JPH0398781A - 施工ロボット - Google Patents
施工ロボットInfo
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- JPH0398781A JPH0398781A JP23388189A JP23388189A JPH0398781A JP H0398781 A JPH0398781 A JP H0398781A JP 23388189 A JP23388189 A JP 23388189A JP 23388189 A JP23388189 A JP 23388189A JP H0398781 A JPH0398781 A JP H0398781A
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- Japan
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- detecting
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は自走式搬送車上に作業軸を配した施工ロボット
に関するものである．
に関するものである．
施工ロボットとして、従来から第１６図に示すようなタ
イル貼り用ロボットＲが提供されているが、これは予め
床面にレール１６を敷いてこのレール１６上を走行する
ようにしたものであるとともに、レール１６上の走行距
離から作業位置を検出してタイル１７を貼っていくもの
であった．
イル貼り用ロボットＲが提供されているが、これは予め
床面にレール１６を敷いてこのレール１６上を走行する
ようにしたものであるとともに、レール１６上の走行距
離から作業位置を検出してタイル１７を貼っていくもの
であった．
このために、壁面に対するレールの設置精度や床面の凹
凸の影響を受けてしまうものであり、施工精度がどうし
ても低くなってしまうものであった。また、レールを設
置するのではなく、床面上に設けたマークから作業位置
を検出して作業を行うものもあるが、これにしても床面
上のマークの設置精度の影響が大きく、正確な作業位置
に作業を行わせることが困難であり、またマークの設置
に厳しい精度が要求されることになる゛ために、マーク
の設置作業に多くの手間を要することになり、施工ロボ
ットを採用することによる省力化を十分に享受すること
ができない． 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは精度の高い作業を容易に行わせるこ
とができる施工ロボットを提供するにある．
凸の影響を受けてしまうものであり、施工精度がどうし
ても低くなってしまうものであった。また、レールを設
置するのではなく、床面上に設けたマークから作業位置
を検出して作業を行うものもあるが、これにしても床面
上のマークの設置精度の影響が大きく、正確な作業位置
に作業を行わせることが困難であり、またマークの設置
に厳しい精度が要求されることになる゛ために、マーク
の設置作業に多くの手間を要することになり、施工ロボ
ットを採用することによる省力化を十分に享受すること
ができない． 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは精度の高い作業を容易に行わせるこ
とができる施工ロボットを提供するにある．
しかして本発明に係る施エロポットは、概略作業位置を
検出する第１の検出手段を備えた自走式搬送車と、この
搬送車上に設けられて作業を施す作業面の状態から正確
作業位置を検出する第２の検出手段と、搬送車上に設け
られるとともに上記第２の検出手段の出力に基づいて少
なくとも作業面と平行な２軸方向の位置が制御される三
次元移動可能な作業軸とを具備することに特徴を有して
いる． ［作用］ 本発明によれば、自走式搬送車は第１の検出手段に応じ
て概略作業位置まで移動するだけでよく、正確な作業位
置は作業面の状態がら作業位置を検出する第２の検出手
段の出力による三次元移動可能な作業軸の移動で設定さ
れる． ［実施例］ 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、図示
例は天井面に対するねじ締めを行う施工ロボットであっ
て、自走式の搬送車１と、この搬送車１上に設けられた
Ｘ軸テーブル２と、Ｘ軸テーブル２上に設けられたＹ軸
テーブル３と、Ｙ軸テーブル３上に設けられた昇降シリ
ンダー４と、昇降シリンダー４によって上下の昇降を行
う作業軸５とからなり、作業軸５の先端には電動ドライ
バーである工具６が取り付けられており、更に工具６の
