JPH0396701A - 油圧アクチュエータの制御方法 - Google Patents
油圧アクチュエータの制御方法Info
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- F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
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- F16H63/02—Final output mechanisms therefor; Actuating means for the final output mechanisms
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利川分野〕
本発明は油圧アクチュエータの制御方法さらに詳細には
，１つの常閉型と複数の常開型電磁弁を組合せ制御して
位置決めを行う油圧アクチュエータの制御方法に関する
。
，１つの常閉型と複数の常開型電磁弁を組合せ制御して
位置決めを行う油圧アクチュエータの制御方法に関する
。
位置決め用油圧アクチュエータは、たとえば車輌自動変
速機シフト・セレクト動作手段（特開昭６３−３０３２
４７号公報参照）で代表されるように、各種装置や機器
の位置決め手段として汎用されている。
速機シフト・セレクト動作手段（特開昭６３−３０３２
４７号公報参照）で代表されるように、各種装置や機器
の位置決め手段として汎用されている。
この種の位置決め用油圧アクチュエータは、般に、第５
図の如く、油圧シリンダｌと、これに油圧発生装置２か
らの油圧を供給する油圧回路３を有し、油圧回路３には
，油圧シリンダ１の小受圧而積側の受圧室１ｂに接続さ
れる常閉型電磁弁Ｖエと，前記受圧室１ｂと他方の大受
圧面積側の受圧室１ａ間に配置された中間の常開型電磁
弁Ｖ２と、受圧室１ａと油圧発生装置２のタンクボート
間の常開型電磁弁Ｖ，を備え、それら３つの電磁弁Ｖエ
Ｔ Ｖ２１ ｖ，を電気信号により制御するようになっ
ており、シリンダの速度制御は、たとえば中間の常開型
電磁弁ｖ２をオンオフ作動するかまたはパルス信号のデ
ューティ比を調節することで行っていた。
図の如く、油圧シリンダｌと、これに油圧発生装置２か
らの油圧を供給する油圧回路３を有し、油圧回路３には
，油圧シリンダ１の小受圧而積側の受圧室１ｂに接続さ
れる常閉型電磁弁Ｖエと，前記受圧室１ｂと他方の大受
圧面積側の受圧室１ａ間に配置された中間の常開型電磁
弁Ｖ２と、受圧室１ａと油圧発生装置２のタンクボート
間の常開型電磁弁Ｖ，を備え、それら３つの電磁弁Ｖエ
Ｔ Ｖ２１ ｖ，を電気信号により制御するようになっ
ており、シリンダの速度制御は、たとえば中間の常開型
電磁弁ｖ２をオンオフ作動するかまたはパルス信号のデ
ューティ比を調節することで行っていた。
かかる制御において、先行技術では，たとえば第５図矢
印の方向へピストンロッド１ｌを動かす場合、その始動
時には、第６図のように、常閉型電磁弁ｖ２と常開型電
磁弁Ｖ３を同時にオンとする。
印の方向へピストンロッド１ｌを動かす場合、その始動
時には、第６図のように、常閉型電磁弁ｖ２と常開型電
磁弁Ｖ３を同時にオンとする。
これにより、タンク流路が閉じられ、油圧発生装置２か
らの圧油は、開弁した常閉型電磁弁ｖＬと常態で開いて
いる常開型電磁弁Ｖ，のポートを通って受圧室１ａ，ｌ
ｂに流れ込み、両室の受圧面積差によりピストン１０が
作動を開始する．そして、目標停止位置の手前の所定の
停止指示位置に達したところで中間の常開型電磁弁ｖ２
をオンにして受圧室１ｂの圧力を高め、これによりピス
トン１０を減速させ、目標停止位置に達した動作終了時
に、全部の電磁弁電磁弁Ｖ．，Ｖ．，Ｖ，を同時にオフ
にし，油路を遮断するようにしていた。
らの圧油は、開弁した常閉型電磁弁ｖＬと常態で開いて
いる常開型電磁弁Ｖ，のポートを通って受圧室１ａ，ｌ
ｂに流れ込み、両室の受圧面積差によりピストン１０が
作動を開始する．そして、目標停止位置の手前の所定の
停止指示位置に達したところで中間の常開型電磁弁ｖ２
をオンにして受圧室１ｂの圧力を高め、これによりピス
トン１０を減速させ、目標停止位置に達した動作終了時
に、全部の電磁弁電磁弁Ｖ．，Ｖ．，Ｖ，を同時にオフ
にし，油路を遮断するようにしていた。
しかし、このような電磁弁制御方法では、常開型弁と常
閉型弁の応答性の相違により、回路内にかなり大きなサ
ージ圧力が発生することを避けられない。すなわち、常
閉型の電磁弁はこれを開く場合、わずかにでもポートが
開くと即時に圧油が流れるため応答は非常に早いが，常
開型の電磁弁は，これを閉じる場合、それまでの圧油の
流れに抗して弁体がポートを遮断することから、完全に
ポートが閉じるまでの時間が長くかかる。
閉型弁の応答性の相違により、回路内にかなり大きなサ
