増大し、安全性が低下してしまう。

そこで、上記従来技術では旋回角検出器１３等を設け、
上部旋回体２が第１０図（ロ）に例示する如く後向き位
置にあるときには、下部走行体１の走行方向を前向き位
置とは逆転させ、操作レバ−８Ａを前進位置Ｆへと前方
に傾転させれば、下部走行体１を矢示Ｂ方向へと走行さ
せることができ、操作レバー８Ａを後進位置Ｒへと後方
に傾転させれば、下部走行体１を矢示Ａ方向へと走行さ
せることができ、操作レバー８Ａの傾転操作方向と下部
走行体１の走行方向とを対応させることができるように
している．〔発明が解決しようとする課題〕然るに、上述した従来技術では、旋回角検出器１３によ
って上部旋回体２の旋回角が０９〜９０’　，２７０゜
〜３６０°の範囲にあるときを前向き位置として検出し
、旋回角が９０”〜２７０゜の範囲にあるときを後向き
位置として検出し、上部旋回体２が前向き位置に旋回し
たときと後向き位置に旋回したときとで、下部走行体ｌ
の走行方向を逆転させるようにしているから、上部旋回
体２を旋回角９０’または２７ｏ゜近傍の横向き位置に
旋回させたときに、下部走行体１の走行方向が急激に逆
転することがあり、この横向き位置における操作レバー
８Ａの傾転操作が非常に難しく、安全性を向上できない
という欠点がある。

本発明は上述した従来技術の欠点に鑑みなされたもので
、本発明は上部旋回体を前向き位置から後向き位置に旋
回させたときでも、下部走行体の走行方向を操作手段の
操作方向と対応させることができる上に、横向き位置に
旋回させたときでも下部走行体の走行方向を運転者に報
知することができ、操作手段の操作性や安全性を向上で
きるようにした建設機械の走行方向制御装置を提供する
ものである。

〔課題を解決するための手段Ｊ上述した課題を解決するために本発明が採用する構成の
特徴は、上部旋回体が下部走行体に対して前向き位置と
後向き位置との間で旋回するときの旋回角を検出する旋
回角検出手段と、該旋回角検出手段からの信号に基づき
、前記上部旋回体が前向き位置に旋回したときと後向き
位置に旋回したときとで、操作手段による走行用切換弁
の切換方向を逆転させる切換方向逆転手段と、前記旋回
角検出手段からの信号に基づき、前記上部旋回体が前向
き位置にあるか、後向き位置にあるかを報知する報知手
段とからなる。

また、前記報知手段は、上部旋回体が下部走行体に対し
て横向き状態となるように旋回したときに、前記上部旋
回体が横前向き位置にあるか、横後向き位置にあるかを
表示する表示器によって構成するのが好ましい．また、前記操作手段は減圧弁型パイロット弁によって構
成し、前記走行用切換弁は該パイロット弁からのパイロ
ット圧により切換操作される油圧パイロット式方向切換
弁によって構成し、かつ前記切換方向逆転手段は該方向
切換弁の各油圧パイロット部とパイロット弁とを接続す
る一対のパイロット管路の途中に設けられ、前記パイロ
ット弁から方向切換弁の各油圧パイロット部に供給され
るパイロット圧の方向を前記旋回角検出手段からの信号
に基づいて切換える切換弁によって構成するのが好まし
い。

〔作用〕

上記構成により、上部旋回体が前向き位置にあるか、後
向き位置にあるかで、走行用切換弁の切換方向を逆転で
きる上に、横向き位置へと旋回した場合でも表示器等の
報知手段によって、上部旋回体が前向き位置（横前向き
位置）にあるか、後向き位置（横後向き位置）にあるか
を報知することができ、運転者に操作手段の操作により
下部走行体がいずれの方向に走行するかを確実に知らせ
ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図ないし第７図に基づいて
説明する。なお、実施例では前述した第８図ないし第１
０図に示す従来技術と同一の構成要素に同一の符号を付
し、その説明を省略するものとする。

而して、第１図ないし第６図は本発明の第１の実施例を
示している。

図中、２１は下部走行体１に設けられる走行用の油圧モ
ータ、２２は該油圧モータ２１に圧油を給排する油圧ボ
ンブを示し、該油圧ボンブ２２はタンク２３と共に油圧
源を構成し、機械室５内でエンジン等の原動機により後
述のパイロットポンプ２８と共に駆動されるようになっ
ている。

