JPH0447026Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 この考案は、例えば自動車ボデイに対するシー
リング等に先立つて、フード、トランクリツドお
よびバツクドア等の開閉体を自動開閉するための
装置に関する。

従来の技術 自動車ボデイに対するシーリングをいわゆるシ
ーリングロボツト等の自動化された設備により行
なうにあたつては、フード、トランクリツドおよ
びバツクドア等の開閉体をその都度開閉させる必
要がある。この種の装置として実開昭59−106586
号公報があるが、これとて自動化されたものでは
なく、自動化を進めたものとして例えば第５図お
よび第６図に示すような開閉装置が用いられる。

第５図および第６図はフードの開閉装置につい
て例示しており、天井部から吊り下げられた支持
体１の下端部にはスイングアーム２が軸支されて
いる。スイングアーム２はシリンダ３のはたらき
によりピン４を中心として旋回する一方、スイン
グアーム２の先端にはフードＦを吸着支持する吸
着パツド５がブラケツト６を介して取り付けられ
ている。スイングアーム２はそのストツパブロツ
ク７，８が支持体１側のストツパ９およびシヨツ
クアブソーバ１０に当接することで旋回限位置が
規制される。

したがつて、ボデイＢが位置決めされた状態で
スイングアーム２を第６図の反時計回り方向に旋
回させて、フードＦに吸着パツド５を押し付ける
ことで該吸着パツド５が真空吸引作用によりフー
ドＦを吸着支持する。そして、スイングアーム２
を時計回り方向に旋回させることでフードＦが開
かれることになる。この場合、スイングアーム２
の旋回中心（ピン４）とフードＦのヒンジ回転中
心とが一致していることが原則とされ、またフー
ドＦ自体はフードロツク機構が解除された状態、
言い換えればフードＦが全閉位置から若干開き加
減となるように図示外の治具にて予め規制されて
いる。

考案が解決しようとする問題点 従来の開閉装置ではスイングアーム２に対して
吸着パツド５が固定された構造となつているた
め、前述した治具の製作精度やそのセツト位置に
よりフードＦの閉状態にばらつきがあると、フー
ドＦが規定の閉状態よりも開き過ぎの場合には吸
着パツド５がフードＦを押さえ過ぎて傷をつけて
しまうおそれがある。逆にフードＦが規定の閉状
態よりも閉じ過ぎの場合には、吸着パツド５がフ
ードＦを確実に吸着支持することが困難となる。

一方、吸着パツド５にその吸着支持方向の自由
度を持たせることで上記の不具合を解決すること
も可能であるが、その場合には吸着パツド５の自
由度があるが故に開限位置でのフードの位置が安
定せず、フードＦそのものに対するシーリング等
の自動作業が行なえなくなる。

また、上記のいずれのタイプの開閉装置であつ
ても前述したように開閉体のヒンジ回転中心とス
イングアーム２の旋回中心とが一致していること
が原則とされるため、例えば異車種の場合のよう
に開閉体のヒンジ回転中心とスイングアーム２の
旋回中心とがくずれてくると開閉作業を行なうこ
とが困難となる。

問題点を解決するための手段 本考案は、開閉体の閉位置（前記の開き加減の
状態）のばらつきを吸収できるとともに開限位置
でのフードの位置を安定化させることができ、し
かも開閉体のヒンジ回転中心とスイングアームの
旋回中心とが多少ずれている場合も開閉作業を行
なえる装置を提供しようとするものである。

具体的には実施例に示すように、開閉対象であ
る開閉体のヒンジ回転中心近傍を回転中心として
回転運動するスイングアームと、スイングアーム
先端に前記回転中心方向に沿つて複数個取り付け
られ、前記開閉体をその略面直角方向から吸着支
持する吸着パツドと、スイングアームの開限位置
において開状態にある開閉体をクランプして位置
決めするクランプ機構とを備えてなり、前記スイ
ングアームと各吸着パツドとの間に、該吸着パツ
ドを接続面直角方向および開閉体の前後方向の２
次元方向にフローテイング可能に支持するイコラ
イザ機構を個別に介装するとともに、イコライザ
機構には前記クランプ機構により開閉体がクラン
プされたときに吸着パツドの前記面直角方向のス
トローク限位置を規制して開閉体の最終位置を決
定するストツパプレートを設けたことを特徴とし
ている。

