JPS602590A - クレ−ンによる吊荷の振れ止め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はクレーンによる吊荷の振れ止め方法に関するも
ので、特にクレーンの自動運転、安全対策に精度の高い
振れ止めを簡易にしてｆｌｌｌ災に行うことを目的とす
る。

クレーンの振れどト′」御に対して荷重の変化、クレー
ンの走行抵抗の変化に対して充分な振れどめ制御を行う
ためには、吊荷のふれを検出し制ｆｄ４Ｉヲ千テ９必要
がある。しかし、従来この吊荷の振れを検出し、且クレ
ーンを制御するセンサがなかった。

本発明はこれに鑑みて精度の高い振れ検出を公知のイメ
ージセンサを用いて吊荷の高低があっても外部の光の状
況を問わずに確冥な検出をできるようになし次もので、
吊具叉は出荷のマークを遮蔽板の中の孔を通してイメー
ジセンサ−でとらえ周囲の光を遮蔽板により遮断するこ
とによシ周囲の状況の如何をとわず誤検出を防ぎ、又こ
の遮蔽板をロープ等を介して吊荷の荷去れと同期させ荷
振れがあっても常にマーク周囲の光がイメージセンサに
届くようにし、これによりマイクロコンピュータ等を介
してクレーンの駆動源を増減速、停止等にて制御し、吊
荷の振れ止めを行ない、安全な吊荷運搬を行えるように
ぜんとするものである。

以下本究明を図示の実施例に基づいて説明する０ 図に於てＣは走行自在になしたるクレーンの本体で、こ
のクレーンの本体もしくはガーダ上にトロリーを載置し
次場合にはこのトロリーに吊荷を出画支持せしめるワイ
ヤーロープ２の巻上ドラム１を回動自在に設けられる。

この装置ハ従来のクレーンと同様である。３はクレーン
の吊具又は吊荷で、この吊具又は吊荷５の頂面その他の
位置にマーク４を附す。また５は遮蔽板でワイヤーロー
プ２の振れに追随するように設けるが、これは該板の一
部に前記ワイヤーロー１２を挿通せしめるか、図示の如
く遮蔽板に突設されたロープガイド８内にワイヤーロー
プ２を挿通し、且クレーン本体又はトロリーにより一定
高さに吊具７全介して出画支持されるようになすと共に
該板には通孔６が穿孔される。

また９は反射ミラーで、吊具又は吊荷のマークよりの光
線が遮蔽板の通孔を経て該ミラーに反射されイメージセ
ンサ−に達するように適当な位置に設けられる。この反
射ミラー９は一枚又は二枚以上を適当に組み合せ、マー
クからの反射光線が直線又は屈折されてトロリー等に設
けたレンズ１５を介してイメージセンサ−１０に達する
ようになす。イメージセンサ−１０は従来より公知のＭ
ＯＳ形、ＣＣＤ形等を用いるもので、このイメージさン
サー１０の前方位にレンズ１５を配置されるが、このレ
ンズはマークからの反射光線による映像がイメージセン
サ−に自動的焦点が合うように可調整式とすることもあ
る。

このイメージセンサー１０には本体又はトロリー等に載
置されたマイクロコンピュータ等１１ン接Ｈし、該コン
ピュータ１１にモータ制御回路又は装置１２を設け、イ
メージセンサ−による吊荷の振れ検出信号をコンピータ
を介して上記モータ制御回路を介してクレーンの駆動装
置１３を増減連、停止制御するもので、この駆動装置１
６はモータ、減速機、車輪等にて構成される。

尚　反射ミラー９はマークからの反射光がレンズよりイ
メージセンサ−に達するならば省略することができる。

次に本発明の運転方法を第２図に示す原理図に基づいて
説明する。

今吊荷が画一位置Ａから角度θのＢ位置へ振れ・るとマ
ーク４ｉ１ｔ、垂直線上よｐ角度θのみ傾斜した位置即
ち第２図４′の位置に移動するが、この時ワイヤーロー
プも出荷とともに振れるのでフープに支持された遮蔽板
５も角度θの５′の位置へ移動する。しかし、マーク４
からの光はレンズ１５に到達し、その映像はイメージセ
ンサ−の面１６上に結ばれる。マークに明暗をつけるこ
とにより面１６上の光センサーの列により中央の位置を
検出することができる。クレーンの横行、走行の双方を
制御する場合第１図の如くマークをつけセンサーを直角
に配置するコトにより双方の方向の振れを検出できる。

マイクロコンビエータ１１は予め実験によるふれとめ運
転のパターンを選択するか振れの振動方程式の解によシ
モータの制御方式全決定し、制御装置１２に指令ｔｌ−
出しモータのＯＮ、　ＯＦＦ　、速度・加減速度等を振
れに応じてきめ、これにより駆動装置１３を制御してこ
れに従い振れがとまるようクレーンを運転するものであ
る。またこのイメージセンサ−による吊荷の振れ防止は
走行モータ、横行モータを夫々制御することによりより
確実に行えるものとなるが、この走行モータ粗制御ｉＸ
軸、横行モータ用制御をＹ軸として第３図ブロック図の
如く用いる０このブロック図のものは、前記例示したイ
メージセンサ−は上図の如く光電変換、畜槓緊すとして
ホトダイオードを、又固体走査をＭＯＳ　ト５ンジスタ
によって行い夫々ｘ−エアドレス方式の二次元となって
おり、夫々の出力は増巾器を介してマイクロコンピュー
タに入力される。入力されたイメージセンサ−の出力信
号は実験による運転ノぐターンの選択値又は振れの振動
方程式の解によって予め設定された数値と全比較しその
出力を直行並びに横行用の制御器に与え走行モータ又は
横行モータを駆動し前記比較値が０になったとき走行或
い鉱偵行、又は両モータを停止させることによって荷振
い金なくすものである。

而して本発明による時は出画支持したるワイヤーロープ
の振れと連動する遮蔽板により広い範囲のふれをイメー
ジセンサ−で検出することができ、又周辺の光による誤
動作がない。

マイクロコンピュータの使用にょ）早い応答で正確にふ
れ全とめることができると共に遮蔽板の通孔の大きさを
適当に選ぶことによりマークの大きさを小さくすること
ができ、光により角度を正確に検出できる。等の利点を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明要部の構成を示す概略説明図、第２図は
原理説明図、第３図はブロック図であるＯ Ｃ・・・クレーンの本体 １・・・巻上ドラム ２・・・ワイヤーロープ ３・・・吊具又は出荷 ４・・・マーク ５・・・遮蔽板 ６・・・通孔 ７・・・吊具 ８・・・ローブガイド ？・・・反射ミラー １０・・・イメージセンサ− １１・・・コンピュータ １２・・・モータ制御回路又は装置 １３・・・駆動装置 １５・・・レンズ １６・・・イメージセンサ−の面 ｌ特許用ｊ幀人　日立機電工業株式会社代理人　林　清
　明 外１名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワイヤー四−プ等にて出荷を出画し目的地へ運搬するよ
   りになしたクレーンに於て、吊１％もしくは吊荷に付し
   たマークを吊荷用ワイヤーロープの振れと同期するよう
   に設けた遮蔽板の通孔を通してクレーン側に設けたイメ
   ージセンサ−にて吊荷の振れを検出し、この検出信号を
   マイクロコンピュータ等にて、クレーンの駆動源を制御
   することにより吊荷の振れを止めるようになしたことを
   特徴とするクレーンによる吊荷の振れ止め方法。