ージ圧力が発生することを避けられない。すなわち、常
閉型の電磁弁はこれを開く場合、わずかにでもポートが
開くと即時に圧油が流れるため応答は非常に早いが，常
開型の電磁弁は，これを閉じる場合、それまでの圧油の
流れに抗して弁体がポートを遮断することから、完全に
ポートが閉じるまでの時間が長くかかる。
そのため、前記のように油圧シリンダ１の動作開始時に
常閉型電磁弁Ｖ１と常開型電磁弁Ｖ，を同時にオンにす
ると、常開型電磁弁Ｖ，の応答遅れに起因する油の流れ
の発生→流れの遮断現象で、第６図左側の矢印域でサー
ジ圧が発生する。また，油圧シリンダ１の動作終了時に
も，全部の電磁弁を同時にオフにすると、常閉型電磁弁
Ｖエの応答遅れにより，同様に右側の矢印域でサージ圧
が発生する。
常閉型電磁弁Ｖ１と常開型電磁弁Ｖ，を同時にオンにす
ると、常開型電磁弁Ｖ，の応答遅れに起因する油の流れ
の発生→流れの遮断現象で、第６図左側の矢印域でサー
ジ圧が発生する。また，油圧シリンダ１の動作終了時に
も，全部の電磁弁を同時にオフにすると、常閉型電磁弁
Ｖエの応答遅れにより，同様に右側の矢印域でサージ圧
が発生する。
このサージ圧は、周知のように油の運動エネルギが弾性
エネルギに変換されることによるオイルハンマーであり
、油圧発生装置２がアキュムレータ２０を備え、これで
発生油圧を蓄圧し，高圧側の圧力スイッチＰＳＷ２と低
圧側の圧カスイノチＰＳＷＩでポンプを駆動するような
場合に，圧力スイッチの作動圧力範囲を実質的に狭くす
る問題を生じさせる。
エネルギに変換されることによるオイルハンマーであり
、油圧発生装置２がアキュムレータ２０を備え、これで
発生油圧を蓄圧し，高圧側の圧力スイッチＰＳＷ２と低
圧側の圧カスイノチＰＳＷＩでポンプを駆動するような
場合に，圧力スイッチの作動圧力範囲を実質的に狭くす
る問題を生じさせる。
すなわち、前記サージ圧により圧力スイッチＰＳＷＩ，
２が刺激され、実際のオフする圧力よりも低圧，オンす
る圧力よりも高圧側で圧力スイッチが反転する誤動作が
生ずる。このため、圧力スイッチＰＳＷＩ，２の作動回
数が著しく増加し，ポンプ用モータの作動頻度も増加す
ることになり、圧力スイッチＰＳＷＩ，２やポンプ用モ
ータの劣化が早期となる。先行技術は、専らアクチュエ
ータの停止位置精度に関する制御を意図しているだけで
あって，かかる問題を何ら解消できなかった。
２が刺激され、実際のオフする圧力よりも低圧，オンす
る圧力よりも高圧側で圧力スイッチが反転する誤動作が
生ずる。このため、圧力スイッチＰＳＷＩ，２の作動回
数が著しく増加し，ポンプ用モータの作動頻度も増加す
ることになり、圧力スイッチＰＳＷＩ，２やポンプ用モ
ータの劣化が早期となる。先行技術は、専らアクチュエ
ータの停止位置精度に関する制御を意図しているだけで
あって，かかる問題を何ら解消できなかった。
本発明は前記のような問題点を解消するために創案され
たもので、その目的とするところは、１つの常閉型と複
数の常開型電磁弁を組合せ制御して油圧アクチュエータ
の位置決めを行う場合の油圧サージを的確に防止し、そ
れにより圧力スイッチの誤動作を抑制し、圧力スイッチ
やモータの劣化を最少限に押さえることができる制御方
法を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、１つの常閉型と複
数の常開型電磁弁を組合せ制御して油圧アクチュエータ
の位置決めを行う場合の油圧サージを的確に防止し、そ
れにより圧力スイッチの誤動作を抑制し、圧力スイッチ
やモータの劣化を最少限に押さえることができる制御方
法を提供することにある。
」；記目的を達成するため本発明は、油圧シリンダとこ
れに油圧を供給する油圧発生装置と、油圧発生装置と油
圧シリンダをつなぐ回路のｒ山圧発生装置側に配された
１つの常閉電磁弁とこ｛Ｌよりも下流側で直列につなが
れた２つの常開電磁弁とを備え、それら常閉電磁弁と常
開ｆｆｉ磁弁とを関連作動させて油圧シリンダを作動さ
せる場合において、油圧シリンダ動作開始時に，常開型
電磁弁が完全に閉じる待ち時間を置いて常閉型電磁弁を
開ける操作を行い、油圧シリンダ動作終了時に，常閉型
電磁弁が完全に閉じる待ち時間を置いて常開型電磁弁を
開ける操作を行う方法としたものである。
れに油圧を供給する油圧発生装置と、油圧発生装置と油
圧シリンダをつなぐ回路のｒ山圧発生装置側に配された
１つの常閉電磁弁とこ｛Ｌよりも下流側で直列につなが
れた２つの常開電磁弁とを備え、それら常閉電磁弁と常
開ｆｆｉ磁弁とを関連作動させて油圧シリンダを作動さ
せる場合において、油圧シリンダ動作開始時に，常開型
電磁弁が完全に閉じる待ち時間を置いて常閉型電磁弁を
開ける操作を行い、油圧シリンダ動作終了時に，常閉型
電磁弁が完全に閉じる待ち時間を置いて常開型電磁弁を
開ける操作を行う方法としたものである。
以下本発明の実施例を添付図面に基いて説明する。