前記吸着パツドとしては、いわゆるバキユーム
カツプのほかに電磁石を用いることもできる。

作 用 上記のように吸着パツドが２次元方向の自由度
をもつているが故に、開閉体の閉位置（前述した
治具による開閉体の開き加減の状態）に多少のば
らつきがあつても吸着パツドがロトーテイングし
て開閉体を確実に吸着支持する。しかも開閉体の
ヒンジ回転中心とスイングアームの旋回中心とが
多少ずれていても、イコライザ機構が上記のずれ
量を吸収して開閉体の開閉を可能にする。

また、開閉体の開限位置では開閉体の自重のた
めにイコライザ機構が開閉体の自重作用方向のス
トローク限まで伸びきることになるものの、クラ
ンプ機構が開閉体の自重に打ち勝つてこれを押し
上げることで開閉体の開限位置は常に一定となつ
て安定化する。

実施例 第１図〜第４図は本考案の一実施例を示す図で
あり、第６図と共通する部分には同一符号を付し
てある。

第１図および第２図に示すように、スイングア
ーム２の先端からその直角方向に補助アーム１１
を延設し、この補助アーム１１に対してカツプ状
の吸着パツド５を備えた複数のイコライザ機構１
２を取り付けてある。

イコライザ機構１２は吸着パツド５をＸ方向
（フードＦに対する面直角方向）およびＹ方向
（スイングアーム２の長手方向もしくはフードＦ
の前後方向）にそれぞれフローテイング可能に支
持しているものである。詳しくは第３図および第
４図に示すように、先端に吸着パツド５をもつロ
ツド１３をコイルスプリング１４を介してパツド
ホルダー１５に挿入する一方、このパツドホルダ
ー１５をケース１６に横架された２本のガイドロ
ツド１７にスライド可能に支持させている。ケー
ス１６は補助アーム１１に一体に固定されてい
る。パツドホルダー１５は対をなすコイルスプリ
ング１８によりガイドロツド１７上の中立位置に
保持されている。したがつて、吸着パツド５にコ
イルスプリング１４の設定荷重以上のＸ方の外力
が作用すればロツド１３がパツドホルダー１５に
対してスライドし、同様に吸着パツド５にコイル
スプリング１８の設定荷重以上のＹ方向の外力が
作用すればパツドホルダー１５がガイドロツド１
７に沿つてスライドすることになる。

ロツド１３の上端には第３図および第４図に示
すようにフランジ部１９が一体に形成されてお
り、他方、補助アーム１１側にはフランジ部１９
と対向するストツパプレート２０が取り付けられ
ている。ストツパプレート２０はねじシヤフト２
１と一体に形成されており、ねじシヤフト２１を
補助アーム１１側のカラー２２に対してねじ結合
させた上でアジヤストナツト２３により固定され
ている。したがつて、吸着パツド５のＸ方向のス
トロークはロツド１３のフランジ部１９がロツク
ナツト２４およびストツパプレート２０に当接す
ることで決定される。尚、ストツパプレート２０
の位置はアジヤストナツト２３の操作により調整
可能である。

第１図の２５は天井部から吊り下げられたクラ
ンプ機構であり、このクランプ機構２５はクラン
プシリンダ２６のピストンロツド２７にパツド２
８をもつクランプアーム２９を連結したもので、
後述するようにスイングアーム２によつて開かれ
たフードＦの最終位置を決定する機能をもつてい
る。

