JPH04222775A - ボード自動留付装置における留付位置の検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、建物の天井ボ
ードや壁面ボードの留め付け作業を自動的に行なう、ボ
ード自動留付装置における留付位置の検出方法に関する
。

【０００２】

【従来の技術】本発明者等は、図４に示すような、建物
の天井部に石膏ボードＢを自動的に留め付ける内装工事
ロボットを開発した。

【０００３】この内装工事ロボットは、主として、走行
台車部と、ボード位置・姿勢制御部と、ボード留付け部
と、から構成されている。

【０００４】上記走行台車部は、走行台車１１の下側に
４個の駆動車輪１２を設け、ステアリング装置１３によ
り走行方向を自由に変えながら移動する。

【０００５】上記ボード位置・姿勢制御部は、上下伸縮
機構１４、Ｘ方向移動機構１５、Ｙ方向移動機構１６、
回転機構１７等により、ハンドリングテーブル１８の位
置や姿勢を制御するようになっている。

【０００６】上記ボード留付け部は、石膏ボードＢの下
面に吸着してこれを確実に保持する吸着パット１９と、
石膏ボードＢを軽鉄（軽量鉄骨）下地Ｆに押し付ける押
付けローラ２０と、軽鉄下地Ｆや石膏ボードＢ等の位置
を検出するセンサー２１と、石膏ボードＢを軽鉄下地Ｆ
にネジ締めするネジ締めユニツトＵ等から構成されてい
る。

【０００７】該ネジ締めユニットＵは、図５に拡大して
示すように、ベースフレーム２２と、該ベースフレーム
２２に対して空気シリンダー２３により上下方向にスラ
イドするネジ締め機本体２４と、ネジ締め機本体２４の
先端打込部２４ａにネジを供給するエアーホース２５か
ら構成されている。

【０００８】上記ベースフレーム２２は上記ハンドリン
グテーブル１８に設けられたレール１８ａに沿って移動
する。該ベースフレーム２２の移動は、例えば、ボール
スクリューやラック・ピニオン等の駆動手段２６により
行なう。上記ネジ締め機本体２４は電動モーターによる
回転でネジを締め付ける。上記ベースフレーム２２の上
部には高周波を発振して金属体に反応する近接センサー
２７が取り付けられている。

【０００９】尚、図４において、２８はスクリューフィ
ーダであって、多数のネジを収容すると共に、上記エア
ーホース２５を介して上記ネジ締め機本体２４の先端打
込部２４ａにネジを１本ずつ供給する。

【００１０】また、走行台車１１にはコンプレッサ２９
および油圧ユニット３０が装備されていて、上述した各
機器の駆動装置の動力源となっている。

【００１１】以上のように構成された内装工事ロボット
により石膏ボードＢの留付け作業を行なうには、まず、
走行台車１１を所定の留付け位置にまで走行させ、上記
ボード位置・姿勢制御部により石膏ボードＢを正確な留
付け位置と姿勢に補正する。

【００１２】以上の準備作業が完了すると、ハンドリン
グテーブル１８を軽鉄下地Ｆを横断する方向に移動させ
ながら近接センサー２７によりネジ締め位置を検出する
。この検出方法は、図６に示すように、近接センサー２
７が石膏ボードＢの裏側にある軽鉄下地Ｆの手前の位置
Ｐ１に近づくと検知信号を出力することにより行う。