第１図は本発明を適用した油圧アクチュエータの回路と
制御系を示している。１は油圧シリンダたとえば差動油
圧シリンダであり、本体のボアにピストン１０が摺動自
在に配され、このピス１・ン１０は右側にピストンロッ
ド１１が結合され、被駆動手段に到っている。そして前
記ピストン１０の動きはピストンロンドまたはこれと反
対側のセンサーロッドを検出片側とするストロークセン
サ１２で検出されるようになっている。ストロークセン
サ１２はたとえば位置変化を抵抗値や電圧変化として検
出する形式のものが用いられる。本体内は、ピストン１
０を境として左側に大受圧面積の受圧室１ａが、右側に
は受圧室１ａよりも相対的に小さな受圧面積の受圧室１
ｂが画成されている。
制御系を示している。１は油圧シリンダたとえば差動油
圧シリンダであり、本体のボアにピストン１０が摺動自
在に配され、このピス１・ン１０は右側にピストンロッ
ド１１が結合され、被駆動手段に到っている。そして前
記ピストン１０の動きはピストンロンドまたはこれと反
対側のセンサーロッドを検出片側とするストロークセン
サ１２で検出されるようになっている。ストロークセン
サ１２はたとえば位置変化を抵抗値や電圧変化として検
出する形式のものが用いられる。本体内は、ピストン１
０を境として左側に大受圧面積の受圧室１ａが、右側に
は受圧室１ａよりも相対的に小さな受圧面積の受圧室１
ｂが画成されている。
２は油圧発生装置であり、モータにより朴動されるポン
プと、これからの圧油を蓄えるアキュムレータ２０と、
高圧側、低圧側の圧カスイノチＰＳＷＩ，ＰＳＷ２を有
し，低圧側の圧力スイッチＰ Ｓ Ｗ ２がオンでモー
タが作動してアキュムレータ２０に圧油を送り、高圧側
の圧力スイッチＰＳＷ１がオンでモータの作動を停止さ
せるようになっている。
プと、これからの圧油を蓄えるアキュムレータ２０と、
高圧側、低圧側の圧カスイノチＰＳＷＩ，ＰＳＷ２を有
し，低圧側の圧力スイッチＰ Ｓ Ｗ ２がオンでモー
タが作動してアキュムレータ２０に圧油を送り、高圧側
の圧力スイッチＰＳＷ１がオンでモータの作動を停止さ
せるようになっている。
３は前記油圧発生装置２のボンプポートＰとタンクポー
トＴｌｌｌを結ぶ油圧回路であり，一端が受圧室１ａに
通じる通路３ａと、一端が受圧室１ｂに通じる通ｇ３ｂ
とを有している． ４は常閉型の第１電磁弁であり、入口側が油圧発生装置
２のポンプポートＰと接続され、出口側が前記通路３ｂ
に接続されている。
トＴｌｌｌを結ぶ油圧回路であり，一端が受圧室１ａに
通じる通路３ａと、一端が受圧室１ｂに通じる通ｇ３ｂ
とを有している． ４は常閉型の第１電磁弁であり、入口側が油圧発生装置
２のポンプポートＰと接続され、出口側が前記通路３ｂ
に接続されている。
５は常開型の第２電磁弁であり、入口側が前記通路３ｂ
に接続され、出口側が前記通路３ａに接続されている。
に接続され、出口側が前記通路３ａに接続されている。
６は常開型の第３電磁弁であり、入口側が前記通路３ａ
に接続され、出口側がタンク側に接続されている。
に接続され、出口側がタンク側に接続されている。
前記第２電磁弁５と第３電磁弁６は実施例ではオンオフ
形式であるが、勿論先行技術に示されるようなパルス電
圧をデューテイ比制御するサーボ形式のものを用いろこ
ともできる。
形式であるが、勿論先行技術に示されるようなパルス電
圧をデューテイ比制御するサーボ形式のものを用いろこ
ともできる。
前記第↓ないし第３電磁弁４，５．６はそれぞれ腫動回
路４０，５０．６０に接続され，電磁部が励・消磁され
るようになっており，各匪動回路４０，５０．６０は中
央演算処理装置ＣＰＵからの陣動信号で選択作動される
ようになっている。
路４０，５０．６０に接続され，電磁部が励・消磁され
るようになっており，各匪動回路４０，５０．６０は中
央演算処理装置ＣＰＵからの陣動信号で選択作動される
ようになっている。
前記中央演算処理装置ｃｐｕには前記ストロークセンサ
１２がアナログ・デジタル変換ｍ １ ２ ０を介して
接続され、位置検出信号がデジタルデータｄ１に変換さ
れて中央演算処理１４置ＣＰＵに入力される。一方，停
止目標設定器８が設けられ、これから目標停止位置に応
したレベルの位置電圧信号がアナログ・デジタル変換器
８０を介して中央演算処理装ｉｃｐｕに入力されるよう
になっている。この停止目８Ｎ設定器８はたとえば、直
流電圧源と可変抵抗器などにより構或される。
１２がアナログ・デジタル変換ｍ １ ２ ０を介して
接続され、位置検出信号がデジタルデータｄ１に変換さ
れて中央演算処理１４置ＣＰＵに入力される。一方，停
止目標設定器８が設けられ、これから目標停止位置に応
したレベルの位置電圧信号がアナログ・デジタル変換器
８０を介して中央演算処理装ｉｃｐｕに入力されるよう
になっている。この停止目８Ｎ設定器８はたとえば、直
流電圧源と可変抵抗器などにより構或される。
