JPH04102907A - 誘導装置 - Google Patents
誘導装置Info
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- JPH04102907A JPH04102907A JP2220533A JP22053390A JPH04102907A JP H04102907 A JPH04102907 A JP H04102907A JP 2220533 A JP2220533 A JP 2220533A JP 22053390 A JP22053390 A JP 22053390A JP H04102907 A JPH04102907 A JP H04102907A
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- circuit
- processing
- frame memory
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この発明は画像誘導方式により誘導される飛しょう体の
誘導装置に関するものである。
誘導装置に関するものである。
〔従来の技術〕
第１３図は従来の画像誘導方式により誘導される飛しょ
う体の構成を示す図であり、１は空気力学的に抵抗が少
なく光・電波等の目標検知の信号媒体を透過するレドー
ムまたは光ドーム、２はドーム１を透過した信号媒体を
検出器に集光させる光学レンス、３は機体に固定され所
定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出器、４は検
出器３を冷却するためのデユワ、５は飛しょう体のシェ
ル、６は慣性センサ、２３は検出器３の視野を空間基準
座標に対し安定化させる機械的な２軸のシンバル機構を
示す。第１４図は従来の誘導装置の機能及び構成を示す
ブロック図であり、７ば２次元検出器３の出力画像信号
をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８は得た画
像信号に対し装置系のばらつき（感度、幾何学的歪等）
を補正する補正処理回路、９は上記２次元検出器３の検
出した全視野の画像情報を格納するフレームメモリ、１
０はフレームメモリ９からの読出された領域の信号につ
いて目標の抽出を行う目標抽出処理回路、１１は目標抽
出処理回路１０により選択された目標の追尾を行う目標
追尾処理回路、１２は追尾点を含む画像処理を行う領域
を設定するための処理エリア設定回路、１３は設定され
た処理エリアに相当する画像信号をフレームメモリから
読出す読出しアドレス制御回路を示す。
う体の構成を示す図であり、１は空気力学的に抵抗が少
なく光・電波等の目標検知の信号媒体を透過するレドー
ムまたは光ドーム、２はドーム１を透過した信号媒体を
検出器に集光させる光学レンス、３は機体に固定され所
定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出器、４は検
出器３を冷却するためのデユワ、５は飛しょう体のシェ
ル、６は慣性センサ、２３は検出器３の視野を空間基準
座標に対し安定化させる機械的な２軸のシンバル機構を
示す。第１４図は従来の誘導装置の機能及び構成を示す
ブロック図であり、７ば２次元検出器３の出力画像信号
をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、８は得た画
像信号に対し装置系のばらつき（感度、幾何学的歪等）
を補正する補正処理回路、９は上記２次元検出器３の検
出した全視野の画像情報を格納するフレームメモリ、１
０はフレームメモリ９からの読出された領域の信号につ
いて目標の抽出を行う目標抽出処理回路、１１は目標抽
出処理回路１０により選択された目標の追尾を行う目標
追尾処理回路、１２は追尾点を含む画像処理を行う領域
を設定するための処理エリア設定回路、１３は設定され
た処理エリアに相当する画像信号をフレームメモリから
読出す読出しアドレス制御回路を示す。
次に動作・作用について説明する。第１３図において、
機体の動揺及び飛しょう体の運動により飛しょ・う体の
姿勢角が変化すると、慣性センサ６によりその変化量を
検出し、検出器３の視野が空間的に常に同一方向を向く
ように姿勢角が変化した分だけジンバル機構２３を駆動
させる。第１４図において、空間的に同一の視野に対す
る検出器３の検知した画像信号は、一端フレームメモリ
９に格納され、目標追尾に必要な目標を含む限定された
エリアが読出しアドレス制御皿回路１３により読出され
、目標抽出回路１０、目標追尾回路１１に転送されて目
標の追尾処理が行われる。
機体の動揺及び飛しょう体の運動により飛しょ・う体の
姿勢角が変化すると、慣性センサ６によりその変化量を
検出し、検出器３の視野が空間的に常に同一方向を向く
ように姿勢角が変化した分だけジンバル機構２３を駆動
