JPH04106096A

JPH04106096A - ケーブルクレーンにおけるバケットの振れ止め方法

Info

Publication number: JPH04106096A
Application number: JP22122190A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizuguchi; 水口　弘
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 1990-08-24
Filing date: 1990-08-24
Publication date: 1992-04-08
Anticipated expiration: 2012-07-02
Also published as: JP2626212B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えばダムの構築現場などにコンクリート
を供給するためのケーブルクレーンにおけるバケットの
振れ止め方法に関する。

（従来の技術）周知のように、ダムの構築現場において、コンクリート
を製造現場から打設現場まで搬送するための手段として
ケーブルクレーンが用いられている。

このケーブルクレーンは、従来第４図に示すように、山
間に構築されるダム１の上部両側の山側に両端を係止さ
れ、ダム１の長平方向に沿って張設された主索２と、主
索２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と
、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊索
５を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前記
牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けた搬送開
始位置Ａとダム１の中央底部に設定された搬送終点位置
Ｂ間を往復移動させる横巻きウィンチ７と、前記吊索５
を巻取１巻き戻ししてバケット６を昇降させる縦巻ウイ
ンチ８と、トロリー３の位置およびバケット６の位置を
監視するとともに、前記各ウィンチ７．８を駆動制御す
る遠隔制御室９を備えている。

そして、搬送開始位置Ａにおいて、紙面と直交する方向
には図示しないコンクリートプラントで作られたコンク
リートを搬送するコンクリート搬送台車１０が走行し、
また搬送終点位置Ｂにはコンクリートホッパー１１か配
置されており、制御室９からの制御信号に基づき、トロ
リー３を横移動させつつバケット６を昇降させて、各位
置Ａ。

Ｂにバケット６を位置決め着底させて、コンクリドの供
給と排出を行う。

（発明か解決しようとする課題）搬送開始位置Ａは、山側の側面であるため、バケット６
は比較的上部に位置し、吊索５は巻き上げられているか
、搬送終点位置Ｂは、谷間の深い位置であるため、最短
時間でコンクリートを搬送するためには、搬送開始位置
Ａから終点位置Ｂまての間に順次吊索５を繰り出してバ
ケット６を下降させる必要かある。

しかし、このような搬送モードでは、特にトロリー３の
搬送終点位置Ｂの近傍における減速時あるいは停止時の
慣性か大きく働き、またバケット６内に保持されたコン
クリートにより吊り荷重も重くなっている。

このため、バケット６はトロリー３の停止時点で走行方
向に大きな揺動を起こし、その振幅か大きく、かつ吊索
５の繰出し長さに応じて揺動周期も長く、ホッパー１１
に対する着底が困難になるばかりか、打設現場作業員の
頭上で重いコンクリートの入ったバケット６か振り回さ
れることになるので危険であった。

したがって、従来では、この搬送終点位置Ｂにおいて、
バケット６の下降をホッパー１１の直上で停止し、この
搬送終点位置Ｂに配置された監視員と、制御室９に配置
されたオペレータ同士が無線で連絡を取り合い、監視員
の指示に基づくオペレータの手動制御操作によってバケ
ット６の振れる方向に同期してトロリー３を移動させる
ことで振れを相殺する作業を繰返し、振幅を順次減衰さ
せることか行われていた。

しかし、この方法であると、搬送終点位置Ｂである打設
現場に熟練の監視員を配備しなければならず、情報伝達
から実際の修正操作までの時間遅れが大きく、制御方向
、制御量も曖昧になりがちであることから、必ずしも短
い時間内で振れか止まるとは限らず、作業員の退避時間
も長くなるため、作業能率が悪かった。

また、搬送終点位置Ｂはどではないが、搬送開始位置Ａ
においてもトロリーの慣性によってバケット６が振れや
すく、ここにも監視員を配置する必要があった。

この発明は以上の問題を解決するもので、この種の振れ
止め作業の完全自動化を図り、また迅速に振れ止めを行
えるようにしたケーブルクレーンにおけるバケットの振
れ止め方法を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）前記目的を達成するため、この発明は、バケットに傾斜
センサーを設け、該傾斜センサーの検出する傾斜角、傾
斜方向に応じた移動量および方向にトロリーを移動制御
するものである。

