JPH041012Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (1) 産業上の利用分野 本考案は設定経路に沿つて走行する無人搬送車
に関する。

(2) 従来技術 多くの無人搬送車は比較的安価であり、制御も
簡易な差動歯車を介して駆動輪を駆動する方式が
使用されているが、工場内での狭い場所でスピン
ターンを行うことができないという欠点があつ
た。そこで、スピンターン用モータによつて２個
の駆動輪を相互に逆転させてスピンターンを行う
無人搬送車も提案されている。しかしながら、通
常使用されている従来型の無人搬送車を上記の如
く改造しようとすると、大改造となり非常に高価
となる。また必要に応じて簡易な物品交換等の方
法で改造することができず互換性に欠け、常に２
種類の搬送車を用意しなければならないという欠
点があつた。

(3) 目的 本考案は上記事情に鑑みて創案されたもので、
１個の駆動輪の交換と簡易な改造作業によつて目
的を達成し得る互換性のある無人搬送車を提供す
ることを目的としている。

(4) 構成 本考案の無人搬送車は、操舵モータにより回転
される操舵輪と、差動歯車を介して駆動モータに
より駆動される２個の駆動輪と、予め設定した経
路を検知する検知装置と、前記差動歯車の入力軸
をロツクするブレーキと、スピンターン用モータ
と、前記駆動輪のいずれか１個に前記スピンター
ン用モータの回転出力を入切可能に伝達する伝達
機構と、スピンターン信号に基づいて前記ブレー
キ、スピンターン用モータ、伝達機構及び操舵モ
ータを制御するとともに、前記検知装置の出力に
基づいて操舵輪の操舵角を制御する制御装置を具
備しており、かつ走行時には駆動モータにより走
行しながら、操舵モータによつて操舵角を制御
し、スピンターン時には走行を停止した後、操舵
輪を90度回転せしめる一方、前記差動歯車の入力
軸をロツクし、伝達機構によりいずれか１個の駆
動輪に設けたスピンターン用モータ回転せしめ、
スピンターンにより新たな経路を検知装置が検知
すると、スピンターン用モータを停止して操舵角
をもとの角度に戻し、伝達機構を切り離して駆動
モータを回転させるようにしたことを特徴として
いる。また前記伝達機構は１個の駆動輪のボス部
外周面に設けた外歯と、内周面に設けた内歯を有
するクラツチプーリと、外周面にクラツチプーリ
の内歯に噛み合う外歯歯車と、内周面にボス部の
外歯に噛み合う内歯歯車を有するクラツチギヤを
具備しており、かつクラツチプーリはボス部の外
周面にベアリングを介して軸支されるとともにス
ピンターン用モータにベルトを介して連結されて
おり、前記クラツチギヤは駆動軸方向に摺動して
その外歯歯車がクラツチプーリの内歯に噛み合
い、又は離脱するように構成されていることを特
徴としている。

(5) 実施例 第１図は本考案に係る実施例を示す外観斜視図
であり、１０は台車、２０はシヤーシ、３０は検
知装置、１１１，１１２は駆動輪（駆動輪１１２
は第２図に示す）、２００はギヤボツクス、２１
０は操舵輪、２２０はフオーク、２３０は操舵モ
ータ、６０は床面にテープを貼付して形成した経
路である。

第２図は前記シヤーシ２０を下方から見た平面
図であり、シヤーシ２０の右側に固設された軸受
２１に駆動軸１２２が軸支され、シヤーシ２０の
左側に固設された軸受２２に後述のように駆動軸
１２１がエンドプレート１２４を介して軸支され
ている。

駆動軸１２１，１２２の一端は差動歯車１３０
のサイドギヤ１３２，１３３にそれぞれ固設さ
れ、差動歯車１３０は駆動モータ１４０によりピ
ニオン１４２、リングギヤ１３１を介して駆動さ
れるので、サイドギヤ１３２，１３３はかさ歯車
１３４を介して回転し、駆動モータ１４０のトル
クが駆動輪１１１，１１２に伝達される。

無人搬送車が旋回する場合には、左右の駆動輪
１１１，１１２は公知の差動歯車理論によつてそ
れぞれの旋回カーブに応じた回転数で走行するこ
とになる。

駆動モータ１４０の駆動軸１４１にはピニオン
１４２の他にブレーキ円板１４３が固設されてお
り、この円板をブレーキ１５０によつて押圧する
ことにより差動歯車１３０のケーシングをロツク
して回転しないように保持する。