２４Ａ，２４Ｂは油圧ボンブ２２，タンク２３と油圧モ
ータ２ｌとを接続した一対の主管路、２５は該主管路２
４Ａ，２４Ｂの途中に設けられた走行用切換弁としての
方向切換弁を示し、該方向切換弁２５は４ボート３位置
の油圧パイロット式方向切換弁によって構成され、左，
右の油圧パイロット部２５Ａ，２５Ｂにパイロット圧を
供給することにより、中立位置（イ）から左．右の切換
位置（ロ）．（ハ）に切換えられ、油圧モータ２１を矢
示Ａ，Ｂ方向に正，逆転させるようになっている。

２６Ａ，２６Ｂは方向切換弁２５の油圧パイロット部２
５Ａ，２５Ｂとパイロット弁８の出力側とを接続した一
対のパイロット管路、２７は該パイロット管路２６Ａ，
２６Ｂの途中に設けられた切換方向逆転手段としての切
換弁を示し、該切換弁２７は４ボート２位置の電磁切換
弁によって構成され、その左，右両側にはばね２７Ａと
ソレノイド２７Ｂとが設けられている。そして、該ソレ
ノイド２７Ｂは後述のコントローラ３１と接続され、こ
のコントローラ３１からの信号で励磁されることにより
、切換弁２７を左側の切換位置（二）から右側の切換位
置（ホ）に切換えるようになっている。ここで、該切換
弁２７は切換位置（二）と切換位置（ホ）とにおいて、
パイロット弁８から方向切換弁２５の油圧パイロット部
２５Ａ，２５Ｂに供給するパイロット圧の方向を逆転さ
せるようになっている。

即ち、パイロット弁８は高圧側がパイロットボンブ２８
に接続され、低圧側がタンク２３と接続されている。そ
して、切換弁２７を切換位置（二）に切換えた状態で、
操作レバー８Ａを中立位置Ｎから前進位置Ｆに傾転した
ときには、パイロット弁８からのパイロット圧が方向切
換弁２５の油圧パイロット部２５Ａに供給され、該方向
切換弁２５は切換位置（ロ）に切換えられ、操作レバー
８Ａを後進位置Ｒに傾転させたときには、パイロット弁
８からのパイロット圧が方向切換弁２５の油圧パイロッ
ト部２５Ｂに供給され、該方向切換弁２５は切換位置（
ハ）に切換えられる。

また、切換弁２７を切換位置（ホ）に切換えたときには
操作レバー８Ａを中立位置Ｎから前．後進位置Ｆ，Ｈに
傾転させることにより、方向切換弁２５を中立位置（イ
）から切換位置（ハ）（ロ）に逆転させて切換えること
ができる。

次に第２図中、２９は上部旋回体２の旋回角θを検出す
る旋回角検出手段としての旋回角検出器を示し、該旋回
角検出器２９は従来技術で述べた旋回角検出器１３とほ
ぼ同様にボテンショメー夕等によって構成され、第３図
に例示する如く上部旋回体２の旋回角θに対応した旋回
角信号Ｖをコントローラ３０に出力するようになってい
る。即ち、該検出器２９は上部旋回体２の旋回角θがＯ
〜９０＠，２７０”〜３６００の範囲にあるときを前向
き位置として、旋回角信号Ｖｆａ：Ｏ〜Ｖ．。，■．？
。〜ｖ３６。なる電圧値で出力し、旋回角θが９０”〜
２７０゜の範囲にあるときを後向き位置として旋回角信
号Ｖをｖ９。〜Ｖａｔ。なる電圧値で出力するようにな
っている。

３０は上部旋回体２の運転室４内に設けられる報知手段
としての表示器を示し、該表示器３０は発光ダイオード
式表示装置または液晶式表示装置等によって構威され、
例えば上部旋回体２が下部走行休１に対して横向き状態
となるように旋回し、旋回角θが９００または２７００
の近傍となったときに、第４図（イ）〜（二）に例示す
る画像を表示し、上部旋回体２の旋回位置が横前向き位
置（前向き位置）にあるか、横後向き位置（後向き位置
）にあるかを運転者に報知するようになっている。

ここで、第４図（イ），（ロ）は旋回角θが９０”近傍
となる位置まで旋回して、上部旋回体２が横前向き位置
（θ≦９０゜）にあるか、横後向き位置（θ〉９０゜）
にあるかを表示しており、第４図（ハ），（二）は上部
旋回体２が２７０゜近傍まで旋回して、横後向き位置（
θく２７０）’にあるか、横前向き位置（θ≧２７０°
）にあるかを表示している．また、表示器３０は第４図
（イ）〜（二）に示す如く、運転者が操作レバー８Ａを
前方（矢印の方向）に傾転操作した場合に、下部走行体
１が前進，後進のいずれの方向に走行するかをフリツカ
表示または白ぬき矢印等で表示するようになっている。

