JPH07308880A - ロボットによる自動パレタイジング方法 - Google Patents
ロボットによる自動パレタイジング方法Info
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- JPH07308880A JPH07308880A JP13928094A JP13928094A JPH07308880A JP H07308880 A JPH07308880 A JP H07308880A JP 13928094 A JP13928094 A JP 13928094A JP 13928094 A JP13928094 A JP 13928094A JP H07308880 A JPH07308880 A JP H07308880A
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットによる方形積体の自動パレタイジン
グ処理において、簡易な手段により、その処理能力を飛
躍的に増大させる。 【構成】 方形の積体ｗをパレット２上へ段積みするに
さいし、積体の供給コンベアー１５は積体の横長部が直
列状態となるようにして送らしめ、これに対し積荷動作
を行うロボット６は一定長のアーム６ａ先端に回動自在
とした受板９を介し積荷を把持する把持爪１２ａ、１２
ｂを２対設けしめ、前記供給コンベアー上の積荷の２個
を同時に把持すると共にパレット上で把持爪を同時に解
放したり別々に解放したりして一段が４個〜１０個の配
列状態に複数段の積重ねを行うことを特徴とするロボッ
トによる自動パレタイジング方法。
グ処理において、簡易な手段により、その処理能力を飛
躍的に増大させる。 【構成】 方形の積体ｗをパレット２上へ段積みするに
さいし、積体の供給コンベアー１５は積体の横長部が直
列状態となるようにして送らしめ、これに対し積荷動作
を行うロボット６は一定長のアーム６ａ先端に回動自在
とした受板９を介し積荷を把持する把持爪１２ａ、１２
ｂを２対設けしめ、前記供給コンベアー上の積荷の２個
を同時に把持すると共にパレット上で把持爪を同時に解
放したり別々に解放したりして一段が４個〜１０個の配
列状態に複数段の積重ねを行うことを特徴とするロボッ
トによる自動パレタイジング方法。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、方形の積体をパレット
上へ段積みするにさいに実施されるロボットによる自動
パレタイジング方法に関する。
上へ段積みするにさいに実施されるロボットによる自動
パレタイジング方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットにより方形の積体をパレット上
に段積みすることは従来より実施されている。
に段積みすることは従来より実施されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】在来のパレタイジング
方法においてはロボットの作動速度などに限界があるた
め、その処理能力も自ずと制限されたものとなってい
た。そこで本発明は斯かる実情に鑑みて、ロボットの作
動速度の増加を要することなく、パレタイジングの処理
能力を飛躍的に増大させることを目的とする。
方法においてはロボットの作動速度などに限界があるた
め、その処理能力も自ずと制限されたものとなってい
た。そこで本発明は斯かる実情に鑑みて、ロボットの作
動速度の増加を要することなく、パレタイジングの処理
能力を飛躍的に増大させることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明のロボットによる自動パレタイジング方法では方
形の積体をパレット上へ段積みするにさいし、積体の供
給コンベアーは積体の横長部が直列状態となるようにし
て送らしめ、これに対し積荷動作を行うロボットは一定
長のアーム先端に回動自在とした受板を介し積荷を把持
する把持爪を２対設けしめ、前記供給コンベアー上の積
荷の２個を同時に把持すると共にパレット上で把持爪を
同時に解放したり別々に解放したりして一段が４個〜１
０個の配列状態に複数段の積重ねを行うことを特徴とす
る。
本発明のロボットによる自動パレタイジング方法では方
形の積体をパレット上へ段積みするにさいし、積体の供
給コンベアーは積体の横長部が直列状態となるようにし
て送らしめ、これに対し積荷動作を行うロボットは一定
長のアーム先端に回動自在とした受板を介し積荷を把持
する把持爪を２対設けしめ、前記供給コンベアー上の積
荷の２個を同時に把持すると共にパレット上で把持爪を
同時に解放したり別々に解放したりして一段が４個〜１
０個の配列状態に複数段の積重ねを行うことを特徴とす
る。
【０００５】
【作用】２対の把持爪が複数の積体を同時に把持し移動
させて積みつけるため、たとえロボットの作動速度が従
来と同一であっても、一対の把持爪が各荷体を一つづつ
処理する在来の場合に較べ、パレタイジング処理能力は
飛躍的に増大される。
させて積みつけるため、たとえロボットの作動速度が従