次に以上のように構成された開閉装置の作用に
ついて説明する。

ボデイＢは（第５図）、前述したように図示外
の治具によりフードＦが若干開き加減の状態に保
たれたまま開閉装置の直下まで搬送されて位置決
めされる。そして、第１図に仮想線で示すように
ストツパブロツク８がストツパ９およびシヨツク
アブソーバ１０に当接するまでスイングアーム２
が半時計回り方向に旋回し、吸着パツド５がフー
ドＦに押し付けられて該フードＦを吸着支持す
る。この時、前述した治具によるフードＦの開き
加減にばらつきがあつたり、あるいは車種による
多少の高低着があつても吸着パツド５がＸ方向に
フローテイングしてフードＦを確実に吸着支持す
る。

吸着パツド５がフードＦを吸着支持すると、ス
トツパブロツク７がストツパ９およびシヨツクア
ブソーバ１０に当接するまでスイングアーム２が
第１図の時計回り方向に旋回し、これによりフー
ドＦが開くことになる。この時、スイングアーム
２が時計回り方向の回転限に位置しているのに対
し、吸着パツド５にはフードＦの重量が作用する
ため、第３図および第４図に示すようにフランジ
部１９がロツクナツト２４に当接し、ロツド１３
が伸びきつた状態となつている。

そこで、クランプ機構２５が作動し、ロツド１
３のフランジ部１９がストツパプレート２０に当
接するまでクランプアーム２９がフードＦを時計
回り方向に持ち上げる。この結果、フードＦはス
イングアーム２とクランプ機構２５とによつて挾
持されたかたちとなり、フランジ部１９とストツ
パプレート２０との当接によつてその開限位置で
の最終位置精度が決定される。

また、スイングアーム２がフードＦを開く過程
において、例えば車種の違いなどによりフードの
ヒンジ回転中心とスイングアーム２の旋回中心と
の間に多少のずれがあつても、このずれ量はイコ
ライザ機構１２のＹ方向のフローテイング機構に
より吸収されることになり、フードＦが無理なく
開くことになる。

考案の効果 本考案によれば、吸着パツドに２次元方向のフ
ローテイグ機能をもたせるべくイコライザ機構を
設け、さらにフードの面直角方向については吸着
パツドのストローク限を規制するストツパプレー
トを設けた構成としたことにより、開閉体に対す
る各吸着パツドの追従性が向上し、開閉体の閉状
態のばらつきおよび開閉体のヒンジ回転中心とス
イングアームの回転中心との間にばらつきがあつ
たとしても確実に開閉作業を行なうことができ、
また開限位置で開閉体がクランプ機構によつて堅
固に位置決めされるために、その開閉体の開限位
置精度も安定するほか、上記のように各吸着パツ
ドが２次元方向のフローテイング機能を個別に有
しているために、車種により開閉体に造形上の凹
凸や段差があるような場合でも、それらの凹凸や
段差の有無にかかわらず開閉装置を共通して使用
することができ、設備としての汎用性が高くな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す要部の説明
図、第２図は第１図のＡ方向矢視図、第３図はイ
コライザ機構の拡大図、第４図は第３図の全断面
図、第５図は従来の装置の説明図、第６図は第５
図の要部拡大図である。 ２……スイングアーム、５……吸着パツド、１
２……イコライザ機構、１３……ロツド、２０…
…ストツパプレート、２５……クランプ機構、Ｆ
……フード。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 開閉対象である開閉体のヒンジ回転中心近傍を
   回転中心として回転運動するスイングアームと、
   スイングアーム先端に前記回転中心方向に沿つて
   複数個取り付けられ、前記開閉体をその略面直角
   方向から吸着支持する吸着パツドと、スイングア
   ームの開限位置において開状態にある開閉体をク
   ランプして位置決めするクランプ機構とを備えて
   なり、前記スイングアームと各吸着パツドとの間
   に、該吸着パツドを前記面直角方向および開閉体
   の前後方向の２次元方向にフローテイング可能に
   支持するイコライザ機構を個別に介装するととも
   に、イコライザ機構には前記クランプ機構にきょ
   り開閉体がクランプされたときに吸着パツドの前
   記面直角方向のストローク限位置を規制して開閉
   体の最終位置を決定するストツパプレートを設け
   たことを特徴とする自動車開閉体の開閉装置。