中・丸演算処理装置ＣＰＵには，さらに、タイムへース
発生回路９が接続され、これから入力される夕ロック信
号（時間間隔情報）によりピストンロノド１１を所定の
停止位置に停止させるための演算が行われるようになっ
ている。さらに、タイムベース発生回路９にはこれに付
属してサージ圧低減用クロツク回路９０が設けられてい
ろ。
発生回路９が接続され、これから入力される夕ロック信
号（時間間隔情報）によりピストンロノド１１を所定の
停止位置に停止させるための演算が行われるようになっ
ている。さらに、タイムベース発生回路９にはこれに付
属してサージ圧低減用クロツク回路９０が設けられてい
ろ。
サージ圧低減用クロツク回路９０は、ピストン動作開始
時において、第２電磁弁５または第３電磁弁６をオンし
た後、第１電磁弁４をオンするまでの待ち時間Ｔエ、ピ
ストン作動終了時において，第１電磁弁４をオフした後
、第２，第３電磁Ｊｔ− ５ ．６をオフするまでの待
ち時間Ｔ２を設定し、これら待ち時間Ｔエ，Ｔ２をおの
おの中央演算処理装置ＣＰＵに入力するためのものであ
り、この情報を受けて、中央演算処理装置ｃＰＵはタイ
マー等により開動回路に送る開動信号送出時期を調整す
る。
時において、第２電磁弁５または第３電磁弁６をオンし
た後、第１電磁弁４をオンするまでの待ち時間Ｔエ、ピ
ストン作動終了時において，第１電磁弁４をオフした後
、第２，第３電磁Ｊｔ− ５ ．６をオフするまでの待
ち時間Ｔ２を設定し、これら待ち時間Ｔエ，Ｔ２をおの
おの中央演算処理装置ＣＰＵに入力するためのものであ
り、この情報を受けて、中央演算処理装置ｃＰＵはタイ
マー等により開動回路に送る開動信号送出時期を調整す
る。
前者の待ち時間Ｔ４は，第２電磁弁５または第３電磁弁
６のオン時の応答遅れを．また、後者の待ち時間Ｔ２は
、第１電磁弁４のオフ時の応答遅れを、それぞれ経験値
または実測して適宜設定する。
６のオン時の応答遅れを．また、後者の待ち時間Ｔ２は
、第１電磁弁４のオフ時の応答遅れを、それぞれ経験値
または実測して適宜設定する。
前記油圧シリンダ１のピストン１０は中立位置で第１図
の状態にあり、この基準位置で第１電磁井４は閉じ、第
２，第３電磁弁５，６は開いている。この状態からピス
トン１０を動かすには、中央演算処理装置ＣＰＵから適
宜能動回路４０，５０．６０に邸動信号を出力するもの
で、これにより第１、第２、第３の電磁弁４，５．６が
選択的に作動され、油圧発生装Ｍ２からの圧油の流入、
流出が制御され、ピストン１０の推力に変換される。第
１図の油圧シリンダ１内の破線は、停止位置（目標位置
）を示し、これは停止目標設定器８からアナログ・デジ
ダル変換器８０を介して中央演算処理装置ＣＰＵに入力
される。
の状態にあり、この基準位置で第１電磁井４は閉じ、第
２，第３電磁弁５，６は開いている。この状態からピス
トン１０を動かすには、中央演算処理装置ＣＰＵから適
宜能動回路４０，５０．６０に邸動信号を出力するもの
で、これにより第１、第２、第３の電磁弁４，５．６が
選択的に作動され、油圧発生装Ｍ２からの圧油の流入、
流出が制御され、ピストン１０の推力に変換される。第
１図の油圧シリンダ１内の破線は、停止位置（目標位置
）を示し、これは停止目標設定器８からアナログ・デジ
ダル変換器８０を介して中央演算処理装置ＣＰＵに入力
される。
第２図は油圧シリンダ始動時の電磁弁制御プログラムの
フロチャートを示し、第３図は同じく動作終了時のフロ
チャートを示し，第４図はこれらによる電磁弁の作動を
示している． まず、油圧シリンダ始動時には初期設定を行う。
フロチャートを示し、第３図は同じく動作終了時のフロ
チャートを示し，第４図はこれらによる電磁弁の作動を
示している． まず、油圧シリンダ始動時には初期設定を行う。
このときにサージ圧低減用クロック回路９０で待ち時間
Ｔ８、Ｔ２を中央演算処理装１！ＣＰＵに入力して記憶
させておく．次いで、第１図の状態かどうかを確認した
後，動作始動スイッチがオンかどうかを確認し、次いで
、第１図の右方向に動かすのであれば第３電磁弁６を，
また左方に動かすのであれば第２電磁弁５をオンする．
このときにはまだ常閉型の第１電磁弁４がオフの状態に
あるため，油圧発生装！２からの圧油は受圧室１ａ，１
？には流れない。したがって，第２また第３電磁弁５ま
たは６のオンは動作準備段階である。
Ｔ８、Ｔ２を中央演算処理装１！ＣＰＵに入力して記憶
させておく．次いで、第１図の状態かどうかを確認した
後，動作始動スイッチがオンかどうかを確認し、次いで
、第１図の右方向に動かすのであれば第３電磁弁６を，
また左方に動かすのであれば第２電磁弁５をオンする．
このときにはまだ常閉型の第１電磁弁４がオフの状態に
あるため，油圧発生装！２からの圧油は受圧室１ａ，１
？には流れない。したがって，第２また第３電磁弁５ま
たは６のオンは動作準備段階である。
このステップが終ると前記のようにインプットした待ち