来と同一であっても、一対の把持爪が各荷体を一つづつ
処理する在来の場合に較べ、パレタイジング処理能力は
飛躍的に増大される。
【０００６】ロボットはその大部分が従来より存在する
ものを使用したものとなされるのであり、このことが本
発明の実施を容易となす。
ものを使用したものとなされるのであり、このことが本
発明の実施を容易となす。
【０００７】
【実施例】本発明方法を実施するさいに使用されるパレ
タイジング装置は例えば図１及び図２に示すようなもの
となすのであって、具体的には次のようになしてある。
タイジング装置は例えば図１及び図２に示すようなもの
となすのであって、具体的には次のようになしてある。
【０００８】即ち、１はパレット２を段積み状態に保管
するものとしたパレットストッカー、３はパレット搬入
コンベア、４はこのコンベア３により搬入されたパレッ
ト２を一定位置に停止させるものとしたパレット位置決
め装置、５は長方形の積体ｗの積みつけられた後のパレ
ット２を他所へ搬出するための払い出しステーションで
ある。
するものとしたパレットストッカー、３はパレット搬入
コンベア、４はこのコンベア３により搬入されたパレッ
ト２を一定位置に停止させるものとしたパレット位置決
め装置、５は長方形の積体ｗの積みつけられた後のパレ
ット２を他所へ搬出するための払い出しステーションで
ある。
【０００９】６は図示しないコンピュータ制御装置によ
り作動されるロボットでロボットアーム６ａの先端に縦
旋回軸７が設けられたものとなされている。なお、この
ロボット６はコンピュータ制御装置の一部及び後述のハ
ンドを除けば、従来品と同一のもので差し支えない。
り作動されるロボットでロボットアーム６ａの先端に縦
旋回軸７が設けられたものとなされている。なお、この
ロボット６はコンピュータ制御装置の一部及び後述のハ
ンドを除けば、従来品と同一のもので差し支えない。
【００１０】８は縦旋回軸７の下端に固定されたハンド
で図２に示すように縦旋回軸７に固定された受板９とそ
の下面に装設された２対の把持爪１２ａ、１２ｂなどか
らなる。ここで一対の把持爪９、９及びその駆動機構の
具体的な構造を示すと、図２に示すように受板８ａの各
側部に固定された複数の軸受１０により揺動自在に保持
された二つの支軸１１、１１を介して一対の把持爪１２
ａ、１２ｂを揺動自在に装着し、且つ一方の把持爪１２
ａを揺動駆動するための空気圧シリンダ装置１３を設け
ると共にこの把持爪１２ａの作動を他方の把持爪１２ｂ
に伝達するためのリンク部材１４を設けたものとなして
ある。
で図２に示すように縦旋回軸７に固定された受板９とそ
の下面に装設された２対の把持爪１２ａ、１２ｂなどか
らなる。ここで一対の把持爪９、９及びその駆動機構の
具体的な構造を示すと、図２に示すように受板８ａの各
側部に固定された複数の軸受１０により揺動自在に保持
された二つの支軸１１、１１を介して一対の把持爪１２
ａ、１２ｂを揺動自在に装着し、且つ一方の把持爪１２
ａを揺動駆動するための空気圧シリンダ装置１３を設け
ると共にこの把持爪１２ａの作動を他方の把持爪１２ｂ
に伝達するためのリンク部材１４を設けたものとなして
ある。
【００１１】１５は積体ｗの供給コンベアで、搬送終端
に荷体位置決め装置１５ａを具備したものとなしてあ
る。
に荷体位置決め装置１５ａを具備したものとなしてあ
る。
【００１２】斯かるパレタイジング装置により長方形の
積体ｗを段積みするさいは次のような手順で動作させる
のであり、以下その一例を説明する。
積体ｗを段積みするさいは次のような手順で動作させる
のであり、以下その一例を説明する。
【００１３】パレット搬入コンベア３を作動させてパレ
ットストッカー１の最下位置のパレット２を矢印方向ｆ
１へ移動させると共に、パレット位置決め装置４にその
パレット２を特定位置ｐ１に停止させる。
ットストッカー１の最下位置のパレット２を矢印方向ｆ
１へ移動させると共に、パレット位置決め装置４にその
パレット２を特定位置ｐ１に停止させる。
【００１４】一方では積体供給コンベア１５に積体ｗを
矢印方向ｆ２へ供給させ、その搬送終端に２個の積体ｗ
をその横長部に沿った直列状態で待機させる。
矢印方向ｆ２へ供給させ、その搬送終端に２個の積体ｗ
をその横長部に沿った直列状態で待機させる。
【００１５】パレット２が特定位置ｐ１に達したことに
関連してロボットアーム６ａを作動させ、二対の把持爪
１２ａ及び１２ｂ、１２ａ及び１２ｂに積体供給コンベ
ア１５上で待機している二つの積体ｗ、ｗの横長部を同
時に把握させ、特定位置ｐ１のパレット２上に移動させ
る。
関連してロボットアーム６ａを作動させ、二対の把持爪
１２ａ及び１２ｂ、１２ａ及び１２ｂに積体供給コンベ
ア１５上で待機している二つの積体ｗ、ｗの横長部を同
時に把握させ、特定位置ｐ１のパレット２上に移動させ
る。
【００１６】そして縦旋回軸７を旋回させて積体ｗを所
要の方向へ向けた後、１対の把持爪１２ａ、１２ｂを開
放させて一つの積体ｗを特定位置ｐ１のパレット２上の
特定位置ｓ１（図３（ａ）参照）に落下させる。続い