させる。第１４図において、空間的に同一の視野に対す
る検出器３の検知した画像信号は、一端フレームメモリ
９に格納され、目標追尾に必要な目標を含む限定された
エリアが読出しアドレス制御皿回路１３により読出され
、目標抽出回路１０、目標追尾回路１１に転送されて目
標の追尾処理が行われる。
従来の画像誘導方式により誘導される飛しよう体の誘導
装置は以上のように構成されているので、ジンバル機構
のような複雑な機械的可動部分を有していることから、
特に小型の飛しょう体において、誘導装置の小型化・低
価格化を図るうえで大きな負担になっていたほか、飛し
ょう体の信頼性の向上の妨げとなっていた。
装置は以上のように構成されているので、ジンバル機構
のような複雑な機械的可動部分を有していることから、
特に小型の飛しょう体において、誘導装置の小型化・低
価格化を図るうえで大きな負担になっていたほか、飛し
ょう体の信頼性の向上の妨げとなっていた。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、ジンバル機構のような機械的な可動部分をもた
ず、センサを飛しよう体に固定させた状態で電子的な処
理により誘導装置の空間安定化を実現させて、飛しよう
体の小型化・低価格化を果たし、高い信頼性を得ること
を目的とする。
もので、ジンバル機構のような機械的な可動部分をもた
ず、センサを飛しよう体に固定させた状態で電子的な処
理により誘導装置の空間安定化を実現させて、飛しよう
体の小型化・低価格化を果たし、高い信頼性を得ること
を目的とする。
この発明に係る誘導装置は、機体に固定され所定方向の
範囲の像を結像させ得る２次元検出器と、前記検出器の
出力画像信号をディジタル信号として格納するフレーム
メモリと、２次元検出器が検知する全視野領域のうち追
尾を行う目標付近の領域を目標の抽出・追尾を行うため
の画像処理を施す処理エリアとして限定する回路と、前
記フレームメモリから設定された処理エリアに相当する
視野領域の信号を抽出するようにメモリからデータを読
出ずアドレスを制御卸する回路と、■飛しょう体の姿勢
角を検出する慣性センサと、前記慣性センサにより得た
飛しょう体の姿勢角の変化量を２次元検出器の視野の変
化量として何画素分に相当するかを計算する回路。
範囲の像を結像させ得る２次元検出器と、前記検出器の
出力画像信号をディジタル信号として格納するフレーム
メモリと、２次元検出器が検知する全視野領域のうち追
尾を行う目標付近の領域を目標の抽出・追尾を行うため
の画像処理を施す処理エリアとして限定する回路と、前
記フレームメモリから設定された処理エリアに相当する
視野領域の信号を抽出するようにメモリからデータを読
出ずアドレスを制御卸する回路と、■飛しょう体の姿勢
角を検出する慣性センサと、前記慣性センサにより得た
飛しょう体の姿勢角の変化量を２次元検出器の視野の変
化量として何画素分に相当するかを計算する回路。
■飛しょう体の姿勢角を検出する慣性センサと、前記慣
性センサにより得た飛しょう体の姿勢角の変化量を２次
元検出器の視野の変化量として何画素分に相当するかを
計算する回路と、画像信号に対し、座標変換処理を行う
回路。
性センサにより得た飛しょう体の姿勢角の変化量を２次
元検出器の視野の変化量として何画素分に相当するかを
計算する回路と、画像信号に対し、座標変換処理を行う
回路。
■検出器の出力画像信号をディジタル信号として格納し
１フレームレートだけザンブルホール１−するフレーム
メモリと、前フレームの画像信号と次のフレームの画像
信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処
理回路と、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位
置に換算して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間
安定化処理回路。
１フレームレートだけザンブルホール１−するフレーム
メモリと、前フレームの画像信号と次のフレームの画像
信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処
理回路と、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位
置に換算して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間
安定化処理回路。
■検出器の出力画像信号をディジタル信号として格納し
１フレームレートだけサンプルホールドするフレームメ
モリと、前フレー１、の画像信号と次のフレームの画像
信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処
理回路と、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位