先端にはねじ送り装置７が取り付けられている。 上記Ｘ軸テーブル２は、搬送車１上に固定された基台２
０と、この基台２０に取り付けられた送りねじ２２及び
送りねじ２２の駆動用のモータ２１とからなり、Ｙ軸テ
ーブル３はＸ軸テーブル２における送りねじ２２の回転
でＸ軸方向に送られる基台３０と、この基台３０に取り
付けられた送りねじ３２及び送りねじ３２の駆動用のモ
ータ３１とからなり、昇降シリンダー４は上記Ｙ軸テー
ブル３における送りねじ３２の回転でＹ軸方向に送られ
る基台上に設けられた電動式のものとなっている． このねじ送り装置７は、第２図及び第３図に示すように
、本体７０と、本体７０に対して上下動自在とされた可
動部７１と、可動部７１を上方に向けて付勢するばね７
３と、本体７０に対する可動部７１の下降によって一方
向に回転する送り車７４とを備えたもので、多数のねじ
６３が等間隔に装着されているベルト６２が上記送り車
７４と係合している． 今、工具６を作動させてドライバービット６０を回転さ
せている状態で工具６を上方に移動させ、可動部７１に
取り付けた当て板７２を作業面に当接させることで本体
７０に対して可動部７１を相対的に下降させれば、送り
車７４が回転してベルト６２を送ることでベルト６２に
装着されているねじ６３をドライバービット６０の直上
に位置させるものであり、更に工具６を上昇させたなら
ば、ドライバービット６０はねじ６３の頭部に係合して
ねじ６３を押し上げることでベルト６２からねじ６３を
押し出すとともに作業面にねじ込んでしまうようになっ
ている。そしてねじ締めが完了した後、工具６を下降さ
せれば、ばね７３による付勢で本体７０に対して可動部
７１が上昇復帰する。 図中５０は作業軸５に工具６を固定するための固定金具
、第１図中の６５は上記ベルト６２のためのガイドパイ
プである。 次にねじ締め作業位置を検出して作業軸５を作業位置に
移動させるための楕戒について説明すると、これは自走
式搬送車１を動かすことで作業軸５を概略作業位置まで
移動させることと、Ｘ軸テーブル２及びＹ軸テーブル３
を動かすことで正確な作業位置に作業軸５を移動させる
こととの二段でなされるようになっている。 まず自走式搬送車１の移動について説明すると、これは
床面に敷設した電！９０に沿って所要距離たけ動かすこ
とによって行う．すなわち、第４図に示すように、電線
９０に高周波電源９１を接続？ると電線９０に誘導磁界
９２が発生するが、この誘導磁界９２を第５図に示すよ
うに一対の磁界センサーＳ，，，Ｓ，■で検出し、電線
９０と各磁界センサーＳｌｌ＋ Ｓｌ２との間の距離が
同じとなるように搬送車１を移動させる． 搬送車ｌの操舵は、搬送車１における前方側の一対の車
輪１０．１０を夫々モータＭ，，，Ｍ，２で駆動するも
のとし、両車輪１０．１０の回転数に差を持たせること
で行うようにしている．第６図及び第７図に基づいて詳
しく説明すると、搬送車ｌが電線９０に沿って真っすぐ
に走行している場合には、両磁界センサーＳ．，，Ｓ，
，が共にオンとなることから、この時には両モータＭｌ
ｌ， Ｍｌ■を等速で回転させ、一方の磁界センサーＳ
ｌ＋がオフ、他方の磁界センサーＳ＋２がオンとなった
時には走行方向が右側にずれていることから、左側の車
輪１０のモータＭ＋２を停止させて向きを左に変え、両
磁界センサーＳ ＩＩ ＋ ３ １２が共にオンとなっ
た時点で両モータＭ＋，Ｍ，２を等速回転させることで
、電線９０に沿って真っすぐに走行させるのである．？
、搬送車１における後方側の一対の車輪１０．１０は単
なる従動輪となっている．第７図中の９３は両磁界セン
サーＳ目，Ｓ＋■の出力に基づいてドライバー回路９４
．９４を介しモータＭｚ．Ｍ２を制御する制御回路であ
る． 搬送車１の走行方向が電線９０からずれた場合、片方の
モータＭｌｌ．Ｍ＋■を停止させるのではなく、例えば
方向が右にずれている場合、左側の車輪１０のモータＭ
＋■を右側の車輪１０のモータＭ．よりある速度差だけ
遅く回転させることで向きを左に変え、その後、両磁界
センサーＳＩＩ ＋ ３ １２が共にオンとなれば今度
は右側のモータＭ．を左側のモータＭ，２より遅く回転
させることで走行方向を右に向けるとともにこの時の速
度差をさきほどより小さくしておくということを、両モ
ータＭ１．，Ｍ１■の速度が同じになるまで繰り返すよ
うにして走行方向の修正を行ってもよい．この場合、搬
送車１は蛇行しながら徐々に直進状態に修正されること
になるが、一方の車輪１０を完全に停止させる場合に比
べ、作業位置間の移動を速くすることができる． さて、搬送車１０は上記のように電線９０に沿って直進
移動するわけであるが、作業位置は第８図に示すように
、作業位置毎に床面に設けられた磁気マーク９５を搬送