さらに、３ｌはマイクロコンピュータ等によって構成さ
れた制御装置としてのコントローラを示し、該コントロ
ーラ３１はその入力側が旋回角検出器２９等に接続され
、出力側が切換弁２７のソレノイド２７Ｂ，表示器３０
等に接続されている。そして、該コントローラ３１はそ
の記憶回路内に第５図，第６図に示すプログラム等を格
納し、切換弁２７の切換処理、表示器３０の表示処理等
を行うようになっている。また、該コントローラ３１は
記憶回路の記憶エリア３１Ａ内に旋回角θ＝９０゜，２
７０”に対応した旋回角信号Ｖ＝ｖ．。，■．？。なる
設定電圧値および、例えば３°〜１０”程度の旋回角度
に対応した微小設定電圧値ΔＶ等が格納されている。

本実施例による油圧ショベルの走行方向制御装置は上述
の如き構成を有するもので、次に、コントローラ３１に
よる処理動作について第１図ないし第６図を参照して説
明する。

まず、第５図に示す切換弁２７の切換処理ではステップ
１で旋回角検出器２９から旋回角信号Ｖを読込み、ステ
ップ２に移って旋回角信号Ｖが設定電圧値Ｖ．。．ｖよ
，。に対して、■，。＜Ｖ＜Ｖｌｆｆ。なる電圧値であ
るか否かを判定する。そして、ステップ２でｒＮＯＪと
判定したときには旋回角信号ＶがＯくＶ≦Ｖ，。または
ｖ！７。≦Ｖ≦ｖ０。なる電圧値であって、上部旋回体
２は前向き位置に旋回しているから、ステップ３に移っ
てソレノイド２７Ｂに消磁信号を出力し、切換弁２７を
切換位置（二）にばね２７Ａによって保持させる。これ
により、操作レバー８Ａを中立位置Ｎから前進，後進位
置Ｆ，Ｈに傾転すれば、方向切換弁２５が中立位置（イ
〉から切換位置（ロ），（ハ）に切換わり、操作レバー
８Ａの操作方向に対応して下部走行体ｌを矢示Ａ，Ｂ方
向に前進，後進させることができる。

また、ステップ２でｒＹＥｓＪと判定したときには旋回
角θが９００くθ＜２７０’の範囲であって、上部旋回
体２は後向き位置に旋回しているから、ステップ４に移
ってソレノイド２７Ｂに励磁信号を出力し切換弁２７を
切換位置（二）から切換位置（ホ）に切換えさせる。こ
れによって、パイロット弁８からのパイロット圧は逆転
して方向切換弁２５の油圧パイロット部２５Ａ，２５Ｂ
に供給され、この場合でも第９図（ロ）に示した如く操
作レバー８Ａの操作方向（前進，後進位置Ｆ，Ｒ）に対
応して下部走行体１を矢示Ｂ，Ａ方向に走行させること
ができる。そして、ステップ５でメインルーチンにリタ
ーンする。

一方、第６図に示す表示器３０の表示処理では、ステッ
プ１１で旋回角検出器２９からの旋回角信号Ｖを読込み
、ステップ１２．１４で旋回角信号Ｖが、Ｖｅｏ−△Ｖ
＜Ｖ≦Ｖ＊ｏ．．Ｖｅｏ＜Ｖ＜ＶｔＯ＋ΔＶなる電圧値
となって、上部旋回体２が右側の横向き位置に′旋回し
ているか否かを判定する。そして、ステップ１２でｒＹ
ＥＳＪと判定したときには上部旋回体２が横前向き位置
に旋回しているから、ステップ１３に移って表示器３０
に第４図（イ）に示す画像を表示させ、操作レバー８Ａ
を矢印の方向に操作した場合に、下部走行体１が白ぬき
矢印の方向に走行することを運転者に報知する。また、
ステップ１４でｒＹＥＳＪと判定したときには上部旋回
体２が横後向き位置に旋回しているから、ステップ１５
に移って表示器３０に第４図（ロ）に示す画像を表示さ
せる，次に、ステップ１６．１８では旋回角信号Ｖが、
　Ｖｅｔｏ　　−　　Δ　Ｖ＜Ｖ＜Ｖｚｔｏ　　．　　
Ｖ＊ｙｏ　　≦Ｖ＜Ｖａｔ。十ΔＶなる電圧値となって
、上部旋回体２が左側の横向き位置に旋回しているか否
かを判定し、ステップ１６でｒＹＥｓＪと判定したとき
には上部旋回体２が横後向き位置に旋回しているから、
ステップ１７に移って表示器３０に第４図（ハ）に示す
画像を表示させる。また、ステップ１８でｒＹＥｓＪと
判定したときには上部旋回体２が横前向き位置に旋回し
ているから、ステップｌ９に移って表示器３０に第４図
（二）に示す画像を表示させる。そして、操作レバー８
Ａを矢示の方向に操作すれば、下部走行体１が白ぬき矢
印の方向に走行することを運転者に報知する。

