JPH04106192U - ロボツトブラケツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本考案は、板状ワークを搬送するロボットの手
首部に設けられたロボットブラケットであり、マテハン
作業のツールのセットと取出し側の治具との間の衝撃緩
和並びにロボットの繰り返し精度と治具位置精度との整
合を、ユニバーサル、フローチング機構の一元化を可能
とし、設備の信頼性とメンテナンス性の向上を図ったも
のである。 【構成】ロボットアーム２に支持プレート１２を、その
板面をロボットアーム２の軸線に対し直交する方向に固
定し、この支持プレート１２に取付けブロック１４をユ
ニバーサル機構１３で首振り可能に、かつガイドロッド
１５とスプリング１６とによりフローチング可能に支持
し、前記支持プレート１２に前記取付けブロック１４の
両側面に当接する位置決め部材１７を開閉可能に設置
し、前記取付けブロック１４にワークを吸着する吸着パ
ット３ａを備えたことを特徴とする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、板状ワークを搬送するロボットの手首部に設けられたロボットブラ ケットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

図４で示すように、板状のワークＷをロボット１により異なる位置の治具４か ら治具５等へ移送あるいは搬送する場合、ロボット１のアーム２先端に吸着パッ ト３ａを備えた専用のツール３を固定し、一方の治具４上のワークＷを吸着パッ ト３ａで吸着し、他方の治具５等へ自動的に受け渡しを行っている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

前記ロボット１でマテハン作業を実施する場合、剛体の治具４、５であると治 具４、５とロボット１との衝撃緩和を繰り返し、精度の公差をクリヤーするため 、前記ツール３は首振り並びにフローチングを必要とする。

【０００４】 そのためにツール３は図５（Ａ）で示すように、個々に前記吸着パット３ａの 他に基準ピン３ｂや受け等の駒を必要に応じて装備している。そして、この吸着 パット３ａや基準ピン３ｂを首振り並びにフローチングを可能にするために、図 ５（Ｂ）で示すように、スプリング７によってフローチング可能としたロッド６ に吸着パット３ａや基準ピン３ｂをユニバーサル機構８によって連結している。

【０００５】 このため、個別にユニバーサル、フローチング機構を付けると小さな範囲で機 構を構成するので信頼性がなく、また個別にユニバーサル、フローチング機構が 働くので、取り出し後の精度が一定せず、パレタイズ時に相手側のパレットや治 具へのセット不良が発生する。

【０００６】 さらに、メンテナンス性が悪く、設備不具合時の復旧に時間が掛かり、また、 構造が複雑でツールの重量が重くなり、製作費用、部品費用が高くなる問題があ る。

【０００７】 本考案の目的は、上記従来の問題点を解消したロボットブラケットを提供する ことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するための本考案の要旨は、ロボットアームに支持プレート を、その板面をロボットアームの軸線に対し直交する方向に固定し、この支持プ レートに取付けブロックをユニバーサル機構で首振り可能に、かつガイドロッド とスプリングとによりフローチング可能に支持し、前記支持プレートに前記取付 けブロックの両側面に当接する位置決め部材を開閉可能に設置し、前記取付けブ ロックにワークを吸着する吸着パットを備えものである。

【０００９】

【作用】

上記の構成により、１個所でのユニバーサル、フローチングが可能となり、位 置決め部材による取付けブロックのクランプによってロボットとツールとの相対 関係の出し直しを可能とするものである。

【００１０】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図１において、１ロボット、 ２はロボットアームである。１１は本考案によるロボットブラケットを示し、３ ａはワークＷを吸着するための吸着パットである。

【００１１】 前記ロボツトブラケット１１の具体的構造について図２により説明する。前記 ロボットアーム２に支持プレート１２が、その板面をロボットアーム２の軸線に 対し直交する方向に固定されている。

【００１２】 前記支持プレート１２の中央下面にはボールジョイント１３が突設され、これ に取付けブロック１４がユニバーサル機構で首振り可能に接合されている。この 取付けブロック１４と前記支持プレート１２とは、前記ボールジョイント１３を 中央として左右位置でロッド１５とスプリング１６とによりフローチング可能に 支持している。

【００１３】 また、前記支持プレート１２の両側には前記取付けブロック１４の両側面に当 接する位置決め部材１７が図略の位置決めシリンダにより開閉可能に設置されて いる。そして、前記図１で示す吸着パット３ａは前記取付けブロック１４の下面 に適宜配置されている。

【００１４】 本考案は上記の通りの構造であるから、図３（Ａ）で示すように、治具１８上 のワークＷを吸着パット３ａによって吸着する時は位置決め部材１７を開いた状 態で治具１８上のワークＷを吸着する。従って、取付けブロック１４は治具１８ 上のワークＷの形状並びに支持状態に応じて首振り並びに緩衝作用を行うのであ る。

【００１５】 前記吸着パット３ａでワークＷを吸着して治具１８より取り出した後に図３（ Ｂ）で示すように位置決め部材１７を閉じ方向作動し、取付けブロック１４の両 側面に当接してクランプする。これにより、ワークＷとロボットアーム２との相 対位置関係が正しく決められ、図３（Ｃ）で示すように、他の治具１８ａ又は図 略のパレット等へのセット性を向上するのである。

【００１６】

【考案の効果】

以上のように本考案は、ロボットアームに支持プレートを、その板面をロボッ トアームの軸線に対し直交する方向に固定し、この支持プレートに取付けブロッ クをユニバーサル機構で首振り可能に、かつガイドロッドとスプリングとにより フローチング可能に支持し、前記支持プレートに前記取付けブロックの両側面に 当接する位置決め部材を開閉可能に設置し、前記取付けブロックにワークを吸着 する吸着パットを備えた構成であるから、１個所でのユニバーサル、フロチング 機構による一元化が可能となり、これにより設備の信頼性、メンテナンス性が向 上する。

【００１７】 また、位置決め部材によりワーク取り出し後にワークとロボットアームとの相 対位置関係を規定するため、治具やパレットへのワークのセット性が向上され、 セット時に位置決め部材の開閉操作でセットの位置修正も可能となる。

【００１８】 さらに、構造が簡単となり、重量の軽減並びにコストの低減が得られると共に 、ロボットの補高用ブラケットの代用となるため、システムとしての大きさは変 更することなく実施することができる利点を有している。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案のロボットブラケットを装備したロボッ
トの側面図

【図２】本考案のロボットブラケットの要部断面図

【図３】本考案の動作説明図

【図４】従来装置の側面図

【図５】従来装置の構造を示す図

【符号の説明】

１ ロボット ２ ロボットアーム ３ａ 吸着パット １１ ロボットブラケット １２ 支持プレート １３ ボールジョイント １４ 取付けブロック １５ ガイドロッド １６ スプリンング １７ 位置決め部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットアームに支持プレートを、その
   板面をロボットアームの軸線に対し直交する方向に固定
   し、この支持プレートに取付けブロックをユニバーサル
   機構で首振り可能に、かつガイドロッドとスプリングと
   によりフローチング可能に支持し、前記支持プレートに
   前記取付けブロックの両側面に当接する位置決め部材を
   開閉可能に設置し、前記取付けブロックにワークを吸着
   する吸着パットを備えて成るロボットブラケット。