車１に設けた磁気センサーＳ３で検出することで行った
り、あるいは第９図及び第１０図に示すように、各モー
タＭ，，，Ｍ，２と車輪１０．１０とをつないでいる車
軸９７に設けた円盤９６とこの円盤９６のスリットを検
出する光センサーＳ＋４＋ Ｓ，，からなる走行距離検
出用のロータリーエンコーダーを設けて、予めインプッ
トした作業間隔毎に搬送車１を停止させることで行った
りする。 搬送車１の走行方向制御と作業位置毎の停止制御とは、
第１１図に示すように、壁面との間の距離を搬送車１の
前後で夫々検出する距離センサＳｌａ＋ ｓ，ｂあるい
は距離センサＳｌｄ，Ｓｌｅと、前後面に配されて前後
の壁面との間の距離から走行距離を得る距離センサＳ
，ｃ， Ｓ ，ｆで行うこともできる。 さて、上述のようになされる搬送車１の位置決め精度は
、±１０１１程度のものでよい．正確な作業位置の検出
及びこの位置への作業軸５の移動は、搬送車１上の昇降
シリンダー４に取り付けられたヴイデオカメラである視
覚センサーＳ２と、この視覚センサーＳ２の出力に基づ
いて駆動されるＸ軸テーブル２及びＹ軸テーブル３でな
される。 上記視覚センサーＳ２は、第１２図に示すように画像処
理回路９８が接続されたものであり、画像処理回路９８
は第１３図に示すようにねじ締め作業を行う作業面であ
る天井面の状態を天井材４４間の目地４５の画像から検
出して、目地４５の交点付近である作業位置を求めて、
この作業位置にモータ駆動制御回路９つを介したＸ，Ｙ
軸テーブル２．３の駆動で作業軸５を導く。 すなわち、視覚センサーＳ２によって得られる画像は第
１３図（ｂ）に示すものとなるが、画像処理回路９８は
画像中の目地４５の交点の座標（Ｘ，Ｙ）が予め与えら
れた値となるように、Ｘ，Ｙ軸テーブル２，３を動かし
て作業軸５を上記交点付近である作業位置におき、この
状態で第１４図に示すように昇降シリンダー４を作動さ
せて作業軸５を上昇させ、接着剤で仮止めされている天
井材４４を固定する前記のねじ締め作業を行うのである
。尚、図示例では第１５図にも示すように、目地４５の
交点の付近の３カ所でねじ締め作業を行うようになって
おり、Ｘ，Ｙ軸テーブル２，３による作業軸５の移動可
能範囲は、この３カ所をカバーできるようにされている
．また、視覚センサＳ２による作業面の状態からの作業
位置の検出精度は±０．０２ｉｖ程度となっており、き
わめて正確に作業を行う。 更に、第１５図においては、床面に予め前記の電線９０
を複数本敷設しているが、このようにしておけば、各電
線９０と高周波電源との接続の切換を行うだけで、搬送
車１を異なる進路に進ませることができる。
検出する第１の検出手段を備えた自走式搬送車と、この
搬送車上に設けられて作業を施す作業面の状態から正確
作業位置を検出する第２の検出手段と、搬送車上に設け
られるとともに上記第２の検出手段の出力に基づいて少
なくとも作業面と平行な２軸方向の位置が制御される三
次元移動可能な作業軸とを具備することに特徴を有して
いる． ［作用］ 本発明によれば、自走式搬送車は第１の検出手段に応じ
て概略作業位置まで移動するだけでよく、正確な作業位
置は作業面の状態がら作業位置を検出する第２の検出手
段の出力による三次元移動可能な作業軸の移動で設定さ
れる． ［実施例］ 以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、図示
例は天井面に対するねじ締めを行う施工ロボットであっ
て、自走式の搬送車１と、この搬送車１上に設けられた
Ｘ軸テーブル２と、Ｘ軸テーブル２上に設けられたＹ軸
テーブル３と、Ｙ軸テーブル３上に設けられた昇降シリ
ンダー４と、昇降シリンダー４によって上下の昇降を行
う作業軸５とからなり、作業軸５の先端には電動ドライ
バーである工具６が取り付けられており、更に工具６の
先端にはねじ送り装置７が取り付けられている。 上記Ｘ軸テーブル２は、搬送車１上に固定された基台２
０と、この基台２０に取り付けられた送りねじ２２及び
送りねじ２２の駆動用のモータ２１とからなり、Ｙ軸テ
ーブル３はＸ軸テーブル２における送りねじ２２の回転
でＸ軸方向に送られる基台３０と、この基台３０に取り
付けられた送りねじ３２及び送りねじ３２の駆動用のモ
ータ３１とからなり、昇降シリンダー４は上記Ｙ軸テー
ブル３における送りねじ３２の回転でＹ軸方向に送られ
る基台上に設けられた電動式のものとなっている． このねじ送り装置７は、第２図及び第３図に示すように
、本体７０と、本体７０に対して上下動自在とされた可
動部７１と、可動部７１を上方に向けて付勢するばね７
３と、本体７０に対する可動部７１の下降によって一方