置に換算して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間
安定死処理回路と、飛しょう体の姿勢角を検出する慣性
センサ。
１フレームレートだけサンプルホールドするフレームメ
モリと、前フレー１、の画像信号と次のフレームの画像
信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処
理回路と、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位
置に換算して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間
安定死処理回路と、飛しょう体の姿勢角を検出する慣性
センサ。
■前フレームの画像信号と次のフレームの画像信号を比
較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処理回路と
、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位置に換算
して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間安定化処
理回路と、次のフレームとの相関をとるための相関画像
をも抽出する目標抽出処理回路。
較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処理回路と
、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位置に換算
して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間安定化処
理回路と、次のフレームとの相関をとるための相関画像
をも抽出する目標抽出処理回路。
とを具備したものである。
この発明における誘導装置は、各フレームレート毎の飛
しょう体の姿勢角の変化量を慣性センサで検出するか、
もしくは前フレームとの画像相関をとることにより２次
元検出器の視野の変化量を画素数としてとらえ、フレー
ムメモリから追尾処理等の画像処理を施す処理領域を読
み出すさいに、視野の変化量に相当する画素数分だけ読
出しのアドレスを変更するか、もしくは座標変換するこ
とにより飛しょう体に機械的に固定された２次元検出器
の視野を電子的な処理により空間安定化を行うことを可
能にする。
しょう体の姿勢角の変化量を慣性センサで検出するか、
もしくは前フレームとの画像相関をとることにより２次
元検出器の視野の変化量を画素数としてとらえ、フレー
ムメモリから追尾処理等の画像処理を施す処理領域を読
み出すさいに、視野の変化量に相当する画素数分だけ読
出しのアドレスを変更するか、もしくは座標変換するこ
とにより飛しょう体に機械的に固定された２次元検出器
の視野を電子的な処理により空間安定化を行うことを可
能にする。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。
第１図はこの発明における誘導装置の構成の一部を示し
ており、第１３図に示す従来の誘導装置のようなジンバ
ル構造を持たず２次元検出器３が機械的に飛しょう体の
シェル５に固定されていることを示している。第２図か
ら第６図は、それぞれこの発明における誘導装置の一例
の機能及び構成を示すブロック図であり、７は２次元検
出器の出力画像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換器、８は得た画像信号に対し装置系のばらつき（感
度、幾何学的歪等）を補正する補正処理回路、９は上記
２次元検出器３の検出した全視野の画像情報を格納する
フレームメモリ、１０はフレームメモリ９から読出され
た領域の信号について目標の抽出を行う目標抽出処理回
路、１１は目標抽出処理回路１０により選択された目標
の追尾を行う目標追尾処理回路、１２は追尾点を含む画
像処理を行う領域を設定するための処理エリア設定回路
、１３は設定された処理エリアに相当する画像信号をフ
レームメモリから読出す読出しアドレス制御回路、１４
は慣性センサ６より得た飛しょう体の姿勢角の変化状態
を視野の変化した画素数に換算する空間安定化処理回路
、１５は画像信号を座標変換する座標変換処理回路、１
６は検出器の出力画像信号をディジタル信号として格納
し１フレームレートだけサンプルホールドするフレーム
メモリ、１７は前フレームの画像信号と次のフレームの
画像信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相
関処理回路を示す。第７図から第１４図はこの発明によ
る電子的な空間安定化処理を説明するための図であり、
１８は前フレームの画像、１９は次のフレームの画像、
２０は追尾処理等の画像処理エリア、２１はフレームメ