従って、本実施例では、上部旋回体２を後向き位置に旋
回させた場合でも前向き位置の場合と同様に、操作レバ
ー８Ａの操作方向に対応して下部走行体１を走行させる
ことができ、操作性を向上できる上に、横向き位置まで
旋回したときには、表示器３０によって上部旋回体２が
横前向き位置にあるか、横後向き位置にあるかを表示し
て、操作レバー８Ａの操作方向と下部走行体１の走行方
向とを運転者に明示することができ、走行時の安全性を
向上させることができる。

また、旋回角θがθ＝９０°または２７００のときには
、上部旋回体２が横前向き位置にあるものとして処理す
るようにしたから、通常の油圧ショベルの操作になれて
いる運転者が真横向き位置で現行の操作と同様の操作を
行うことができ、これによっても操作性や安全性を向上
できる等、種々の効果を奏する。

次に、第７図は本発明の第２の実施例を示し、本実施例
の特徴は、表示器によって操作レバーの操作方向に対し
下部走行体の走行方向を表示する構成としたことにある
。なお、本実施例では前記第１の実施例と同一の構成要
素に同一の符号を付し、その説明を省略するものとする
。

図中、４１は運転室４内に設けられる報知手段としての
表示器を示し、該表示器４ｌは発光ダイオード式表示装
置または液晶式表示装置等によって構成され、例えば上
部旋回体２が下部走行体１に対して横向き状態となるよ
うに旋回し、旋回角θが９０”または２７０′″の近傍
となったときに、第７図（イ），（ロ）に示す表示を行
う。

即ち、第７図（イ）は上部旋回体２が第４図（イ），（
ハ）に例示する位置へと旋回し　旋回角信号Ｖが、Ｖ　
ｌｌｏ　−　ΔＶ　＜　Ｖ　：ｉ；　Ｖ　＠ｏまたハＶ
ｉｙｏ一ΔＶ　＜　Ｖ　＜　Ｖ　ｍ　ｔ。となる範囲の
場合に対応し、操作レバー８Ａを前進位置Ｆ側に傾転操
作すると、下部走行体ｌは矢印４２の方向に走行するこ
とを表示し、操作レバー８Ａを後進位置Ｒ側に操作する
と、下部走行体ｌは矢印４２の方向に走行することを表
示しており、この場合、前進位置Ｆの矢印と矢印４２と
は、例えば青色で表示され、後進位置Ｒの矢印と矢印４
３とは赤色で表示される，また、第７図（ロ）は上部旋回体２が第４図（ロ），（
二）に例示する位置へと旋回し、旋回角信号Ｖが、Ｖ　
ｓｏ＜　Ｖ　＜　Ｖ　ｓｏ＋ΔＶまたはＶ　２７０≦Ｖ
　＜　Ｖ　ｚ　ｙ。＋ΔＶとなる範囲の場合に対応し、
操作レバー８Ａを前進位置Ｆ側に操作すると、下部走行
体１は矢印４４の方向に走行することを表示し、操作レ
バー８Ａを後進位置Ｒ側に操作すると、下部走行体１は
矢印４５の方向に走行することを表示しており、例えば
矢印４４は青色で表示され、矢印４５は赤色で表示され
る。

かくして、このように構成される本実施例でも、前記第
１の実施例とほぼ同様の作用効果を得ることができるが
、特に本実施例では、表示器４１を用いることによって
操作レバー８Ａの操作方向に対し下部走行体１の走行方
向をより明確に表示することができる。

なお、前記第１の実施例では、上部旋回体２が下部走行
体１に対して横向き状態となったときに、表示器３０に
よって第４図（イ）〜（二）に示す画像を表示させるも
のとして述べたが、これに替えて、上部旋回体２の旋回
位置に応じた画像を常に表示器３０で表示させるように
してもよい。また、上部旋回体２が横向き状態となった
ときには、第４図（イ）〜（二）に示す画像を点減させ
ることによって運転者に注意を促すようにしてもよい。

さらに、前記各実施例では、報知手段として表示器３０
（４１）を用いるものとして述べたがこれに替えて、例
えば音声合成装置等を用いて上部旋回体２の旋回位置お
よび操作レパー８Ａの操作による下部走行体１の走行方
向等を運転者に報知する構成としてもよい。