時間Ｔｉ（第２また第３電磁弁５または６の無負荷時応
答時間）だけ動作が行われず，待ち時間Ｔ■を経た時点
で、上記第ｌ電磁弁４がオンとされる。これにより油圧
発生装置２の圧油が油圧回路３に流れ、ピストン１０を
右側に動かすのであれば、第３電磁弁６がオンとなって
いるため圧油は通路３ａ，３ｂから受圧室１ａ，ｌｂに
流入し、受圧面積差によりピストン１０は右側に動かさ
れ始める。
時間Ｔｉ（第２また第３電磁弁５または６の無負荷時応
答時間）だけ動作が行われず，待ち時間Ｔ■を経た時点
で、上記第ｌ電磁弁４がオンとされる。これにより油圧
発生装置２の圧油が油圧回路３に流れ、ピストン１０を
右側に動かすのであれば、第３電磁弁６がオンとなって
いるため圧油は通路３ａ，３ｂから受圧室１ａ，ｌｂに
流入し、受圧面積差によりピストン１０は右側に動かさ
れ始める。
上記の始動時において、待ち時間Ｔエにより、常開型の
弁が完全に閉じ切る状態を確保し、利用する流路が確定
した後に、はじめて応答性のよい常閉型弁を開いて圧油
を導入することから、圧池の流れがきわめてスムーズと
なり、急激かつ異常な圧力変動の発生が抑制される。
弁が完全に閉じ切る状態を確保し、利用する流路が確定
した後に、はじめて応答性のよい常閉型弁を開いて圧油
を導入することから、圧池の流れがきわめてスムーズと
なり、急激かつ異常な圧力変動の発生が抑制される。
前記のような始動以降は、ストロークセンサエ２から位
置信号が中央演算処理装置ＣＰＵに入力され、停止目標
位置信号との差異が演算され、予め設定した停止指示位
置に到ったことがわかった時に、中央演算処理装置ＣＰ
Ｕから信号が送出され、左行ストロークであれば開動回
路５０により第２電磁弁５が、右行ストロークであれば
邸動回路６０により第３電磁弁６がオンとされ、流路が
遮断される。これにより反移動側の受圧室に圧油が流入
するためピストン１０は減速し、停止位置に到る． この間から動作終了までの制御ステップは、第３図に示
されている．すなわち，まず停止位置に達しているを判
定する。これはストロークセンサ１２からの検出信号と
停止位置設定器８からの信号との偏差を読み取ることで
行われる．偏差がある場合には，停止指示位置に達して
いるかどうかを判別し，達していれば全部の電磁弁をオ
ンにし、そうでなければ、前記した動作ストロークの電
磁弁状態にする． 一方，停止位置に達していると判断されたときには、初
期化のため、最初のステップでまず第１電磁弁４だけが
オフ（閉弁）とされる。次いで、前記のように設定した
待ち時間Ｔ２（第１電磁弁４の負荷時応答時間）だけ動
作信号が送られない。そして５待ち時間Ｔ２が経過した
ときに、第２電磁弁５と第３電磁弁６がオフ（開弁）と
される。
置信号が中央演算処理装置ＣＰＵに入力され、停止目標
位置信号との差異が演算され、予め設定した停止指示位
置に到ったことがわかった時に、中央演算処理装置ＣＰ
Ｕから信号が送出され、左行ストロークであれば開動回
路５０により第２電磁弁５が、右行ストロークであれば
邸動回路６０により第３電磁弁６がオンとされ、流路が
遮断される。これにより反移動側の受圧室に圧油が流入
するためピストン１０は減速し、停止位置に到る． この間から動作終了までの制御ステップは、第３図に示
されている．すなわち，まず停止位置に達しているを判
定する。これはストロークセンサ１２からの検出信号と
停止位置設定器８からの信号との偏差を読み取ることで
行われる．偏差がある場合には，停止指示位置に達して
いるかどうかを判別し，達していれば全部の電磁弁をオ
ンにし、そうでなければ、前記した動作ストロークの電
磁弁状態にする． 一方，停止位置に達していると判断されたときには、初
期化のため、最初のステップでまず第１電磁弁４だけが
オフ（閉弁）とされる。次いで、前記のように設定した
待ち時間Ｔ２（第１電磁弁４の負荷時応答時間）だけ動
作信号が送られない。そして５待ち時間Ｔ２が経過した
ときに、第２電磁弁５と第３電磁弁６がオフ（開弁）と
される。
この場合にも，第１電磁弁４を閉じ、油圧発生装置２か
らの圧油の流れが次第に絞られ完全に閉じ切る時間を確
保し、圧油の流れが停止された後に始めて常開型電磁弁
を開くため，急激かつ異常な圧力変動の発生が抑制され
る。
らの圧油の流れが次第に絞られ完全に閉じ切る時間を確
保し、圧油の流れが停止された後に始めて常開型電磁弁
を開くため，急激かつ異常な圧力変動の発生が抑制され
る。
なお、上記は本発明の一実施例であり、待ち時間Ｔ，．
Ｔ２を置いて電磁弁を操作する手段として、サージ圧低
減用クロック回路９０を用いる代わりに、中央処理演算
装置それ自体に構築したソフ１へで処理しても良いこと
は言うまでもない。
Ｔ２を置いて電磁弁を操作する手段として、サージ圧低
減用クロック回路９０を用いる代わりに、中央処理演算
装置それ自体に構築したソフ１へで処理しても良いこと
は言うまでもない。
