JPH039997Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案は例えば各種の自動機械等に利用する
ことができる作業腕駆動装置に関する。

「従来技術」 例えばターンテーブル上に装着された被加工物
に対して各種の加工を順次行なう場合、被加工物
に対して決められた方向から決められた速度でド
リル等の工具を近ずけ加工を施した後再び被加工
物から離れる動作を行なわせる場合、一般に作業
腕が用いられている。

作業腕は旋回運動と共に上下方向にも移動する
ことが要求される。従来このような作業腕を構成
する場合基台側に例えば旋回用駆動源を設け、こ
の旋回用駆動源によつて回転軸を回動させると共
にこの回転軸の上端に腕を上下方向に移動させる
駆動源を取付ける構造とするか、又は逆に基台側
に軸を上下方向に移動させる駆動源を設け、軸の
上端側に腕を旋回させる駆動源を設けるかの何れ
か一方の構造を採るのが一般的である。

「考案が解決しようとする問題点」 従来は上記したように旋回軸の上端に旋回用駆
動源又は昇降用駆動源の何れか一方が取付けられ
るため旋回軸の上端の形状が大きくなつてしまう
欠点がある。つまり旋回軸の上端の形状が大きい
と被加工体を移動させるとき、被加工体が旋回軸
の上端に引掛つたりし、被加工体の移動通路を狭
くしてしまう欠点が生じる。

また作業腕の一動作で複数の作業を行いたい場
合もある。

「問題点を解決するための手段」 この考案では昇降用駆動源及び旋回用駆動源を
共に基台側に設けることができる作業腕駆動装置
を提供すると共に主となる第１作業腕に対して第
１作業腕の駆動機構と同一の駆動機構によつて駆
動される第２作業腕を設け、これら２つの作業腕
を同一の駆動機構によつて互に連動させて動作さ
せるように構成したものである。

この考案の構成によれば第１と第２の作業腕が
互に連動して動作するから、作業腕を一動作させ
ることによつて被加工体等に二つの加工を施すこ
とができる。

「考案の実施例」 第１図にこの考案の実施例を示す。図中１は基
台を示す。基台１は互に平行する上板１Ａと下板
１Ｂとを有し、この上板１Ａと下板１Ｂに軸受９
と１４を設ける。軸受１４に旋回用軸２の一端を
軸受すると共に軸受９によりスクリユーナツト７
を回転自在に支持する。

スクリユーナツト７のネジ孔にスクリユーシヤ
フト８を螺合させる。スクリユーシヤフト８の軸
芯に沿つて貫通孔を形成し、この貫通孔に旋回用
軸２を貫通させる。貫通孔の両端部に軸受１５
Ａ，１５Ｂを設け、この軸受１５Ａ，１５Ｂによ
り旋回用軸２を回転自在に且つ軸方向に移動可能
なように軸支する。このようにして旋回用軸２と
スクリユーシヤフト８は軸受９と１４によつて基
台１に対して鉛直方向に支持されて回転自在に軸
支される。

旋回用軸２の上端にはスプライン軸３を設け
る。スプライン軸３は周知のようにシヤフトの周
面に複数のＶ溝が軸線と平行に形成された軸であ
る。このスプライン軸３に軸筒２９の内周に設け
たスプライン軸受４が噛合することにより軸筒２
９はスプライン軸３に対し軸方向にだけ移動自在
に支持される。よつて軸筒２９に作業腕支持台６
を取付け、下部において旋回用軸２を回転させる
ことによりその回転力はスプライン軸３とスプラ
イン軸受４を介して軸筒２９に伝達され、軸筒２
９の上端に設けた回転腕支持台６を回転させるこ
とができる。

旋回用駆動源１２と旋回用軸２との間はこの例
では歯車１６，１７を使つた場合を示す。また歯
車１７にはこの例では遮光性の突片１８を取付
け、旋回用軸２が回転したときこの遮光性突片１
８により光学スイツチ１９の光通路を遮光させ旋
回用軸２を所定の回転角範囲を規定する構造とし
た場合を示す。

スクリユーナツト７は外周面にプーリ面を有
し、このプーリに昇降用駆動源１１に結合した例
えばタイミングベルト２１を掛けタイミングベル
ト２１を介して昇降用駆動源１１に結合した場合
を示す。スクリユーナツト７を昇降用駆動源１１
により正転及び逆転駆動させることによりスクリ
ユーシヤフト８を上下方向にネジ送りにより移動
させることができる。

つまりスクリユーシヤフト８は回り止め機構５
によつて回り止めされているからスクリユーシヤ
フト８が回転するとその回転によりスクリユーシ
ヤフト８はネジ送りされ上下方向に運動する。回
り止め機構５はスクリユーシヤフト８の外周に被
せた筒状カバー２２にスリツト５Ｂを形成すると
共にスクリユーシヤフト８の上端側に設けたフラ
ンジ８Ａの外周面に突起５Ａを設け、この突起５
Ａをスリツト５Ｂに係合させスクリユーシヤフト
８を上下方向にだけ移動を許す構造とした場合を
示す。フランジ８Ａの上面に軸筒支持台２０が取
付けられる。この軸筒支持台２０は筒状体によつ
て構成され、この筒状体の内周面に軸受け１３が
取付けられ、この軸受け１３によつて軸筒２９が
回転自在に支持される。

昇降用駆動源１１と旋回用駆動源１２は例えば
パルスモータを用いることができ、供給するパル
スの数により回動角度を自由に設定できる。

作業腕支持台６には例えば破線で示すように作
業腕２３を取付け作業腕２３に例えばドリル、或
は液体注入装置、塗装装置等の各種の工具、装置
を装着し、被加工体に対して所定位置に対向して
各種の加工を施すことができる。