（作　用）以上の構成によれば、振れ止め作業にあたり、少なくと
も監視員は不要となる。

移動方向のみでなく、傾斜角度に応じた最適移動量を設
定出来るので、振れ角に応じた最適な振れ止め制御を行
うことができる。

（実　施　例）以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明す
る。

なお、実施例において、従来の第２図と同様または相当
する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または新たに
付加する箇所に新たな符号を付して説明する。

第１図において、バケット６の上部には傾斜計２０が設
けられているとともに、この傾斜計２０によって得られ
た傾斜角度θｌおよび傾斜方向デ−夕は、無線送信器２
２を通じて、遠隔制御室９に設けた受信器２４側に送信
される。

遠隔制御室９内において、受信器２４に受信されたデー
タはＡ／Ｄ変換器２４ａを介して演算制御部２６に入力
される。

演算制御部２６は、前記各ウィンチ７．８に設けたデコ
ーダ７ａ、Ｓａｓ主索２の傾斜角度θ２を検出する傾斜
計２８、トロリー３の現在位置確認用の光波測距器３０
からの検出信号を受けて、トロリー３およびバケット６
の現在位置座標を演算し、予めキーボード３２によって
初期設定された目標座標値と比較しながら、バケット６
の搬送開始位置Ａから搬送終点位置Ｂまでの前記横巻き
ウィンチ７、縦巻ウインチ８のそれぞれに設けた駆動制
御装置３４．３６を所定の駆動モードで制御するプログ
ラムを実行する。

また、搬送開始位置Ａにおいて、搬送台車１０からコン
クリートをバケット６に自動供給する作業、および搬送
終点位置Ｂにおいて、バケット６からホッパー１１に対
する自動受は渡しを行うなどの各種制御プログラムを実
行する。

以上の各種制御プログラムの中で、振れ止め制御プログ
ラムは、往路においては搬送終点位置Ｂの近傍でトロリ
ー３が停止し、かつホッパー１１の直上の近傍でバケッ
ト６か降下を停止した時点で開始される。

すなわち、搬送開始位置Ａから終点位置Ｂまての間は第
２図に示すように、搬送開始位置Ａから横方向に移動し
、次いで減速し、停止するだめの制御モードがプログラ
ムされており、その始点座標（ｘＯ，’！１０）、減速
座標（ｘｌ、ｙｌ）、停止座標（ｘ２．ｙ２）及びホッ
パー１１の直上である最終位置座標（ｘ３．ｙ３）は予
め目標座標値として定められている。

そして、振れ止め制御の前段階では、演算制御部２６は
前記各センサーから得られた測定データを元に現在座標
を演算し、これを各目標座標に照合しつつ始点座標（ｘ
Ｏ，ｙＯ）から停止座標（ｘ２．ｙ２）に向けて第３図
のフローチャートのステップ１１１〜１１５に示すよう
に、横巻きウィンチ７の正転、減速回転、停止を指令す
る。

また、縦巻ウインチも８も同様に各目標座標に応じて駆
動される。

次いで、この停止座標（ｘ２．ｙ２）から最終位置座標
（ｘ３．ｙ３）までの間に振れ止め制御がなされる。

以上の移動制御モードの間のバケット６の挙動は、同第
２図に示すように走行開始位置ではトロリー３より遅れ
側に振れ、減速時点からはバケット６に走行時の慣性が
働くため、進み側に振れ、停止時点から所定時間経過す
るとバケット６は最大限進み側に振れた状態となる。

このときの周期ｔｏは吊索５の長さｇによって定まる。

したかって、演算制御部２６では前記停止座標（ｘ２．
ｙ２）に停止した時点でタイマーを起動し、バケット６
が逆側に振れ戻される時間ｔｏ後に傾斜計２０の検出角
度θ１を計測する（ステップ１１５〜１１９）。