モリ内の各信号データのアドレス番地、２２は相関画像
を示す。
ており、第１３図に示す従来の誘導装置のようなジンバ
ル構造を持たず２次元検出器３が機械的に飛しょう体の
シェル５に固定されていることを示している。第２図か
ら第６図は、それぞれこの発明における誘導装置の一例
の機能及び構成を示すブロック図であり、７は２次元検
出器の出力画像信号をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ
変換器、８は得た画像信号に対し装置系のばらつき（感
度、幾何学的歪等）を補正する補正処理回路、９は上記
２次元検出器３の検出した全視野の画像情報を格納する
フレームメモリ、１０はフレームメモリ９から読出され
た領域の信号について目標の抽出を行う目標抽出処理回
路、１１は目標抽出処理回路１０により選択された目標
の追尾を行う目標追尾処理回路、１２は追尾点を含む画
像処理を行う領域を設定するための処理エリア設定回路
、１３は設定された処理エリアに相当する画像信号をフ
レームメモリから読出す読出しアドレス制御回路、１４
は慣性センサ６より得た飛しょう体の姿勢角の変化状態
を視野の変化した画素数に換算する空間安定化処理回路
、１５は画像信号を座標変換する座標変換処理回路、１
６は検出器の出力画像信号をディジタル信号として格納
し１フレームレートだけサンプルホールドするフレーム
メモリ、１７は前フレームの画像信号と次のフレームの
画像信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相
関処理回路を示す。第７図から第１４図はこの発明によ
る電子的な空間安定化処理を説明するための図であり、
１８は前フレームの画像、１９は次のフレームの画像、
２０は追尾処理等の画像処理エリア、２１はフレームメ
モリ内の各信号データのアドレス番地、２２は相関画像
を示す。
次に動作・作用について説明する。第２図において２次
元検出器３の出力画像信号は、Ａ／Ｄ変換器７によりデ
ィジタル信号に変換され、補正処理回路８により画像補
正を施されたのちフレームメモリ９に格納される。一般
にフレームメモリからの読出しは、その後の画像処理が
複雑なため、全視野（全データ）について読出さずに追
尾目標を含む限定された領域（処理エリア）のみ読出さ
れるが、第１図に示すように２次元検出器３がシェル５
に機械的に固定されている場合、第７図に示すようにあ
る時刻におけるフレーム画像１８と次のフレームの画像
１９は１フレームレートにおける飛しょう体の姿勢角の
変化分だけピッチ・ヨ一方向にそれぞれΔθｙ、ΔθＸ
ずれることになる。したがって目標を含む処理すべきエ
リア２０のアドレスは１フレームめ（第８図においてア
ドレス２９，３０，３１，３７，３８．３９）と２フレ
ーム（第９図においてアドレス１１，１２゜１３．１９
，２０．２１）めで異なるので、同じアドレスでデータ
を読出していると追尾処理は困難になる。この発明では
、第２図における慣性センザ６が飛しょう体の姿勢角の
変化量（ΔθＸ。
元検出器３の出力画像信号は、Ａ／Ｄ変換器７によりデ
ィジタル信号に変換され、補正処理回路８により画像補
正を施されたのちフレームメモリ９に格納される。一般
にフレームメモリからの読出しは、その後の画像処理が
複雑なため、全視野（全データ）について読出さずに追
尾目標を含む限定された領域（処理エリア）のみ読出さ
れるが、第１図に示すように２次元検出器３がシェル５
に機械的に固定されている場合、第７図に示すようにあ
る時刻におけるフレーム画像１８と次のフレームの画像
１９は１フレームレートにおける飛しょう体の姿勢角の
変化分だけピッチ・ヨ一方向にそれぞれΔθｙ、ΔθＸ
ずれることになる。したがって目標を含む処理すべきエ
リア２０のアドレスは１フレームめ（第８図においてア
ドレス２９，３０，３１，３７，３８．３９）と２フレ
ーム（第９図においてアドレス１１，１２゜１３．１９
，２０．２１）めで異なるので、同じアドレスでデータ
を読出していると追尾処理は困難になる。この発明では
、第２図における慣性センザ６が飛しょう体の姿勢角の
変化量（ΔθＸ。
Δθｙ）を検出し、この変化量に相当する画素数（第８
図の例では、Δθχ−２画素、Δθｙ−２画素）を空間
安定処理回路１４で計算し、読出しアドレス制御回路１
３へ指令して読み出すアドレスを変更する（第９図）。
図の例では、Δθχ−２画素、Δθｙ−２画素）を空間
安定処理回路１４で計算し、読出しアドレス制御回路１
３へ指令して読み出すアドレスを変更する（第９図）。
この操作を各フレーム毎に連続して行うことにより、空
間的に安定した視野領域２０を追尾処理のために読出す
ことができ、安定した誘導が可能となる。
間的に安定した視野領域２０を追尾処理のために読出す
ことができ、安定した誘導が可能となる。
次に第３図において、慣性センサ６が第７図における飛