以上説明した本発明によれば、油圧シリンダとこれに油
圧を供給する油圧発生装置と、油圧発生装置と油圧シリ
ンダをつなぐ回路の油圧発生装置側に配されたｌつの常
閉電磁弁とこれよりも下流側で直列につながれた２つの
常開電磁弁とを備え、それら常閉電磁弁と常開電磁弁と
を関連作動させて油圧シリンダを作動させる場合におい
て、油圧シリンダ動作開始時に、常開型電磁弁が完全に
閉じる待ち時間を置いて常閉型電磁弁を開ける操作を行
い、油圧シリンダ動作終了時に、常閉型電磁弁が完全に
閉じる待ち時間を置いて常開型電磁弁を開けるため、こ
の種の油圧アクチュエータ使用時のサージ圧を低減する
ことができ、これにより圧力スイッチの誤動作が防止さ
れるため、高価な機器である圧力スイッチやモータの劣
化を最少限に抑えることができるというすぐれた効果が
得られる。
圧を供給する油圧発生装置と、油圧発生装置と油圧シリ
ンダをつなぐ回路の油圧発生装置側に配されたｌつの常
閉電磁弁とこれよりも下流側で直列につながれた２つの
常開電磁弁とを備え、それら常閉電磁弁と常開電磁弁と
を関連作動させて油圧シリンダを作動させる場合におい
て、油圧シリンダ動作開始時に、常開型電磁弁が完全に
閉じる待ち時間を置いて常閉型電磁弁を開ける操作を行
い、油圧シリンダ動作終了時に、常閉型電磁弁が完全に
閉じる待ち時間を置いて常開型電磁弁を開けるため、こ
の種の油圧アクチュエータ使用時のサージ圧を低減する
ことができ、これにより圧力スイッチの誤動作が防止さ
れるため、高価な機器である圧力スイッチやモータの劣
化を最少限に抑えることができるというすぐれた効果が
得られる。
第１図は本発明の適用例を示す概略構或図、第２図と第
３図は本発明による制御プログラムのフロシ一ト、第４
図は本発明による電磁弁の動作を示すタイムチャート、
第５図は従来の油圧アクチュエータの概略構成図，第６
図は従来の電磁弁の動作を示すタイムチャートである。 エ・・・油圧シリンダ、２・・・油圧発生装置、３・・
・油圧回路、４・・・第１電磁弁（常閉型電磁弁）、５
・・・第２電磁弁（常開型電磁弁）、６・・・第３電磁
弁（常開型電磁弁）
３図は本発明による制御プログラムのフロシ一ト、第４
図は本発明による電磁弁の動作を示すタイムチャート、
第５図は従来の油圧アクチュエータの概略構成図，第６
図は従来の電磁弁の動作を示すタイムチャートである。 エ・・・油圧シリンダ、２・・・油圧発生装置、３・・
・油圧回路、４・・・第１電磁弁（常閉型電磁弁）、５
・・・第２電磁弁（常開型電磁弁）、６・・・第３電磁
弁（常開型電磁弁）
Claims (1)
- 油圧シリンダとこれに油圧を供給する油圧発生装置と、
油圧発生装置と油圧シリンダをつなぐ回路の油圧発生装
置側に配された１つの常閉電磁弁とこれよりも下流側で
直列につながれた２つの常開電磁弁とを備え、それら常
閉電磁弁と常開電磁弁とを関連作動させて油圧シリンダ
を作動させる場合において、油圧シリンダ動作開始時に
、常開型電磁弁が完全に閉じる待ち時間を置いて常閉型
電磁弁を開ける操作を行い、油圧シリンダ動作終了時に
、常閉型電磁弁が完全に閉じる待ち時間を置いて常開型
電磁弁を開ける操作を行うことを特徴する油圧アクチュ
エータの制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1232915A JP2844476B2 (ja) | 1989-09-11 | 1989-09-11 | 油圧アクチュエータの制御方法 |
| EP90117256A EP0417657B1 (en) | 1989-09-11 | 1990-09-07 | Method of controlling hydraulic actuator |
| US07/579,880 US5119717A (en) | 1989-09-11 | 1990-09-07 | Method of controlling solenoid valves for a hydraulic actuator, with a time delay between closing a normally open valve and opening a normally closed valve |
| DE69007718T DE69007718T2 (de) | 1989-09-11 | 1990-09-07 | Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Verbrauchers. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1232915A JP2844476B2 (ja) | 1989-09-11 | 1989-09-11 | 油圧アクチュエータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0396701A true JPH0396701A (ja) | 1991-04-22 |