て、ハンド８をこのパレット２上の他の特定位置ｓ２に
移動させると共に縦旋回軸２を必要に応じ旋回させて積
体ｗを再び所要の方向へ向けた後、これを把握した１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、二つ目の積体ｗを
パレット２上の特定位置ｓ２に落下させる。
要の方向へ向けた後、１対の把持爪１２ａ、１２ｂを開
放させて一つの積体ｗを特定位置ｐ１のパレット２上の
特定位置ｓ１（図３（ａ）参照）に落下させる。続い
て、ハンド８をこのパレット２上の他の特定位置ｓ２に
移動させると共に縦旋回軸２を必要に応じ旋回させて積
体ｗを再び所要の方向へ向けた後、これを把握した１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、二つ目の積体ｗを
パレット２上の特定位置ｓ２に落下させる。
【００１７】この一方では積体供給コンベア１５に次の
二つの荷体ｗ、ｗをその搬送終端に供給させ、前述同様
に直列状態で待機させる。
二つの荷体ｗ、ｗをその搬送終端に供給させ、前述同様
に直列状態で待機させる。
【００１８】そして再び、ロボットアーム６ａとハンド
８を前述に準じて作動させるのであり、即ち、二つの積
体ｗ、ｗを同時にパレット２上まで移動させ、その一つ
づつを各把持爪１２ａ、１２ｂの作動などによりパレッ
ト２上の各特定位置ｓ３、ｓ４に各別に落下させる。か
くして特定位置ｐ１のパレット２上には四つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
８を前述に準じて作動させるのであり、即ち、二つの積
体ｗ、ｗを同時にパレット２上まで移動させ、その一つ
づつを各把持爪１２ａ、１２ｂの作動などによりパレッ
ト２上の各特定位置ｓ３、ｓ４に各別に落下させる。か
くして特定位置ｐ１のパレット２上には四つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
【００１９】この後も各部を上記に準じて作動させるこ
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図３（ｂ）に示すような配列で積み
つけるようにする。このようにすれば上下の積体ｗの相
互間を荷体ｗ自身で結合する作用が生じ、荷崩れが防止
されるものとなる。
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図３（ｂ）に示すような配列で積み
つけるようにする。このようにすれば上下の積体ｗの相
互間を荷体ｗ自身で結合する作用が生じ、荷崩れが防止
されるものとなる。
【００２０】以後は上記した作動を希望する回数だけ繰
り返させて複数段の積か重ねを行うようにするのであ
り、このさい積体ｗの積みつけ段数は奇数であっても偶
数であってもよい。
り返させて複数段の積か重ねを行うようにするのであ
り、このさい積体ｗの積みつけ段数は奇数であっても偶
数であってもよい。
【００２１】次に図４に示すように積みつけるさいの手
順の一例を説明すると次のとおりである。
順の一例を説明すると次のとおりである。
【００２２】先ず２対の把持爪１２ａ、１２ｂに積体供
給コンベア１５で供給された二つの積体ｗ、ｗの横長部
を同時に把握させた状態で特定位置ｐ１のパレット２上
に移動させると共に縦旋回軸７を旋回させて二つの積体
ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、
１２ｂを同時に開放させ、これら積体ｗ、ｗをそのパレ
ット２上の図４（ａ）に示す特定位置ｓ５、ｓ６に同時
に直列状に落下させる。
給コンベア１５で供給された二つの積体ｗ、ｗの横長部
を同時に把握させた状態で特定位置ｐ１のパレット２上
に移動させると共に縦旋回軸７を旋回させて二つの積体
ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、
１２ｂを同時に開放させ、これら積体ｗ、ｗをそのパレ
ット２上の図４（ａ）に示す特定位置ｓ５、ｓ６に同時
に直列状に落下させる。
【００２３】続いて、再び２対の把持爪１２ａ、１２ｂ
に積体供給コンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを把握さ
せ、そのパレット２上に移動させると共に、縦旋回軸７
を旋回させて積体ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、一つの積体ｗを特
定位置ｓ７に落下させ、その後他の１対の把持爪１２
ａ、１２ｂをパレット２上の他の特定位置に移動させる
と共に必要に応じ縦旋回軸７を旋回させることにより積
体ｗを所要の方向へ向けた後、この把持爪１２ａ、１２
ｂを開放させてその積体ｗを特定位置ｓ８に落下させ
る。
に積体供給コンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを把握さ
せ、そのパレット２上に移動させると共に、縦旋回軸７
を旋回させて積体ｗ、ｗを所要の方向へ向けた後、１対