向に回転する送り車７４とを備えたもので、多数のねじ
６３が等間隔に装着されているベルト６２が上記送り車
７４と係合している． 今、工具６を作動させてドライバービット６０を回転さ
せている状態で工具６を上方に移動させ、可動部７１に
取り付けた当て板７２を作業面に当接させることで本体
７０に対して可動部７１を相対的に下降させれば、送り
車７４が回転してベルト６２を送ることでベルト６２に
装着されているねじ６３をドライバービット６０の直上
に位置させるものであり、更に工具６を上昇させたなら
ば、ドライバービット６０はねじ６３の頭部に係合して
ねじ６３を押し上げることでベルト６２からねじ６３を
押し出すとともに作業面にねじ込んでしまうようになっ
ている。そしてねじ締めが完了した後、工具６を下降さ
せれば、ばね７３による付勢で本体７０に対して可動部
７１が上昇復帰する。 図中５０は作業軸５に工具６を固定するための固定金具
、第１図中の６５は上記ベルト６２のためのガイドパイ
プである。 次にねじ締め作業位置を検出して作業軸５を作業位置に
移動させるための楕戒について説明すると、これは自走
式搬送車１を動かすことで作業軸５を概略作業位置まで
移動させることと、Ｘ軸テーブル２及びＹ軸テーブル３
を動かすことで正確な作業位置に作業軸５を移動させる
こととの二段でなされるようになっている。 まず自走式搬送車１の移動について説明すると、これは
床面に敷設した電！９０に沿って所要距離たけ動かすこ
とによって行う．すなわち、第４図に示すように、電線
９０に高周波電源９１を接続？ると電線９０に誘導磁界
９２が発生するが、この誘導磁界９２を第５図に示すよ
うに一対の磁界センサーＳ，，，Ｓ，■で検出し、電線
９０と各磁界センサーＳｌｌ＋ Ｓｌ２との間の距離が
同じとなるように搬送車１を移動させる． 搬送車ｌの操舵は、搬送車１における前方側の一対の車
輪１０．１０を夫々モータＭ，，，Ｍ，２で駆動するも
のとし、両車輪１０．１０の回転数に差を持たせること
で行うようにしている．第６図及び第７図に基づいて詳
しく説明すると、搬送車ｌが電線９０に沿って真っすぐ
に走行している場合には、両磁界センサーＳ．，，Ｓ，
，が共にオンとなることから、この時には両モータＭｌ
ｌ， Ｍｌ■を等速で回転させ、一方の磁界センサーＳ
ｌ＋がオフ、他方の磁界センサーＳ＋２がオンとなった
時には走行方向が右側にずれていることから、左側の車
輪１０のモータＭ＋２を停止させて向きを左に変え、両
磁界センサーＳ ＩＩ ＋ ３ １２が共にオンとなっ
た時点で両モータＭ＋，Ｍ，２を等速回転させることで
、電線９０に沿って真っすぐに走行させるのである．？
、搬送車１における後方側の一対の車輪１０．１０は単
なる従動輪となっている．第７図中の９３は両磁界セン
サーＳ目，Ｓ＋■の出力に基づいてドライバー回路９４
．９４を介しモータＭｚ．Ｍ２を制御する制御回路であ
る． 搬送車１の走行方向が電線９０からずれた場合、片方の
モータＭｌｌ．Ｍ＋■を停止させるのではなく、例えば
方向が右にずれている場合、左側の車輪１０のモータＭ
＋■を右側の車輪１０のモータＭ．よりある速度差だけ
遅く回転させることで向きを左に変え、その後、両磁界
センサーＳＩＩ ＋ ３ １２が共にオンとなれば今度
は右側のモータＭ．を左側のモータＭ，２より遅く回転
させることで走行方向を右に向けるとともにこの時の速
度差をさきほどより小さくしておくということを、両モ
ータＭ１．，Ｍ１■の速度が同じになるまで繰り返すよ
うにして走行方向の修正を行ってもよい．この場合、搬
送車１は蛇行しながら徐々に直進状態に修正されること
になるが、一方の車輪１０を完全に停止させる場合に比
べ、作業位置間の移動を速くすることができる． さて、搬送車１０は上記のように電線９０に沿って直進
移動するわけであるが、作業位置は第８図に示すように
、作業位置毎に床面に設けられた磁気マーク９５を搬送
車１に設けた磁気センサーＳ３で検出することで行った
り、あるいは第９図及び第１０図に示すように、各モー
タＭ，，，Ｍ，２と車輪１０．１０とをつないでいる車
軸９７に設けた円盤９６とこの円盤９６のスリットを検
出する光センサーＳ＋４＋ Ｓ，，からなる走行距離検
出用のロータリーエンコーダーを設けて、予めインプッ
トした作業間隔毎に搬送車１を停止させることで行った
りする。 搬送車１の走行方向制御と作業位置毎の停止制御とは、
第１１図に示すように、壁面との間の距離を搬送車１の
前後で夫々検出する距離センサＳｌａ＋ ｓ，ｂあるい
は距離センサＳｌｄ，Ｓｌｅと、前後面に配されて前後
の壁面との間の距離から走行距離を得る距離センサＳ
，ｃ， Ｓ ，ｆで行うこともできる。 さて、上述のようになされる搬送車１の位置決め精度は