差動歯車１３０で駆動する駆動軸１２１は先端
にスプライン１２３が設けられており、このスプ
ライン１２３に噛み合うエンドプレート１２４を
介して駆動輪１２１のボス部１１３に固定されて
いる。差動歯車１３０からのトルクが駆動輪１２
１に伝達されるようになつている。

軸受２２の左端部分の外周にはベアリング１１
４を介してボス部１１３が同軸状に軸支されてい
る。ボス部１１３の外周にはベアリング１１５を
介してクラツチプーリ１６２の円筒部１６２ａが
同軸状に軸支されている。さらにボス部１１３の
内端部付近の外周面に外歯１１６が形成されてい
る。またクラツチプーリ１６２の内周面には内歯
１６４が形成されている。１６０はスピンターン
用モータで、駆動軸にプーリ１６１が取付けられ
ており、プーリ１６１とクラツチプーリ１６２は
ベルト１６３によつて連結されている。１８０は
リング状に形成されたクラツチギヤで、軸受２２
の外周面に軸方向に摺動可能に設けられている。
そして外周面には内歯１６４に噛み合う外歯歯車
１８１が形成されており、内周面には前記外歯１
６１に噛み合う内歯歯車１８２が形成されてい
る。クラツチギヤ１８０が摺動する終端位置で外
歯歯車１８１と内歯１６４が、また内歯歯車１８
２と外歯１１６がそれぞれ噛み合い、摺動起端位
置で両者の噛み合いがそれぞれ解除されるように
構成されている。１９０はソレノイド、１９１は
鉄心、１９２はソレノイド１９０に設けたブラケ
ツト、１９３はベルクランク、１９４はＬ字金
具、１９５はシフターである。ベルクランク１９
３はＬ字状に形成されており、その一端が鉄心１
９１の先端に、折曲部がブラケツト１９２に、他
端がＬ字金具１９４にそれぞれピン結合されてい
る。

シフター１９５はリング状に形成されており、
前記Ｌ字金具１９４に固定されるとともに、内歯
１８２に隣接して軸受２２外周に軸方向に向かつ
て摺動自在に設けられている。ボス部１１３、ク
ラツチプーリ１６２、クラツチギヤ１８０、ソレ
ノイド１９０、ベルクランク１９３、シフター１
９５によつて伝達機構が構成されている。

１７０はリングギヤ１３１に噛み合うエンコー
ダである。２１０は操舵輪であり、これを回転自
在に保持するフオーク２２０の上面には、図外の
垂直軸が立設されており、操舵モータ２３０によ
りギヤボツクス２００を介して回動し操舵が行わ
れる。２４０は操舵に連動するエンコーダであ
る。

スピンターン用モータ１６０が駆動すると、回
転はプーリ１６１、ベルト１６３を介してクラツ
チプーリ１６２を回転する。ここでソレノイド１
９０を励磁すると、鉄心１９１が突出して、ベル
クランク１９３、Ｌ字金具１９４、シフター１９
５を介してクラツチギヤ１８０が外歯歯車１８１
をクラツチプーリ１６２の内歯１６４に摺動しな
がら押し込まれる。押し込まれたクラツチギヤ１
８０の内歯歯車１８２はボス部１１３の外歯１１
６に噛み合う。そしてクラツチプーリ１６２の回
転はクラツチギヤ１８０、ボス部１１３の順に伝
達され、駆動輪１１１を回転させる。

一方、差動歯車１３０のケーシングが前述のご
とくブレーキ１５０により回転しないようにロツ
クされているので、駆動輪１１１の回転はサイド
ギヤ１３２、かさ歯車１３４、サイドギヤ１３３
及び駆動軸１２２を介して同じ回転数で逆方向の
回転が駆動輪１１２に伝達される。

従つて、操舵輪２１０を第２図の破線で示すよ
うに、90度回転させることによりスピンターンを
行うことができる。

検知装置３０は経路を検知する受光素子３１
１，３１２を含んでいる。第４図は制御装置４０
の作動を説明するブロツク図であり、中央演算装
置４００、記憶装置４１０、加算回路４２０、同
期化回路４３０，４４０等を含んでいる。

受光素子３１１，３１２で検出した経路信号は
加算回路４２０、Ａ／Ｄ変換器４２１を経て中央
演算装置４００に入力され、記憶装置４１０にス
トアーされている処理ルーチンに従つて処理され
る。操舵の必要がある場合は、同期化回路４３
０、Ｄ／Ａ変換器４３１、制御回路４３３を経て
操舵信号が操舵モータ２３０に入力され、操舵輪
２１０が所定の角度で回転する。また走行信号は
中央演算装置４００から同期化回路４４０、Ｄ／
Ａ変換器４４１、制御回路４４２、スイツチング
回路４４３を経て駆動モータ１４０に印加され
て、差動歯車１３０を介して駆動輪１１１，１１
２が駆動される。