の把持爪１２ａ、１２ｂを開放させ、一つの積体ｗを特
定位置ｓ７に落下させ、その後他の１対の把持爪１２
ａ、１２ｂをパレット２上の他の特定位置に移動させる
と共に必要に応じ縦旋回軸７を旋回させることにより積
体ｗを所要の方向へ向けた後、この把持爪１２ａ、１２
ｂを開放させてその積体ｗを特定位置ｓ８に落下させ
る。
【００２４】そして今度は１対の把持爪１２ａ、１２ｂ
に積体供給コンベア１５上の一つの積体ｗを把握させパ
レット２上に移動させると共に所要の方向へ向けた後、
その把持爪１２ａ、１２ｂを開放させてパレット２上の
特定位置ｓ９に落下させる。かくして特定位置ｐ１のパ
レット２上には図４（ａ）に示すように５つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
に積体供給コンベア１５上の一つの積体ｗを把握させパ
レット２上に移動させると共に所要の方向へ向けた後、
その把持爪１２ａ、１２ｂを開放させてパレット２上の
特定位置ｓ９に落下させる。かくして特定位置ｐ１のパ
レット２上には図４（ａ）に示すように５つの積体ｗが
整然と配置された状態となる。
【００２５】この後も各部を上記に準じて作動させるこ
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図４（ｂ）に示すような配列、即ち
図４（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた配列
で積みつけるようにする。
とにより、既にパレット２上に積みつけられた積体ｗの
上に新たな積体ｗを図４（ｂ）に示すような配列、即ち
図４（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた配列
で積みつけるようにする。
【００２６】次に図５に示すように積みつけるさいの手
順の一例を説明すると次のとおりである。
順の一例を説明すると次のとおりである。
【００２７】２対の把持爪１２ａ、１２ｂに積体供給コ
ンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを同時に把握させ特定
位置ｐ１のパレット２上に移動させると共に積体ｗ、ｗ
を所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、１２ｂ
を同時に開放して二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上
の特定位置ｓ１０、ｓ１１に落下させ、続いて同様に各
部を作動させて次の二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２
上の特定位置ｓ１２、ｓ１３に、更に同様にして次の二
つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上の特定位置ｓ１４、
ｓ１５に落下させるようにする。かくして、特定位置ｐ
１のパレット２上には図５（ａ）に示すように六つの積
体ｗが整然と配置された状態となる。この後も先の手順
に準じて二対の把持爪１２ａ、１２ｂを作動させ、先に
配列された積体ｗの上に図５（ｂ）に示すような配列、
即ち図５（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた
配列で荷体を積み付けるようにするのであり、以後は前
記した手順を適当回数繰り返すようにする。
ンベア１５上の二つの積体ｗ、ｗを同時に把握させ特定
位置ｐ１のパレット２上に移動させると共に積体ｗ、ｗ
を所要の方向へ向けた後、２対の把持爪１２ａ、１２ｂ
を同時に開放して二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上
の特定位置ｓ１０、ｓ１１に落下させ、続いて同様に各
部を作動させて次の二つの積体ｗ、ｗをそのパレット２
上の特定位置ｓ１２、ｓ１３に、更に同様にして次の二
つの積体ｗ、ｗをそのパレット２上の特定位置ｓ１４、
ｓ１５に落下させるようにする。かくして、特定位置ｐ
１のパレット２上には図５（ａ）に示すように六つの積
体ｗが整然と配置された状態となる。この後も先の手順
に準じて二対の把持爪１２ａ、１２ｂを作動させ、先に
配列された積体ｗの上に図５（ｂ）に示すような配列、
即ち図５（ａ）の配列を縦軸廻りへ１８０度回転させた
配列で荷体を積み付けるようにするのであり、以後は前
記した手順を適当回数繰り返すようにする。
【００２８】更に、積体ｗをパレット２上に一段が７個
〜１０個の配列状態で複数段に積重ねる際も、上記した
例に準じて行うことが出来る。尚、方形の積体は箱物、
袋物の何れであっても差支えなく、又把持爪１２ａ、１
２ｂは図示例の外にＬ字状のフォークも適宜使用するの
である。
〜１０個の配列状態で複数段に積重ねる際も、上記した
例に準じて行うことが出来る。尚、方形の積体は箱物、
袋物の何れであっても差支えなく、又把持爪１２ａ、１
２ｂは図示例の外にＬ字状のフォークも適宜使用するの
である。
