JPS63154459A - 無人車 - Google Patents
無人車Info
- Publication number
- JPS63154459A JPS63154459A JP61299914A JP29991486A JPS63154459A JP S63154459 A JPS63154459 A JP S63154459A JP 61299914 A JP61299914 A JP 61299914A JP 29991486 A JP29991486 A JP 29991486A JP S63154459 A JPS63154459 A JP S63154459A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- steering
- steering wheel
- lateral displacement
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は誘導経路検出器の配置構造を改良しｆｃ無人車
に関するものである。
に関するものである。
無人車１は第５図に示す工うに誘導経路２の検出センサ
ーとして進行方向イに対して一対のセンサーＧ、Ｈ１進
行方向口に対して一対のセンサー１．Ｊを有している。
ーとして進行方向イに対して一対のセンサーＧ、Ｈ１進
行方向口に対して一対のセンサー１．Ｊを有している。
しかし、操舵指令に必要な無人車１の姿勢角Δθが十分
に検出できないため特に操舵＠３を後にして移動する時
すなわち進行方向口へ移動する時に無人車１は蛇行して
移動する。
に検出できないため特に操舵＠３を後にして移動する時
すなわち進行方向口へ移動する時に無人車１は蛇行して
移動する。
本発明は上記の事情に鑑みなされたものでその目的とす
るところは無人車を蛇行嘔せることなく誘導経路に沿っ
て移動させることにある。
るところは無人車を蛇行嘔せることなく誘導経路に沿っ
て移動させることにある。
〔問題点を解決する次めの手段及び作用〕上記の目的に
達成するために、左右の嘔＠輪と従動輪を兼ねる操舵輪
を備えた台車本体に、操舵輪とは反対側に位置させて誘
導経路からの横変位２ケ所を検出する検出器を設け、台
車本体に操舵輪側に位置てぜて誘導経路からの横変位１
ケ所を検出する検出器を設げ７ｔｆｌｌ成にしである。
達成するために、左右の嘔＠輪と従動輪を兼ねる操舵輪
を備えた台車本体に、操舵輪とは反対側に位置させて誘
導経路からの横変位２ケ所を検出する検出器を設け、台
車本体に操舵輪側に位置てぜて誘導経路からの横変位１
ケ所を検出する検出器を設げ７ｔｆｌｌ成にしである。
そして、無人車が操舵＠を後にして移動する時、操舵輪
との反対側に位置する検出器にＬり姿勢角度を検出し制
御手段を介して操舵輪の旋回訓ｎｔ行い無人車を蛇行さ
せることなく誘導経路に沿って移動させる。
との反対側に位置する検出器にＬり姿勢角度を検出し制
御手段を介して操舵輪の旋回訓ｎｔ行い無人車を蛇行さ
せることなく誘導経路に沿って移動させる。
以下、本発明′ｔ−第１図乃至第４図に基づいて説明す
る。第１図中１０は無人車の台車本体であり、台車本体
１０には、駆動機構！１と操舵機構！２とが設けである
。
る。第１図中１０は無人車の台車本体であり、台車本体
１０には、駆動機構！１と操舵機構！２とが設けである
。
駆動機構１１は走行モータ１３とトランスファギヤ機構
１４とデファレンシャルギヤ機構１５と左右の駆動輪１
６．＋７とより成る。
１４とデファレンシャルギヤ機構１５と左右の駆動輪１
６．＋７とより成る。
操舵機構１２は操舵用モータ１８とスプロケット・チェ
ーン機構１９と操舵輪２０と工す成る。
ーン機構１９と操舵輪２０と工す成る。
筐た台車本体１０にはバッテリ２１とノくワーアンプ２
２と操舵信号処理アンプ２３とノくワーアンプ２４と制
御ｆｅ置２５とが設けてあり、台車本体１０の一端側に
は左右に検出器である電磁誘導コイルＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄが
、また他端側には検出器である電磁誘導コイルＥ、Ｆが
それぞれ設けである。
２と操舵信号処理アンプ２３とノくワーアンプ２４と制
御ｆｅ置２５とが設けてあり、台車本体１０の一端側に
は左右に検出器である電磁誘導コイルＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄが
、また他端側には検出器である電磁誘導コイルＥ、Ｆが