【００１３】しかしながら、上記近接センサー２７は、
図７に示すように、軽鉄下地Ｆの大きさや厚み等の種類
が異なると、検知位置Ｐ２が、図６の位置Ｐ１とは異な
る。したがって、これらの検知位置Ｐ１、Ｐ２でネジ締
めユニットＵを停止させても、正確な留付け位置に停止
できないという問題点があった。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来の
問題点を解決するためになされたもので、その目的とす
るところは、軽鉄下地の種類が異なっても常に正確な留
付け位置に停止せしめて留付けのバラツキや打ち損じの
ないボード自動留付装置における留付位置の検出方法を
提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明のボード自動留付
装置における留付位置の検出方法は、走行方向を自由に
変えながら移動し得る走行台車上に石膏ボード留付け部
を設け、該ボード留付け部のハンドリングテーブルにセ
ットした石膏ボードを建物の留付下地に留め付けるよう
にしたボード自動留付装置において、上記ハンドリング
テーブルに沿って軽鉄下地を横断する方向に、近接セン
サーを移動せしめ、該軽鉄下地の手前の検知位置からあ
らかじめ設定された遅延時間だけ移動を続行せしめて軽
鉄下地の真下に停止せしめるようにしたことを特徴とす
る。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図１において、１は近接センサーで
あって、軽鉄下地Ｆを横断する方向（矢印Ａ方向）に移
動する。該近接センサー１は、軽鉄下地Ｆの手前の位置
Ｐ１で軽鉄下地Ｆを検知するが、ここで停止することな
く移動を継続し、遅延時間Ｓ１だけ移動した後、軽鉄下
地Ｆの真下の位置Ｐで停止する。

【００１７】図２は図１の軽鉄下地Ｆに比べて厚みが薄
い軽鉄下地Ｆにおける検出作用を示すもので、この場合
には、検知位置Ｐ２で軽鉄下地Ｆを検知すると共に、遅
延時間Ｓ２だけ移動した後、軽鉄下地Ｆの真下の位置Ｐ
で停止する。

【００１８】上記遅延時間Ｓ１とＳ２は、軽鉄下地Ｆの
単位長さ当りの重量により決まるものであって、軽鉄下
地Ｆの種類に応じてあらかじめロボットの制御部（プロ
グラマブルコントローラ）に組み込んで設定しておく。

【００１９】なお、本発明では、近接センサー１が軽鉄
下地Ｆを検知すると、所定の遅延時間だけ移動した後、
停止するようにしてあるが、これには近接センサー１の
移動速度が一定であることが前提となることは勿論のこ
と、近接センサー１と軽鉄下地Ｆの間隔Ｈが一定である
ことも前提となる。近接センサー１と軽鉄下地Ｆの間隔
Ｈは、軽鉄下地Ｆや石膏ボードＢの凹凸により変化する
恐れがあるが、例えば、図３に示すように、近接センサ
ー１を押し付け板２と一体的に構成すると共に、該押し
付け板２を石膏ボードＢを弾性的に押し付けることによ
り、上記間隔Ｈを常に一定に保つようにすればよい。

【００２０】

【発明の効果】近接センサーが軽鉄下地の手前でこれを
検知すると、該軽鉄下地の種類に応じてあらかじめ設定
しておいた遅延時間だけ移動した後、停止せしめるよう
にしたので、どのような種類の軽鉄下地にも対応するこ
とができ、正確な留め付け位置に停止して打ち留めのバ
ラツキや打ち損じがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の検出方法の一実施例を示す説明図であ
る。

【図２】別の実施例の説明図である。

【図３】近接センサーと軽鉄下地との間隔を一定に保つ
ようにした実施例の説明図である。

【図４】内装工事ロボットの斜視図である。

【図５】留め付け装置の構成説明図である。

【図６】近接センサーの検知位置の説明図である。

【図７】別の軽鉄下地における近接センサーの検知位置
の説明図である。

【符号の説明】

１　　　　近接センサー ２　　　　押し当て板 １８　　ハンドリングテーブル Ａ　　　　移動方向 Ｂ　　　　石膏ボード Ｆ　　　　軽鉄下地 Ｈ　　　　間隔 Ｐ　　　　停止位置 Ｐ１、Ｐ２　　検知位置 Ｓ１、Ｓ２　　遅延時間

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　走行方向を自由に変えながら移動し得
   る走行台車上に石膏ボード留付け部を設け、該ボード留
   付け部のハンドリングテーブルにセットした石膏ボード
   を建物の留付下地に留め付けるようにしたボード自動留
   付装置において、上記ハンドリングテーブルに沿って軽
   鉄下地を横断する方向に、近接センサーを移動せしめ、
   該軽鉄下地の手前の検知位置からあらかじめ設定された
   遅延時間だけ移動を続行せしめて軽鉄下地の真下に停止
   せしめるようにしたことを特徴とするボード自動留付装
   置における留付位置の検出方法。