この考案では同一の支持軸上に二つの作業腕２
３と２４を装着する。

即ち第１作業腕２３に加えて第２作業腕２４を
設ける。第２作業腕２４は回り止め機構５によつ
て回り止めされた軸筒支持台２０に支持台２５を
設け、この支持台２５上に回転軸筒２６を回転自
在に取付ける。この回転軸筒２６の上端側に第２
作業腕支持台２７を設け、この第２作業腕支持台
２７に第２作業腕２４を取付ける。

回転軸筒２６にはプーリ２８を取付け、また支
柱側の軸筒２９に駆動プーリ３１を取付け、これ
らプーリ２８と３１間に例えばタイミングベルト
３２を掛け軸筒２９と回転軸筒２６とを回転結合
手段によつて回転結合する。この例では回転結合
手段としてベルト３２を用いた場合を示す。

このような構造とすることにより第１作業腕２
３を回転させた場合第２作業腕２４が第１作業腕
２３に追従して同一方向に回転する。このときプ
ーリ２８と３１の直径の比を例えば１：１に設定
したとすると第１作業腕２３と第２作業腕２４は
同一角度で回転する。つまり例えば第２図に示す
ように第１、第２作業腕２３，２４が同一の線Ｌ
上に位置している状態において作業を行ない次に
この位置から第１作業腕２３を軸支点位置３３を
中心に例えば45゜回転させたとすると、第２作業
腕２４も第１作業腕２３の動作に追従して45゜回
転する。但しこのとき第２作業腕２４は支持台２
５に設けた回転軸筒２６の軸支点位置３３を中心
に回転するから第１作業腕３４と第２作業腕２４
は互に平行した関係を保つて回転し、二つの腕２
３と２４は回転量に比例して漸次離れ、45゜回転
したとき第１作業腕２３と第２作業腕２４は互に
平行する線ＭとＮ上に位置する。

従つて線Ｌ上において作業を行ない線ＭとＮの
位置に戻つて例えば異なる寸法のビスをドライバ
の先端に取込んで再び線Ｌの位置に回転し、異な
る寸法のビス止め作業を同時に行なわせることが
できる。

つまり作業腕２３と２４の先端に装着した例え
ば自動ドライバのような作業ヘツドを作業時は最
も接近した位置にすることができ、非作業時には
線ＭとＮで示すように作業ヘツドを大きく引き離
した位置に移動させることができるから、この位
置に異なる性質の部品供給機構を設けることによ
り二つの作業ヘツドに性質が異なる部品を供給す
ることができる。

例えば作業ヘツドを自動ドライバとした場合、
線ＭとＮの位置に寸法が異なるビスの供給機構を
設け、このビス供給機構から二つの自動ドライバ
に寸法が異なるビスを受渡すことができる。

また他の作業ヘツドの例として液体吸引手段と
した場合には線ＭとＮの位置に性質が異なる液体
が入つた二つのツボを配置し、線Ｌの位置ではタ
ーンテーブルによつて送られて来る一つのツボに
二つの液体を吐出させるような作業を行なわせる
ことができる。

「考案の効果」 上述したようにこの考案によれば基台１側に昇
降用駆動源１１と旋回用駆動源１２を設け、これ
ら二つの駆動源１１と１２によつて作業腕支持台
６を昇降させ、更に旋回を行なわせることができ
るから作業腕支持台６の部分の形状を小形にする
ことができる。よつて被加工体が移動する通路を
広く確保することができる。

また第１作業腕２３とこの第１作業腕２３に追
従して動作する第２作業腕２４を設けたから作業
腕の一動作によつて２つの作業を行なうことがで
き便利である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に用いる作業腕駆動機構の構
造を説明するための断面図、第２図はこの考案の
動作を説明するための平面図である。 １：基台、２：旋回用軸、３：スプライン軸、
４：スプライン軸受、５：回り止め機構、６：作
業腕支持台、７：スクリユーナツト、８：スクリ
ユーシヤフト、９：軸受、１１：昇降用駆動源、
１２：旋回用駆動源、１３，１４，１５Ａ，１５
Ｂ：軸受、１６，１７：歯車、１８：遮光性突
片、１９：光学式スイツチ、２１：タイミングベ
ルト、２２：筒状カバー、２３：第１作業腕、２
４：第２作業腕、２５：支持台、２６：回転軸
筒、２７：第２作業腕支持台、２８：プーリ、２
９：支柱側の回転軸筒、３１：駆動プーリ、３
２：タイミングベルト、３３：第１作業腕の軸支
点位置、３４：第２作業腕の軸支点位置。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 昇降駆動機構と旋回駆動機構とによつて昇降方
   向及び旋回方向に駆動される軸筒を具備し、この
   軸筒の上端に作業腕が取付けられ、この作業腕を
   昇降及び旋回させて作業腕の先端に設けた作業ヘ
   ツドを任意の位置に移動させることができるよう
   に構成された作業腕駆動装置において、 上記軸筒を回転自在に支持した軸筒支持台に、
   支持台を突設し、この支持台に上記軸筒の軸と平
   行な軸を植設してこの軸に回転自在に回転軸筒を
   支持し、この回転軸筒と上記軸筒との間を回転連
   結手段によつて回転結合し、上記軸筒の上端に設
   けた第１作業腕に対して上記回転軸筒の遊端に第
   ２作業腕を設け、この第２作業腕を上記第１作業
   腕の昇降動作及び旋回動作に追従して動作させる
   ように構成したことを特徴とする作業腕駆動装
   置。