検知装置３０からの経路信号に基づく経路のカ
ーブが記憶装置４１０にストアーされている最小
旋回半径より小さいと中央演算装置４００で判断
した時には、スピンターンの信号が出力される。
この信号によつてスイツチング回路４４３が作動
して駆動モータ１４０が停止する。またスイツチ
ング回路４５０が作動してブレーキ１５０が駆動
され、円板１４３が押圧される。これによりピニ
オン１４２、リングギヤ１３１を介して差動歯車
１３０のケーシングが回転しないようにロツクさ
れる。さらにスピンターン信号は制御回路４３３
にも印加され、操舵モータ２３０を駆動して操舵
輪２１０を90度回転させる。

一方、スピンターン信号はスイツチング回路４
７０を介してソレノイド１９０に印加され、鉄心
１９１を突出させ、クラツチギヤ１８０を押し込
み、前述のようにしてクラツチプーリ１６２と駆
動輪１１１及び駆動軸１２１を結合させる。さら
にスピンターン信号はスイツチング回路４６０を
介してスピンターン用モータ１６０にも印加さ
れ、その回転はプーリ１６１、ベルト１６３を介
してクラツチプーリ１６２に伝達され、無人搬送
車はスピンターンを行う。

さらにエンコーダ２４０，１７０の出力はパル
スカウンタ４３４または４４４を経てそれぞれの
同期化回路４３０，４４０及び中央演算装置４０
０にフイードバツクされ、制御の安定化と操舵角
の計測に使用される。

なお本実施例では、スピンターン時の駆動を１
個の駆動輪に伝達したが、左右の両駆動輪に別々
に伝達してもよく、スピンターン用モータのトル
クをプーリとベルトによつて伝達したが、チエン
とスプロケツト、または歯車で伝達してもよいの
である。

(6) 考案の効果 本考案によれば、従来の無人搬送車をその構造
を大きく変更することなく、スピンターン可能な
無人搬送車に簡易に改造することができるので、
別のスピンターン用搬送車を用意しておく必要が
なく、必要に応じて簡易に改造し得るので、１組
の無人搬送車でもつて搬送作業が行えることにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す外観斜視図、第
２図はシヤーシを下面よりみた平面図、第３図は
伝達機構の平面図、第４図はブロツク図である。 １０……無人搬送車、２０……シヤーシ、３０
……検知装置、６０……経路、１１１，１１２…
…駆動輪、２１０……操舵輪。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 操舵モータにより回転される操舵輪と、差動
   歯車を介して駆動モータにより駆動される２個
   の駆動輪と、予め設定した経路を検知する検知
   装置と、前記差動歯車の入力軸をロツクするブ
   レーキと、スピンターン用モータと、前記駆動
   輪のいずれか１個に前記スピンターン用モータ
   の回転出力を入切可能に伝達する伝達機構と、
   スピンターン信号に基づいて前記ブレーキ、ス
   ピンターン用モータ、伝達機構及び操舵モータ
   を制御するとともに、前記検知装置の出力に基
   づいて操舵輪の操舵角を制御する制御装置を具
   備しており、かつ走行時には駆動モータにより
   走行しながら、操舵モータによつて操舵角を制
   御し、スピンターン時には走行を停止した後、
   操舵輪を90度回転せしめる一方、前記差動歯車
   の入力軸をロツクし、伝達機構によりいずれか
   １個の駆動輪に設けたスピンターン用モータ回
   転せしめ、スピンターンにより新たな経路を検
   知装置が検知すると、スピンターン用モータを
   停止して操舵角をもとの角度に戻し、伝達機構
   を切り離して駆動モータを回転させるようにし
   たことを特徴とする無人搬送車。 (2) 前記伝達機構は１個の駆動輪のボス部外周面
   に設けた外歯と、内周面に設けた内歯を有する
   クラツチプーリと、外周面にクラツチプーリの
   内歯に噛み合う外歯歯車と、内周面にボス部の
   外歯に噛み合う内歯歯車を有するクラツチギヤ
   を具備しており、かつクラツチプーリはボス部
   の外周面にベアリングを介して軸支されるとと
   もにスピンターン用モータにベルトを介して連
   結されており、前記クラツチギヤは駆動軸方向
   に摺動してその外歯歯車がクラツチプーリの内
   歯に噛み合い、又は離脱するように構成されて
   いることを特徴とする実用新案登録請求の範囲
   第１項記載の無人搬送車。