JPS639433Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は産業用ロボツトの作業腕を駆動する
装置の改良に関するものである。

産業用ロボツトの作業用の第１腕を回動させか
つ上下させる駆動装置が本体内に収納されるもの
がある。これを第１図及び第２図に示す。

図中、１はロボツト本体、１ａは本体１の骨格
部となる支持体、１ｂは本体１を包囲するカバ
ー、２は支持体１ａに固定され直立する上下用直
流電動機、３は電動機２により回転されるねじ
軸、４はねじ軸３にねじ込まれたナツト、５はナ
ツト４に固定された昇降体、６は昇降体５に固定
された案内子、７は支持体１ａに固定され案内子
６と係合しこれを鉛直方向へ案内するガイドレー
ル、８は昇降体５に設けられ直立する第１腕回動
用直流電動機で、８ａはその出力軸、９は出力軸
８ａに結合されて回動用電動機８により水平回動
され第２腕回動用直流電動機（図示しない）が内
蔵された第１腕、１０は第１腕９の先端部に支持
されて上記第２腕回動用電動機により水平回動さ
れる第２腕、１１は本体１内の電動機２，８等に
配線されるケーブルである。

すなわち、上下用電動機２が駆動されると、ね
じ軸３は回転し、ナツト４を介して昇降体５は上
下動し、第１腕９及び第２腕１０は上下動する。
また、第１腕回動用電動機８が駆動されると第１
腕９及び第２腕１０が、上記第２腕回動用電動機
が駆動されると第２腕１０がそれぞれ水平回動す
る。これらの動作により所定の作業が行われる
が、詳細は省略する。

しかし、第１腕９及び第２腕１０は本体１の前
方にある状態で主に使用されるので、ガイドレー
ル７及び案内子６の負担荷重が大となり、それら
を大きくしたり、上下用電動機２の容量を増加し
たりする必要が生じる。また、出力軸８ａは本体
１の前方寄りに配置されているので、第１腕９が
回動したとき、第７図に示すように第２腕１０の
先端が本体１に干渉することがあり、第１腕９及
び第２腕１０の動作範囲が制限される。更に、本
体１内では、ねじ軸３が回転し、昇降体５が上下
するため、ケーブル１１及び他の器具を収納する
十分なスペースを得ることは困難である。

この考案は上記不具合を改良するもので、ねじ
軸を回動用電動機よりも前方に配置することによ
り、回動用電動機の昇降部分の負担荷重を減少
し、かつ作業腕の動作範囲を大にすることがで
き、またケーブル及び他の器具を収納する十分な
スペースを得ることができる産業用ロボツトの駆
動装置を提供することを目的とする。

以下、第３図〜第８図によりこの考案の一実施
例を説明する。

この実施例では、支持体１ａは横断面がほぼ半
円状に形成され、この半円の開口部は前方を向い
ており、この部分の下部に上下用電動機２が固定
されている。また、その上方には回動用電動機８
が第２図と同様の昇降体５及びガイドレール７に
よつて昇降自在に設置されており、出力軸８ａは
本体１の中央部に配置されている。昇降体５を上
下させるねじ軸３は、回動用電動機８の前方に配
置され、ねじ軸３と上下用電動機２は、互いに歯
車１２，１３により結合されている。上記以外は
第１図及び第２図と同様である。

この実施例の動作は第１図及び第２図に示した
ものと同様である。

ねじ軸３は回動用電動機８よりも前方に配置さ
れているので、第１腕９及び第２腕１０により受
けるガイドレール７及び案内子６の負担荷重は、
従来のものに比し減少する。また、出力軸８ａは
本体１の中央部に配置されているので、第１腕９
が回動しても、第８図に示すように第２腕１０の
先端は本体１への干渉を避けるようにすることが
でき、第１腕９及び第２腕１０の動作範囲は大に
なる。一方、本体１の後半部は支持体１ａによつ
て区切られ、昇降体５の運動の影響は受けないの
で、この空間はケーブル１１の配線スペース及び
他の器具の収納余裕として十分利用できる。ま
た、支持体１ａにより本体１が前後に分離され、
前半部に機構部分が収納され、後半部にケーブル
１１及び他の器具が収納されているので、駆動部
とケーブル１１の接触がなくなり、ケーブル１１
の断線、摩耗による短絡が防止でき、また駆動部
の潤滑油等の飛散による端子台等の短絡が防止で
きる。さらに、カバー１ｂを除去することによ
り、機構部分の組立，保守，点検等の作業は本体
１の前面から、配線作業は本体１の後面から、そ
れぞれ容易にできる。

以上説明したとおりこの考案では、産業用ロボ
ツト本体に支持され回動用電動機を昇降させるね
じ軸を、回動用電動機よりも前方に配置したの
で、回動用電動機の昇降部分の負担荷重は減少
し、その部分の構成を簡易にすることができる。
また、作業腕の動作範囲を大にすることができ
る。さらに、ロボツト本体内を支持体により前後
に分離し、前半部に機構部分を収納し、後半部に
ケーブルを収納しているので、ケーブルの収納ス
ペースを十分得られ、ケーブルと駆動部の接触が
なくなりケーブルの断線，摩耗による短絡を防止
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の産業用ロボツトの駆動装置を示
す一部破断平面図、第２図は第１図の側面図、第
３図はこの考案による産業用ロボツトの駆動装置
の一実施例を示す一部破断平面図、第４図は第３
図の側面図、第５図は第４図の−線断面図、
第６図は第４図の−線断面図、第７図は第１
図の動作説明図、第８図は第３図の動作説明図で
ある。 １……ロボツト本体、２……上下用直流電動
機、３……ねじ軸、５……昇降体、６……案内
子、７……ガイドレール、８……第１腕回動用直
流電動機、９……第１腕、１０……第２腕、な
お、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツト本体内に固定されて直立するガイドレ
   ールに係合して昇降する昇降体と、この昇降体に
   設けられ上記昇降体とともに昇降する回動用電動
   機と、この回動用電動機に結合され上記回動用電
   動機の回転により上記ロボツト本体の前方で回動
   させられる作業腕と、上記回動用電動機に並行し
   て直立し上記ロボツト本体内に両端が支持され、
   上下用電動機により駆動されかつ上記昇降体と係
   合して上記昇降体を昇降させるねじ軸と、上記ロ
   ボツト本体内に配線され上記回動用電動機及び上
   下用電動機に接続されるケーブルとを有する産業
   用ロボツトの駆動装置において、上記ねじ軸を上
   記回動用電動機よりも上記ロボツト本体の前方に
   配置するとともに、上記ロボツト本体内を前後に
   分離する支持体を設け、上記支持体の前半部に上
   記昇降体，回動用電動機，上下用電動機及びねじ
   軸を収納し、後半部に上記ケーブルを収納したこ
   とを特徴とする産業用ロボツトの駆動装置。