| JP2844476B2 JP2844476B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=16946833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1232915A Expired - Lifetime JP2844476B2 (ja) | 1989-09-11 | 1989-09-11 | 油圧アクチュエータの制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5119717A (ja) |
| EP (1) | EP0417657B1 (ja) |
| JP (1) | JP2844476B2 (ja) |
| DE (1) | DE69007718T2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2846510B2 (ja) * | 1991-06-24 | 1999-01-13 | 本田技研工業株式会社 | 油圧サーボユニットの作動制御装置 |
| DE4216791A1 (de) * | 1992-05-21 | 1993-11-25 | Teves Gmbh Alfred | Variable Nockenwellenverstellung mit proportionalem Lageregler |
| CH688324A5 (de) * | 1992-12-17 | 1997-07-31 | Tiefenbach Gmbh | Hydraulische Steuereinrichtung |
| EP0604679B1 (en) * | 1992-12-28 | 1998-07-15 | Aida Engineering Ltd. | Transfer driver device for pressing machine |
| FR2749054B1 (fr) * | 1996-05-23 | 1998-07-03 | Renault | Dispositif de changement de vitesses pour vehicule automobile qui procure une assistance au changement de certains rapports |
| DE19756637A1 (de) | 1997-12-19 | 1999-06-24 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Schalteinrichtung |
| US6491114B1 (en) * | 2000-10-03 | 2002-12-10 | Npk Construction Equipment, Inc. | Slow start control for a hydraulic hammer |
| WO2005010409A1 (de) * | 2003-07-25 | 2005-02-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Hydraulische schaltungsanordnung |
| EP1635092B1 (de) | 2004-09-08 | 2011-07-20 | Getrag Ford Transmissions GmbH | Hydraulische Steuerungsvorrichtung für eine Schaltgabel in einem Schaltgetriebe |
| CN102213342B (zh) * | 2010-04-01 | 2012-10-24 | 曾祥炜 | 非能动梭式切断阀驱动调节装置 |
| US10449975B2 (en) * | 2017-02-09 | 2019-10-22 | Trinity North American Freight Car, Inc. | Railcar with adjustable opening longitudinal gates |
| US11236962B2 (en) * | 2019-01-29 | 2022-02-01 | Mcp Ip, Llc | Crossbow arrow rest |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3768375A (en) * | 1971-02-05 | 1973-10-30 | Bosch Gmbh Robert | Control apparatus for a hydraulic consumer motor |
