JPH039995Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は産業用ロボツトに関し、特に円筒座
標型ロボツトの改良に関する。

円筒座標型ロボツトは、周知のように垂直支柱
に沿つて昇降動する水平アームを有し、該水平ア
ームが進退動および支柱まわりで旋回動して一端
に設けたハンドが物品を把持搬送する。

そして、上記のように水平アームは進退動と旋
回動の２動作を行うのでアーム先端のハンドの移
動範囲は広く、その点で好都合なのであるが、反
面水平アームのハンドを設けていない方の他端側
の移動範囲も対称的に大となり都合が悪い。

つまり、水平アームが進退して旋回する垂直支
柱まわりの相当大きな円形移動範囲の後ろ側部分
は、障害物を何も置くことができない完全なデツ
ドスペースとなり利用の術がなかつたのである。

一方、例えば、物品を載せたパレツトを多数段
積重ねて多段積みとした物品をロボツトによつて
デパレツト作業せしめる場合、物品とパレツトと
は通常大きさ、形とも大きく異なつているので、
物品を把持、搬送するハンドによつてはパレツト
を取除く作業をなし得ず、作業者が人手によりパ
レツトを取除かなければならないという問題があ
る。

この考案は上記事実に鑑み、円筒座標型ロボツ
トにおいて、その水平アーム両端に夫々ハンドを
設けることを提案し、各々のハンドで例えば上述
の物品とパレツト等の異なつた被搬送物を取扱え
るようになし、もつて上記２課題を一挙に解決し
たものである。

以下、図面に基づき、この考案に係る産業用ロ
ボツトを用いたワークの搬送システムについて実
施例を説明する。

すなわち、第１図に平面図を示した通り、この
ワーク搬送システムは、この考案に係る円筒座標
型ロボツト１と、該ロボツト１の動作領域下のワ
ーク積卸位置Ａ，Ｂを経由して移動自在な２台の
物品搬送台車２，３とからなり、第１図中左側の
ワーク載置ステーシヨンSLからは、該ロボツト
１を用いてワークＷをデパレツトし、デパレツト
したワークＷをＡ位置の前記物品搬送台車２へ積
載し、右側のワーク載置ステーシヨンSRへは、
該ロボツト１を用いてＢ位置にある物品搬送台車
３上から取上げたワークＷを載置してパレタイズ
するようになつている。

この例の物品搬送台車２，３は、本出願人の出
願に係り、特開昭56−63552号に詳しく開示され
ている。レール間に駆動用のラインシヤフト４を
配設し、該ラインシヤフト４に摩擦円板を押接
し、ラインシヤフトの回転力の分力により台車を
走行せしめ、図示しないカム装置により所定の位
置（例えばＡ，Ｂ位置）に停止しうるものである
が、該物品搬送台車にかえて、例えば両端のスプ
ロケツトに無端チエーンを懸回し、該無端チエー
ンの外周にワーク載置パレツトを多数連結したカ
ルーセル方式のものであつてもよいし、単に一方
向へ物品を移動するベルトコンベアであつてもよ
い。

いずれにしても、このロボツト１によつてＡ位
置に持たらされた空の台車２上へとワークＷを積
載し、Ｂ位置に持たらされたワークを積んでいる
台車３からはワークＷを取上げるのであり、Ａ位
置でワークＷを積載された台車２は次のステツプ
でさらに前進して次の工程へと移動し、Ｂ位置で
ワークＷを取上げられて空になつた台車３は次の
ステツプで前進してＡ位置へ移動するのであり、
上記行程を繰返せば、第１図中左側のワーク載置
ステーシヨンSL上のワークＷは搬出されて減少
され、右側のワーク載置ステーシヨンSR上へは
ワークＷが搬入されて増加されるが、円筒座標型
ロボツト１には、この考案に従つて次のようにし
て２つのハンド５，６が設けてあり、該２つのハ
ンド５，６を使いわけてパレツトＰをも該ロボツ
ト１によつて搬送せしめ得、多段積したワークＷ
を総て人力を介入することなしに移載しうる。