、±１０１１程度のものでよい．正確な作業位置の検出
及びこの位置への作業軸５の移動は、搬送車１上の昇降
シリンダー４に取り付けられたヴイデオカメラである視
覚センサーＳ２と、この視覚センサーＳ２の出力に基づ
いて駆動されるＸ軸テーブル２及びＹ軸テーブル３でな
される。 上記視覚センサーＳ２は、第１２図に示すように画像処
理回路９８が接続されたものであり、画像処理回路９８
は第１３図に示すようにねじ締め作業を行う作業面であ
る天井面の状態を天井材４４間の目地４５の画像から検
出して、目地４５の交点付近である作業位置を求めて、
この作業位置にモータ駆動制御回路９つを介したＸ，Ｙ
軸テーブル２．３の駆動で作業軸５を導く。 すなわち、視覚センサーＳ２によって得られる画像は第
１３図（ｂ）に示すものとなるが、画像処理回路９８は
画像中の目地４５の交点の座標（Ｘ，Ｙ）が予め与えら
れた値となるように、Ｘ，Ｙ軸テーブル２，３を動かし
て作業軸５を上記交点付近である作業位置におき、この
状態で第１４図に示すように昇降シリンダー４を作動さ
せて作業軸５を上昇させ、接着剤で仮止めされている天
井材４４を固定する前記のねじ締め作業を行うのである
。尚、図示例では第１５図にも示すように、目地４５の
交点の付近の３カ所でねじ締め作業を行うようになって
おり、Ｘ，Ｙ軸テーブル２，３による作業軸５の移動可
能範囲は、この３カ所をカバーできるようにされている
．また、視覚センサＳ２による作業面の状態からの作業
位置の検出精度は±０．０２ｉｖ程度となっており、き
わめて正確に作業を行う。 更に、第１５図においては、床面に予め前記の電線９０
を複数本敷設しているが、このようにしておけば、各電
線９０と高周波電源との接続の切換を行うだけで、搬送
車１を異なる進路に進ませることができる。
以上のように本発明においては、搬送車が第１の検出手
段の出力に基づいて大まかに移動し、そして搬送車上に
設けられた第２の検出手段が作業面の状態から正確な作
業位置を検出して、三次元移動可能な作業軸を少なくと
も作業面と平行な２軸方向に移動して作業を行うために
、きわめて高い作業位置精度を有するものであり、搬送
車の位置決め精度が低くとも問題がないことから、施工
ロボットの導入に伴う新たな手間の発生もないものであ
る．
段の出力に基づいて大まかに移動し、そして搬送車上に
設けられた第２の検出手段が作業面の状態から正確な作
業位置を検出して、三次元移動可能な作業軸を少なくと
も作業面と平行な２軸方向に移動して作業を行うために
、きわめて高い作業位置精度を有するものであり、搬送
車の位置決め精度が低くとも問題がないことから、施工
ロボットの導入に伴う新たな手間の発生もないものであ
る．
第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図は同上の作業
軸と工具の正面図、第３図は同上の分解正面図、第４図
（ａ）（ｂ）は電線の回路図と発生する誘導磁界を示す
説明図、第５図は同上の誘導磁界の検出部を示す正面図
、第６図は搬送車の操舵を示す概略平面図、第７図は同
上の操舵のためのブロック回路図、第８図は停止位置検
出の説明のための概略平面図、第９図は他の停止位置検
出の説明のための破断正面図、第１０図は同上のロータ
リーエンコーダーの断面図、第１１図は別の検出手段を
示す概略平面図、第１２図は第２の検出手段のブロック
回路図、第１３図（ａ） （ｂ）は同上の動作を示す説
明図、第１４図は同上の動作を示す側面図、第１５図は
同上の斜視図、第１６図は従来例の斜視図であって、１
は搬送車、２はＸ軸テーブル、３はＹ軸テーブル、４は
昇降シリンダー５は作業軸、Ｓ２は視覚センサーを示す
．填 １ 図 １．，，場；芙宙
軸と工具の正面図、第３図は同上の分解正面図、第４図
（ａ）（ｂ）は電線の回路図と発生する誘導磁界を示す
説明図、第５図は同上の誘導磁界の検出部を示す正面図
、第６図は搬送車の操舵を示す概略平面図、第７図は同
上の操舵のためのブロック回路図、第８図は停止位置検
出の説明のための概略平面図、第９図は他の停止位置検
出の説明のための破断正面図、第１０図は同上のロータ
リーエンコーダーの断面図、第１１図は別の検出手段を
示す概略平面図、第１２図は第２の検出手段のブロック
回路図、第１３図（ａ） （ｂ）は同上の動作を示す説
明図、第１４図は同上の動作を示す側面図、第１５図は
同上の斜視図、第１６図は従来例の斜視図であって、１
は搬送車、２はＸ軸テーブル、３はＹ軸テーブル、４は
昇降シリンダー５は作業軸、Ｓ２は視覚センサーを示す
．填 １ 図 １．，，場；芙宙
Claims (2)