それぞれ設けである。
ま次図面中２６は誘導経路であり、この誘導経路２６１
”！無人車を誘導する手段として、高周波電流を流した
誘導線２７を路面２８に設けた溝２９に埋設し次もので
ある。
”！無人車を誘導する手段として、高周波電流を流した
誘導線２７を路面２８に設けた溝２９に埋設し次もので
ある。
次に作動を説明する。
無人車は運行プログラムを記憶した無人車制御袋［２５
の指令にエリエネルギー供給源であるバッテリー２１工
りパワーアンプ２２を介し走行モータ１３に電気エネル
ギーを与え機械エネルギーとしてトランスファギヤ機構
１４、デファレンシャルギヤ機構１５ｆｔ介して駆動輪
１６゜１７ｔ−回転させ、操舵輪２０を補助として進行
４１１口１へ移動する。
の指令にエリエネルギー供給源であるバッテリー２１工
りパワーアンプ２２を介し走行モータ１３に電気エネル
ギーを与え機械エネルギーとしてトランスファギヤ機構
１４、デファレンシャルギヤ機構１５ｆｔ介して駆動輪
１６゜１７ｔ−回転させ、操舵輪２０を補助として進行
４１１口１へ移動する。
今、無人車が進行万同イ１に移動し、横変位Δｙ及び姿
勢角Δθを生じた場合、電磁コイルＡ 、 Ｂ。
勢角Δθを生じた場合、電磁コイルＡ 、 Ｂ。
Ｃ，Ｄに信号Ａａ、Ｂｇ、Ｃｇ、Ｄ−が発生し、操舵信
号処理アンプ２３により加減算処理がなされ無人車１０
の横変位Δｙ及び姿勢角Δθを修正するための操舵指令
Ｅｘとして出力される。
号処理アンプ２３により加減算処理がなされ無人車１０
の横変位Δｙ及び姿勢角Δθを修正するための操舵指令
Ｅｘとして出力される。
この操舵指令Ｅｚｆｌバッテリ２１をエネルギー源とし
てパワーア／プ２２ｔ−介して操舵用モータ１８に電気
エネルギーを与え機械エネルギーとして操舵用モータ１
ｇの出力軸に連結されなスプロケット３０を回転させチ
ェーン３１を介してスプロケット３２′ｔ−回転しこの
スプロケット３２の固定＠３３を介して従動輪を兼ねる
操舵輪２０を回転きせる。
てパワーア／プ２２ｔ−介して操舵用モータ１８に電気
エネルギーを与え機械エネルギーとして操舵用モータ１
ｇの出力軸に連結されなスプロケット３０を回転させチ
ェーン３１を介してスプロケット３２′ｔ−回転しこの
スプロケット３２の固定＠３３を介して従動輪を兼ねる
操舵輪２０を回転きせる。
この時の操舵輪２０の回転角度ΔＩは操舵指令ＥｚｖＣ
見合った位置で停止する。
見合った位置で停止する。
そのため無人車は誘導経路２．６に沿って進行方向イに
移動することができ多。
移動することができ多。
また無人車が進行方向口１に移動する時は従来のＬつに
電磁誘導コイルＥ、Ｆにエリ無人車の横変位Δνを検出
し、操舵輪２０を回転側例して誘導経路２６に沿って移
動する。
電磁誘導コイルＥ、Ｆにエリ無人車の横変位Δνを検出
し、操舵輪２０を回転側例して誘導経路２６に沿って移
動する。
第４図に本発明の他の実施例を示す。この実施例では検
出器としてＣＯＤリニヤ−センサーまたはホトセンサー
Ｘ、Ｙ、Ｚが用いられ、誘導経路２６に反射テープが用
いられる。そしてＣＯＤ １７ニヤーセンサーまたはホ
トセンサーＸ。
出器としてＣＯＤリニヤ−センサーまたはホトセンサー
Ｘ、Ｙ、Ｚが用いられ、誘導経路２６に反射テープが用
いられる。そしてＣＯＤ １７ニヤーセンサーまたはホ
トセンサーＸ。
Ｙは台車本体ｌＯの操舵輪２０とは反対側に左右方向に
沿って平行に設けてメジ、他のＣＯＤリニヤ−センサー
またはホトセンサーＺは台車本体１０の操舵輪２０側に
左右方向に沿って設けである。ＣＯＤリニヤ−センサー
またはホトセンサーＸ 、 Ｙｆ：を上記した電磁誘導
コイルＡ。
沿って平行に設けてメジ、他のＣＯＤリニヤ−センサー
またはホトセンサーＺは台車本体１０の操舵輪２０側に
左右方向に沿って設けである。ＣＯＤリニヤ−センサー
またはホトセンサーＸ 、 Ｙｆ：を上記した電磁誘導
コイルＡ。
Ｂ、Ｃ，Ｄと同じく機能し、またＣＯＤリニヤ−センサ
ーまたはホトセンサーＺＦｉ上記した電磁誘導コイルＥ
、Ｆと同じく機能するものである。
ーまたはホトセンサーＺＦｉ上記した電磁誘導コイルＥ
、Ｆと同じく機能するものである。
以上詳述したように、本発明に係る無人車の誘導経路検
出器の配置構造は、左右の駆＠輪と従動輪を兼ねる操舵
輪を備えた台車本体に、操舵輪とは反対側に位置させて
誘導経路からの横変位２ケ所を検出する検出器を設け、
台車本体に操舵輪側に位置させて誘導経路からの横変位
１ケ所を検出する検出器を設けたことを特徴とするもの
である。