検出された初期の振れ角度θ１に対するトロリー３の往
復移動量や往復毎の移動距離の減衰量および移動開始時
期は、予め前記吊索５の長さに応じたバケット°６の揺
動周期や機械的時間遅れなどを加味して経験的に求めら
れており、それらの数値は初期値としてプログラム中に
内蔵されている。

したがって、演算制御部２６ては最大検出角度θ１に応
じた移動量となるように駆動制御装置３４に駆動指令を
出し、バケット６の揺動に同期して横巻きウィンチ７を
正逆転駆動させる（ステップ１２０）。

また横方向の移動によって主索２の撓み量ａは変化する
ので、この撓み量変化によるバケット６の上下の振れを
相殺するために駆動制御装置３６を介して縦巻ウインチ
８を巻取１巻き下げする（ステップ１２１）。

これにより、トロリー３はバケット６の振れ方向に向け
て順次移動量を減少しつつ往復移動し、この結果バケッ
ト６の振れは相殺され、振幅は減少し、最終的にバケッ
ト６は停止する。

この停止状態は傾斜計２０の検出角度ｏ０がその揺動周
期以上持続することによって判断される（ステップ１２
２）。

なお、−回の制御操作によって振れか停止しなかったな
らば再びステップ８からの制御を繰返す、すなわち、振
れ角度θ１の経時変化を計測し、それに応じた縦横の移
動量で各ウィンチ７．８を駆動制御すれば最終的に振れ
角度θ１は０°となる。

また、振れの停止した位置座標が最終位置座標（ｘ３．
ｙ３）に一致しない場合には、各ウィンチ７．８をその
ずれ量に応じて微速回転させ、バケット６を最終位置座
標（ｘ３．ｙ３）に一致させる（ステップ１２３，１２
４）ことで、振れ止め制御プログラムを終了し、次の制
御プログラムに移行するのである。

なお、搬送開始位置Ａにバケット６を戻す場合における
振れ止め制御も、吊索５の繰り出し長さと傾斜計の検出
角度および方向に応じて、前記実施例と同様の処理手順
で行われることは勿論である。

（発明の効果）以上実施例によって詳細に説明したように、この発明に
よるケーブルクレーンにおけるバケットの振れ止め方法
にあっては、振れ止め作業にあたり少なくとも監視員は
不要となり、また移動方向のみでなく、傾斜角度２周期
に応じた最適移動量を予め設定出来るので、実際の揺動
の大きさに応じた最適な振れ止め制御を行うことができ
、自動化と作業員の待ち時間や退避時間を含む作業の短
縮を図ることができ、しかも安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるケーブルクレーンにおけるバケ
ットの振れ止め方法を示す制御ブロック図、第２図はバ
ケットの移動及び振れ止め制御における座標値を示す説
明図、第３図は移動及び振れ止め制御の処理手順を示す
フローチャート、第４図は従来のケーブルクレーンの一
般的構成を示す説明図である。２・・・主索３・・・トロリー４・・・牽索５・・・吊索６・・・コンクリートバケット７・・・横巻きウィンチ８・・縦巻ウインチ９・・・遠隔制御室１０・・・台車１１・・・ホッパーＡ・・・搬送開始位置Ｂ・・搬送終点位置２０・・・傾斜計２６・・・演算制御部３４．３６・・・駆動制御装置第２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）二点間に張設された主索と、該主索に沿って走行
可能なトロリーと、該トロリー牽引用の牽索と、前記ト
ロリーの下部に吊索を介して吊下されたバケットと、前
記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始位置と搬送終
点位置間を往復移動させる横巻きウインチと、前記吊索
を巻取、巻き下げしてバケットを昇降させる縦巻ウイン
チと、前記トロリーの位置およびバケットの位置を監視
するとともに、前記各ウインチを駆動制御する制御装置
を備えたケーブルクレーンにおいて：前記バケットに傾斜センサーを設け、該傾斜センサーの
検出する傾斜角、傾斜方向に応じた移動量およびその方
向に前記トロリーを移動制御することを特徴とするケー
ブルクレーンにおけるバケットの振れ止め方法。