| DE2112813C3 (de) * | 1971-03-17 | 1981-04-30 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Elektrohydraulische Steuereinrichtung |
| DE2240607C3 (de) * | 1972-08-18 | 1979-04-12 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Elektrohydraulisch« Steuereinrichtung |
| US3964260A (en) * | 1975-05-27 | 1976-06-22 | Towmotor Corporation | Energy conservation apparatus for an electric vehicle |
| DE3104704C2 (de) * | 1981-02-10 | 1994-07-21 | Per Henrik Goesta Nystroem | Servovorrichtung zur Regelung der Stellung eines Kolbens eines Hydraulikzylinders |
| DE3140301A1 (de) * | 1981-10-10 | 1983-04-28 | Bosch und Pierburg System oHG, 4040 Neuss | Regelvorrichtung fuer ein druckgesteuertes stellglied |
| JPS58174701A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-13 | Diesel Kiki Co Ltd | 油圧アクチユエ−タ装置 |
| DE3315221A1 (de) * | 1983-04-27 | 1984-10-31 | Wabco Westinghouse Fahrzeugbremsen GmbH, 3000 Hannover | Betaetigungseinrichtung zum schalten von gaengen und gassen eines fahrzeug-getriebes |
| DE3613800C2 (de) * | 1986-04-24 | 1994-12-22 | Wabco Vermoegensverwaltung | Notbetätigungseinrichtung für ein fremdkraftbetätigtes Fahrzeug-Getriebe |
| JPS6313904A (ja) * | 1986-07-01 | 1988-01-21 | Diesel Kiki Co Ltd | 車両用液圧型アクチユエ−タ |
| JPH01131305A (ja) * | 1987-04-25 | 1989-05-24 | Diesel Kiki Co Ltd | 流体圧差動シリンダの制御装置 |
| JPS63303247A (ja) * | 1987-05-30 | 1988-12-09 | Diesel Kiki Co Ltd | 自動変速装置 |
| GB8728688D0 (en) * | 1987-12-08 | 1988-01-13 | Automotive Prod Plc | Selection of ratios in vehicle transmission |
-
1989
- 1989-09-11 JP JP1232915A patent/JP2844476B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-09-07 EP EP90117256A patent/EP0417657B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-09-07 US US07/579,880 patent/US5119717A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-09-07 DE DE69007718T patent/DE69007718T2/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5119717A (en) | 1992-06-09 |
| JP2844476B2 (ja) | 1999-01-06 |
| EP0417657A1 (en) | 1991-03-20 |
| EP0417657B1 (en) | 1994-03-30 |
| DE69007718T2 (de) | 1994-08-25 |
| DE69007718D1 (de) | 1994-05-05 |
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