しょう体の姿勢角の変化量（ΔθＸ、Δθｙ）を検出し
、この変化量に相当する画素数（第８図の例では、Δθ
ｘ＝２画素、Δθｙ＝２画素）を空間安定処理回路１４
で計算し、座標変換処理回路１５にてＸ方向に２画素、
Ｙ方向に２画素の座標変換を行う。第８図の原画像に対
し、座標変換された画像（第１０図）は処理エリア２０
として同じアドレス位置を読出ずように指定しても飛し
ょう体の姿勢角の変化量を補正した信号データ（第９図
と同じアドレス１１，１２，１３゜１９．２０．２１）
を読出しており、空間安定された処理エリアを常に追尾
処理することができる。
しょう体の姿勢角の変化量（ΔθＸ、Δθｙ）を検出し
、この変化量に相当する画素数（第８図の例では、Δθ
ｘ＝２画素、Δθｙ＝２画素）を空間安定処理回路１４
で計算し、座標変換処理回路１５にてＸ方向に２画素、
Ｙ方向に２画素の座標変換を行う。第８図の原画像に対
し、座標変換された画像（第１０図）は処理エリア２０
として同じアドレス位置を読出ずように指定しても飛し
ょう体の姿勢角の変化量を補正した信号データ（第９図
と同じアドレス１１，１２，１３゜１９．２０．２１）
を読出しており、空間安定された処理エリアを常に追尾
処理することができる。
次に第４図、第１１図、第１２図において、前フレーム
の画像１８を一部フレームメモリ１６に格納し、前フレ
ームの画像１８の中から相関画像２３を抽出・選択して
、相関処理回路１７にて次のフレームの画像１９との相
関をとりＪフレームレートの間の画像の移動量（すなわ
ち検出器３の視野の移動量）を検出して、空間安定処理
回路１４にて画像の移動量を画素数に換算し、読出しア
ドレス制御回路１３へ指令して読み出すアドレスを変更
することにより処理エリア２０の空間安定化を実現させ
る。
の画像１８を一部フレームメモリ１６に格納し、前フレ
ームの画像１８の中から相関画像２３を抽出・選択して
、相関処理回路１７にて次のフレームの画像１９との相
関をとりＪフレームレートの間の画像の移動量（すなわ
ち検出器３の視野の移動量）を検出して、空間安定処理
回路１４にて画像の移動量を画素数に換算し、読出しア
ドレス制御回路１３へ指令して読み出すアドレスを変更
することにより処理エリア２０の空間安定化を実現させ
る。
次に第５図において、相関処理回路１７にて、前フレー
ムと次のフレームの画像の相関をとる際に、慣性センサ
６により検出した飛しょう体の姿勢角の変化量をもとに
画像の移動量をおよそ推察し、相関処理を容易に実現さ
せる。
ムと次のフレームの画像の相関をとる際に、慣性センサ
６により検出した飛しょう体の姿勢角の変化量をもとに
画像の移動量をおよそ推察し、相関処理を容易に実現さ
せる。
次に第６図において、画像の移動量を検出するために必
要な相関画像を、前フレーｌ、の抽出処理回路１０にて
抽出・選択し、次のフレームの画像との相関処理を行う
ことにより画像の移動量を検出し、読出しアドレスを制
御することにより処理エリアの空間安定化を実現させる
。
要な相関画像を、前フレーｌ、の抽出処理回路１０にて
抽出・選択し、次のフレームの画像との相関処理を行う
ことにより画像の移動量を検出し、読出しアドレスを制
御することにより処理エリアの空間安定化を実現させる
。
以上のようにこの発明によれば、ジンバル機構のような
複雑な機械的可動部分を有することなく、検出器が機体
に固定された構造でも電子的な処理により、目標追尾を
行う視野領域を空間安定化させることができるため、飛
しょう体の誘導装置の小型化・低価格化が図れるうえ、
信頼性が向上する効果がある。
複雑な機械的可動部分を有することなく、検出器が機体
に固定された構造でも電子的な処理により、目標追尾を
行う視野領域を空間安定化させることができるため、飛
しょう体の誘導装置の小型化・低価格化が図れるうえ、
信頼性が向上する効果がある。
第１図はこの発明における誘導装置の構成の一部を示す
図、第２図から第６図は、この発明における誘導装置の
一例の機能及び構成を示すブロック図、第７図から第１
２図はこの発明による電子的な空間安定化処理を説明す
るだめの図、第１３図は従来の画像誘導方式により誘導
される飛しよう体の構成を示す図、第１４図は従来の８
￥Ｊ導装置の機能及び構成を示すブロック図であり、１
はレドームまたは光ドーム、２は光学レンズ、３ば２次
元検出器、４はデユワ、５は飛しょう体のシェル、６ば
慣性センサ、７ばＡ／Ｄ変換器、８は補正処理回路、９
はフレームメモリ、１０は目標抽出処理回路、１１は目
標追尾処理回路、１２は処理エリア設定回路、１３は読
出しアドレス制御回路、１４は空間安定化処理回路、１
５ば座標変換処理回路、１６はフレームメモリ、１７ば
相関処理回路、１８は前フレームの画像、１９は次のフ
レームの画像、２０は追尾処理等の画像処理エリア、２
１はフレームメモリ内の各信号データのアドレス番地、