- （１）概略作業位置を検出する第１の検出手段を備えた
自走式搬送車と、この搬送車上に設けられて作業を施す
作業面の状態から正確作業位置を検出する第２の検出手
段と、搬送車上に設けられるとともに上記第２の検出手
段の出力に基づいて少なくとも作業面と平行な２軸方向
の位置が制御される三次元移動可能な作業軸とを具備す
ることを特徴とする施工ロボット。 - （２）第１の検出手段における走行方向検出部は、床面
に敷設されて高周波電源に接続された電線の誘導磁界を
検出するものであることを特徴とする請求項１記載の施
工ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23388189A JPH0398781A (ja) | 1989-09-09 | 1989-09-09 | 施工ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23388189A JPH0398781A (ja) | 1989-09-09 | 1989-09-09 | 施工ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0398781A true JPH0398781A (ja) | 1991-04-24 |
Family
ID=16962026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23388189A Pending JPH0398781A (ja) | 1989-09-09 | 1989-09-09 | 施工ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0398781A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2966485A1 (fr) * | 2010-10-25 | 2012-04-27 | Dominique Neant | Dispositif pour l'assemblage de panneaux et de dalles prefabriquees en beton. |
| JP2018053536A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 大和ハウス工業株式会社 | 建築ボード取付方法及び建築ボード取付用搬送装置 |
| JP2018123645A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 積水ハウス株式会社 | 天井ボード施工支援システム |
| JP2021024077A (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-22 | エリッド テクノロジー インターナショナル ピーティーイー エルティーディーＥｌｉｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｐｔｅ Ｌｔｄ | 外壁用メンテナンス装置 |
-
1989
- 1989-09-09 JP JP23388189A patent/JPH0398781A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2966485A1 (fr) * | 2010-10-25 | 2012-04-27 | Dominique Neant | Dispositif pour l'assemblage de panneaux et de dalles prefabriquees en beton. |
| JP2018053536A (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 大和ハウス工業株式会社 | 建築ボード取付方法及び建築ボード取付用搬送装置 |
| JP2018123645A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 積水ハウス株式会社 | 天井ボード施工支援システム |
| JP2021024077A (ja) * | 2019-08-05 | 2021-02-22 | エリッド テクノロジー インターナショナル ピーティーイー エルティーディーＥｌｉｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｐｔｅ Ｌｔｄ | 外壁用メンテナンス装置 |
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