また、前記各実施例では、走行用切換弁として油圧パイ
ロット式の方向切換弁２５を用いるものとして述べたが
、これに替えて、方向切換弁２５を電磁式方向切換弁に
よって構成し、この方向切換弁の各ソレノイドをコント
ローラ３１からの信号で励磁，消磁し、コントローラ３
１によってこの方向切換弁の切換方向逆転処理等を行う
構成としてもよい。

さらに、前記各実施例では、油圧ショベルを例に挙げて
説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば
下部走行体上に上部旋回体が搭載された、例えばホイー
ル式油圧ショベル，油圧クレーン等の建設機械にも適用
できる。

［発明の効果〕以上詳述した通り本発明によれば，上部旋回体が後向き
位置に旋回したときに、操作手段による走行用切換弁の
切換方向を逆転させ、上部旋回体の旋回位置を報知する
構成としたから、操作手段の操作方向と走行方向とを対
応させることができる上に、上部旋回体が横向き状態と
なったときでも、そのときの旋回位置を運転者に明確に
知らせることにより、操作方向と走行方向との関係を把
握させることができ、操作性や安全性を向上できる等、
種々の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は走行用の油圧回路図、第２図は制御ブロック図、
第３図は旋回角検出器の信号特性線図，第４図（イ），
（ロ）．（ハ）．（二）は表示器で表示するそれぞれ異
なる画像を示す説明図、第５図は切換処理を示す流れ図
、第６図は表示処理を示す流れ図、第７図（イ），（ロ
）は第２の実施例を示し、表示器で表示するそれぞれ異
なる画像の説明図、第８図ないし第１０図は従来技術を
示し、第８図は油圧ショベルの全体斜視図、第９図は運
転室を示す断面説明図、第１０図（イ），（ロ）は上部
旋回体の前向き位置と後向き位置とをそれぞれ示す油圧
ショベルの平面図である。１・・・下部走行体、２・・・上部旋回体、４・・・運
転室、８・・・パイロット弁（操作手段）、８Ａ・・・
操作レバー　９・・・作業装置、２１・・・油圧モータ
、２２・・・油圧ボンブ、２５・・・方向切換弁（走行
用切換弁）、２６Ａ，２６Ｂ・・・パイロット管路、２
７・・・切換弁（切換方向逆転手段）、２８・・・パイ
ロットポンプ、２９・・・旋回角検出器（旋回角検出手
段）、３０．４１・・・表示器（報知手段）、３１・・
・コントローラ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）下部走行体と、該下部走行体上に旋回可能に搭載
され、少なくとも運転室が設けられた上部旋回体と、該
上部旋回体の運転室に設けられ、前記下部走行体を前、
後進させるべく、走行用切換弁を切換操作する走行用の
操作手段とからなる建設機械において、前記上部旋回体
が下部走行体に対して前向き位置と後向き位置との間で
旋回するときの旋回角を検出する旋回角検出手段と、該
旋回角検出手段からの信号に基づき、前記上部旋回体が
前向き位置に旋回したときと後向き位置に旋回したとき
とで、前記操作手段による走行用切換弁の切換方向を逆
転させる切換方向逆転手段と、前記旋回角検出手段から
の信号に基づき、前記上部旋回体が前向き位置にあるか
、後向き位置にあるかを報知する報知手段とから構成し
たことを特徴とする建設機械の走行方向制御装置。
（２）前記報知手段は、上部旋回体が下部走行体に対し
て横向き状態となるように旋回したときに、前記上部旋
回体が横前向き位置にあるか、横後向き位置にあるかを
表示する表示器によって構成してなる特許請求の範囲（
１）項記載の建設機械の走行方向制御装置。
（３）前記操作手段は減圧弁型パイロット弁によって構
成し、前記走行用切換弁は該パイロット弁からのパイロ
ット圧により切換操作される油圧パイロット式方向切換
弁によって構成し、かつ前記切換方向逆転手段は該方向
切換弁の各油圧パイロット部とパイロット弁とを接続す
る一対のパイロット管路の途中に設けられ、前記パイロ
ット弁から方向切換弁の各油圧パイロット部に供給され
るパイロット圧の方向を前記旋回角検出手段からの信号
に基づいて切換える切換弁によって構成してなる特許請
求の範囲（１）項または（２）項記載の建設機械の走行
方向制御装置。
（４）前記報知手段は、上部旋回体が下部走行体に対し
て横向き状態となるように旋回したときに、操作手段の
操作方向に対し建設機械の走行方向を表示する表示器に
よつて構成してなる特許請求の範囲（１）項記載の建設
機械の走行方向制御装置。