２２は相関画像、２３は２軸のジンバル機構を示す。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。
図、第２図から第６図は、この発明における誘導装置の
一例の機能及び構成を示すブロック図、第７図から第１
２図はこの発明による電子的な空間安定化処理を説明す
るだめの図、第１３図は従来の画像誘導方式により誘導
される飛しよう体の構成を示す図、第１４図は従来の８
￥Ｊ導装置の機能及び構成を示すブロック図であり、１
はレドームまたは光ドーム、２は光学レンズ、３ば２次
元検出器、４はデユワ、５は飛しょう体のシェル、６ば
慣性センサ、７ばＡ／Ｄ変換器、８は補正処理回路、９
はフレームメモリ、１０は目標抽出処理回路、１１は目
標追尾処理回路、１２は処理エリア設定回路、１３は読
出しアドレス制御回路、１４は空間安定化処理回路、１
５ば座標変換処理回路、１６はフレームメモリ、１７ば
相関処理回路、１８は前フレームの画像、１９は次のフ
レームの画像、２０は追尾処理等の画像処理エリア、２
１はフレームメモリ内の各信号データのアドレス番地、
２２は相関画像、２３は２軸のジンバル機構を示す。 なお、図中の同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (5)
- （１）画像誘導飛しょう体の誘導装置において、機体に
固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出
器と、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号とし
て格納するフレームメモリと、前記２次元検出器が検知
する全視野領域のうち追尾を行う目標付近の領域を目標
の抽出・追尾を行うための画像処理を施す処理エリアと
して限定する回路と、前記フレームメモリから設定され
た処理エリアに相当する視野領域の信号を抽出するよう
にメモリからデータを読出すアドレスを制御するアドレ
ス制御回路と、飛しょう体の姿勢角を検出する慣性セン
サと、前記慣性センサにより得た飛しょう体の姿勢角の
変化量を２次元検出器の視野の変化量として何画素分に
相当するかを計算し、前記アドレス制御回路に対し飛し
ょう体の姿勢角の変化量に相当する画素数分だけフレー
ムメモリからの読出しアドレスを変更する指令を発する
回路とを具備したことを特徴とする誘導装置。 - （２）画像誘導飛しょう体の誘導装置において、機体に
固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出
器と、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号とし
て格納するフレームメモリと、前記２次元検出器が検知
する全視野領域のうち追尾を行う目標付近の領域を目標
の抽出・追尾を行うための画像処理を施す処理エリアと
して限定する回路と、前記フレームメモリから設定され
た処理エリアに相当する視野領域の信号を抽出するよう
にメモリからデータを読出すアドレスを制御する回路と
、飛しょう体の姿勢角を検出する慣性センサと、前記慣
性センサにより得た飛しょう体の姿勢角の変化量を２次
元検出器の視野の変化量として何画素分に相当するかを
計算する回路と、この回路の出力を入力し、前記２次元
検出器が検知した画像信号を慣性センサにより検出した
飛しょう体の姿勢角の変化量に相当する座標変換を行う
回路とを具備したことを特徴とする誘導装置。 - （３）画像誘導飛しょう体の誘導装置において、機体に
固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出
器と、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号とし
て格納するフレームメモリと、前記２次元検出器が検知
する全視野領域のうち追尾を行う目標付近の領域を目標
の抽出・追尾を行うための画像処理を施す処理エリアと
して限定する回路と、前記フレームメモリから設定され
た処理エリアに相当する視野領域の信号を抽出するよう
にメモリからデータを読出すアドレスを制御する回路と
、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号として格
納し１フレームレートだけサンプルホールドするフレー
ムメモリと、前フレームの画像信号と次のフレームの画
像信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相関
処理回路と、前記画像の移動量をフレームメモリのアド
レス位置に換算して読出し前記アドレス制御回路にフレ
ームメモリからの読出しアドレスを変更する指令を送る
空間安定化処理回路とを有することを特徴とする誘導装
置。 - （４）画像誘導飛しょう体の誘導装置において、機体に
固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出