出器の配置構造は、左右の駆＠輪と従動輪を兼ねる操舵
輪を備えた台車本体に、操舵輪とは反対側に位置させて
誘導経路からの横変位２ケ所を検出する検出器を設け、
台車本体に操舵輪側に位置させて誘導経路からの横変位
１ケ所を検出する検出器を設けたことを特徴とするもの
である。
したがって、無人車が操舵輪を後にして移動する時、操
舵輪との反対側に位置する検出器により姿勢角度を検出
し制御手段を介して操舵輪の旋回制御を行い無人車を誘
導経路に沿って蛇行きせることなく移動させることがで
きる。
舵輪との反対側に位置する検出器により姿勢角度を検出
し制御手段を介して操舵輪の旋回制御を行い無人車を誘
導経路に沿って蛇行きせることなく移動させることがで
きる。
第１図は本発明一実施例の構成説明図、第２図は第１図
■方向からの矢視図、＠３図は作用説明図、ｔ４４図は
本発明の他の実施例の説明図、ｗＣ５図は従来の無人車
の構成説明図である。 １０は台車本体、ＩＩｔＩ′ｉ駆動機構、１２は操舵機
構、１６．１７は駆動輪・、２０は操舵輪、Ａ、Ｆは電
磁誘導コイル、２６は誘導経路。
■方向からの矢視図、＠３図は作用説明図、ｔ４４図は
本発明の他の実施例の説明図、ｗＣ５図は従来の無人車
の構成説明図である。 １０は台車本体、ＩＩｔＩ′ｉ駆動機構、１２は操舵機
構、１６．１７は駆動輪・、２０は操舵輪、Ａ、Ｆは電
磁誘導コイル、２６は誘導経路。
Claims (1)
- 左右の駆動輪と従動輪を兼ねる操舵輪を備えた台車本体
に、操舵輪とは反対側に位置させて誘導経路からの横変
位２ヶ所を検出する検出器を設け、台車本体に操舵輪側
に位置させて誘導経路からの横変位１ヶ所を検出する検
出器を設けたことを特徴とする無人車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61299914A JPS63154459A (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 無人車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61299914A JPS63154459A (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 無人車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63154459A true JPS63154459A (ja) | 1988-06-27 |
| JPH0583429B2 JPH0583429B2 (ja) | 1993-11-26 |
Family
ID=17878452
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61299914A Granted JPS63154459A (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 無人車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63154459A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100808U (ja) * | 1983-12-14 | 1985-07-09 | 日立機電工業株式会社 | 無人搬送車 |
| JPS61244660A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-30 | 株式会社ダイフク | 移動車の走行制御設備 |
-
1986
- 1986-12-18 JP JP61299914A patent/JPS63154459A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60100808U (ja) * | 1983-12-14 | 1985-07-09 | 日立機電工業株式会社 | 無人搬送車 |
| JPS61244660A (ja) * | 1985-04-22 | 1986-10-30 | 株式会社ダイフク | 移動車の走行制御設備 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0583429B2 (ja) | 1993-11-26 |
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