すなわち、この例のワークＷは第２図に示した
ような鐸状の鋳物成品であり、パレツトＰは第３
図示の内部が中空になつた樹脂製品であるが、該
円筒座標型ロボツト１の水平アーム７両端には、
夫々上記鐸状のワークＷを把持するハンド５とパ
レツトＰを引掛けて保持するハンド６とが設けら
れているのである。ハンド５は１度に２個のワー
クＷを把持しうるように２対のグリツパ爪８を有
しており、アーム７に対してはサーボモータ９に
よつて240度の角度範囲内で任意の角度旋回Ｙ１
できるようになつている。他方のハンド６はパレ
ツトＰの両側を把持しうるようグリツパ爪１１の
間隔が大きく拡開するタイプのハンドであつて、
グリツパ爪１１の先端はパレツトＰ中空部に引掛
かるように若干内方へ屈曲してある。また、アー
ム７に対してはモータ１２によつて60度の角度Ｙ
２（第１図実線および１点鎖線図示間）にわたつ
て姿勢切換可能になつている。

なお、水平アーム７は通常の円筒座標型ロボツ
トと同様に、垂直支柱１３に沿つて平行に昇降自
在であり、昇降枠１４に対しては進退自在であ
り、該垂直支柱１３の基台に設けた円盤（図示せ
ず）が回転されることによつて鉛直軸まわりで旋
回自在になつている。１５はパレツト載置用の架
台である。

この例の円筒座標型ロボツト１は以上のように
なつているので、上述のようにしてハンド５によ
るワーク載置ステーシヨンSLからのワークＷの
デパレツト作業が繰返され、最上段のパレツトＰ
上にワークＷが無くなれば、次には水平アーム７
を大きく旋回して他方端のハンド６をワーク載置
ステーシヨンSL上にもたらし、該ハンド６によ
りパレツトＰを把持せしめて該パレツトＰを他方
のワーク載置ステーシヨンSR上へ移送し、所定
個数が既にパレタイズされているワークＷ上へ該
パレツトＰを載せうるのであり、パレツトＰを載
せて段数を増したワーク載置ステーシヨンSRへ
は、再びハンド５を用いて続けて前記Ｂ位置の物
品搬送台車３からワークＷを移載しうるのであ
る。なお、上記ハンド６によるワーク載置ステー
シヨンSLからワーク載置ステーシヨンSRへのパ
レツトＰの移送中において、前記モータ１２を切
換えてハンド６およびパレツトＰの向きを60度転
向する。以上のようにして最上段のパレツトＰを
取除かれて次段のワークＷが露出されたワーク載
置ステーシヨンSLからは再びハンド５を用いて
ワークＷをデパレツトし、Ａ位置の物品搬送台車
２への移載が行われる。

いずれにしても、以上の説明で明らかなよう
に、この考案の産業用ロボツトでは水平アームの
両端に夫々、物品把持用の開間隔の小なハンドと
パレツト把持用の開間隔の２倍以上大なハンドと
を設けたので、パレツトを介在させて２個以上ず
つ多段積みした物品をデパレツト作業せしめる場
合に、大きさが大きく異なる、物品と該物品の積
載用のパレツトとを、水平アームを旋回するだけ
で、夫々に適合するハンドを適宜使い分けて扱い
得、効率が格段に向上する。しかも、従来はデツ
ドスペースを構成するにすぎなかつた水平アーム
の他端にハンドを設けたので、該他端を有効利用
できており、水平なアームの両端にハンドを設け
るので偏荷重が生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係る産業用ロボツトを用い
たワークの移送システムの平面図、第２図は同側
面図、第３図はパレツトの斜視図である。 １……円筒座標型ロボツト、５，６……ハン
ド、７……水平アーム。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 円筒座標型ロボツトの水平アーム両端に、一方
   はパレツト上の物品を把持するグリツパ爪開間隔
   の小なハンドを設け、他方には上記物品を複数載
   置したパレツトを把持する、上記一方側のハンド
   に対し、クリツパ爪開間隔が少なくとも２倍以上
   に開く別のハンドを設けたことを特徴とする産業
   用ロボツト。