器と、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号とし
て格納するフレームメモリと、前記２次元検出器が検知
する全視野領域のうち追尾を行う目標付近の領域を目標
の抽出・追尾を行うための画像処理を施す処理エリアと
して限定する回路と、前記フレームメモリから設定され
た処理エリアに相当する視野領域の信号を抽出するよう
にメモリからデータを読出すアドレスを制御する回路と
、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号として格
納し１フレームレートだけサンプルホールドするフレー
ムメモリと、前フレームの画像信号と次のフレームの画
像信号を比較し、全体的な画像の移動量を検出する相関
処理回路と、画像の移動量をフレームメモリのアドレス
位置に換算して読出しアドレス制御回路に指令を送る空
間安定化処理回路と、飛しょう体の姿勢角を検出する慣
性センサとを有し、前記慣性センサで検出した飛しょう
体の姿勢角の変化量をもとに予め相関処理を施す画像を
選定したうえで相関処理を行い、検出した画像の移動量
分だけフレームメモリからの読出しアドレスを変更して
信号を読出すこにより、追尾処理を行う視野を空間基準
座標に対し安定化させて目標の追尾を行うことを特徴と
する誘導装置。 - （５）画像誘導飛しょう体の誘導装置において、機体に
固定され所定方向の範囲の像を結像させ得る２次元検出
器と、前記検出器の出力画像信号をディジタル信号とし
て格納するフレームメモリと、前記２次元検出器が検知
する全視野領域のうち追尾を行う目標付近の領域を目標
の抽出・追尾を行うための画像処理を施す処理エリアと
して限定する回路と、前記フレームメモリから設定され
た処理エリアに相当する視野領域の信号を抽出するよう
にメモリからデータを読出すアドレスを制御する回路と
、前フレームの画像信号と次のフレームの画像信号を比
較し、全体的な画像の移動量を検出する相関処理回路と
、画像の移動量をフレームメモリのアドレス位置に換算
して読出しアドレス制御回路に指令を送る空間安定化処
理回路と、目標抽出処理回路とを有し、前フレームにお
いて目標抽出処理を行う際予め相関処理にて次のフレー
ムと比較する相関画像を選定しておき、その相関画像に
関する相関処理を行い、検出した画像の移動量分だけフ
レームメモリからの読出しアドレスを変更して信号を読
出すことにより、追尾処理を行う視野を空間基準座標に
対し安定化させて目標の追尾を行うことを特徴とする誘
導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2220533A JP2504308B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2220533A JP2504308B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102907A true JPH04102907A (ja) | 1992-04-03 |
| JP2504308B2 JP2504308B2 (ja) | 1996-06-05 |
Family
ID=16752489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2220533A Expired - Fee Related JP2504308B2 (ja) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | 誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2504308B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767719A (ja) * | 1993-04-06 | 1995-03-14 | Yves Saint Laurent Sarl | 調節開放式化粧品用ケース及び同様なパウダーケース |
-
1990
- 1990-08-22 JP JP2220533A patent/JP2504308B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767719A (ja) * | 1993-04-06 | 1995-03-14 | Yves Saint Laurent Sarl | 調節開放式化粧品用ケース及び同様なパウダーケース |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2504308B2 (ja) | 1996-06-05 |
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