【００２９】本実施例に於て二対の把持爪１２ａ、１２
ｂは積体供給コンベア１５上で直列状態に密接された二
つの積体ｗ、ｗをそのままの状態で把持するため、パレ
ット２上でこれら積体を同時に解放しても二つの積体は
パレット２上で互いに密接された状態に平面配列される
のであり、このことが適確且つ迅速な段積みを可能とな
す。
ｂは積体供給コンベア１５上で直列状態に密接された二
つの積体ｗ、ｗをそのままの状態で把持するため、パレ
ット２上でこれら積体を同時に解放しても二つの積体は
パレット２上で互いに密接された状態に平面配列される
のであり、このことが適確且つ迅速な段積みを可能とな
す。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、二対の把持爪で積体を
同時に処理するため、ロボットの作動速度を増大させな
いでもパレタイジングの処理能力を飛躍的に増大させる
ことが出来、しかも在来のロボットの大部分を使用して
実施出来るのである。
同時に処理するため、ロボットの作動速度を増大させな
いでもパレタイジングの処理能力を飛躍的に増大させる
ことが出来、しかも在来のロボットの大部分を使用して
実施出来るのである。
【図１】本発明方法の実施に使用されるパレタイジング
装置の図である。
装置の図である。
【図２】同装置に使用されるハンドの上下を逆にして見
た図である。
た図である。
【図３】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
【図４】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
【図５】パレット上に積み付けられた積体の平面配置に
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
係り、（ａ）は最下段の配置を示す図で、（ｂ）は
（ａ）の配置を縦軸廻りへ１８０度回転した第二段の配
置を示す図である。
２ パレット ６ ロボット ６ａ ロボットアーム ７ 縦旋回軸 ９ 受板 １２ａ、１２ｂ 把持爪 １５ 積体供給コンベア １７ モータ Ｗ 積体
Claims (1)
- 【請求項１】 方形の積体をパレット上へ段積みするに
さいし、積体の供給コンベアーは積体の横長部が直列状
態となるようにして送らしめ、これに対し積荷動作を行
うロボットは一定長のアーム先端に回動自在とした受板
を介し積荷を把持する把持爪を２対設けしめ、前記供給
コンベアー上の積荷の２個を同時に把持すると共にパレ
ット上で把持爪を同時に解放したり別々に解放したりし
て一段が４個〜１０個の配列状態に複数段の積重ねを行
うことを特徴とするロボットによる自動パレタイジング
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6139280A JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6139280A JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07308880A true JPH07308880A (ja) | 1995-11-28 |
| JP2710016B2 JP2710016B2 (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=15241612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6139280A Expired - Fee Related JP2710016B2 (ja) | 1994-05-17 | 1994-05-17 | 方形の積体をロボットにより自動パレタイジングする方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2710016B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1120950A (ja) * | 1997-07-08 | 1999-01-26 | Kobe Steel Ltd | 仕分け・積み替えシステム |
| CN101580181B (zh) | 2009-06-09 | 2011-02-16 | 昆明力神重工有限公司 | 转臂式堆码设备 |
| CN102745355A (zh) * | 2012-06-20 | 2012-10-24 | 吴志勇 | 一种自动码垛装置 |
| JP2013006685A (ja) * | 2011-06-27 | 2013-01-10 | Yamamoto Kikai:Kk | 幅寄せ装置、パレタイズ搬送システムおよびパレタイジング方法 |
| JP2013170029A (ja) * | 2012-02-20 | 2013-09-02 | Nagahama Canon Inc | パレタイズ装置及びパレタイズ方法 |
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