JPH0410929Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は塗装ロボツトの両側に並設するワーク
移送装置と共通のホルダー回転装置を備えた塗装
ロボツト用ワーク搬送回転装置に関するものであ
る。

〈従来の技術〉 一般に、塗装ロボツトを使用して塗装を行なう
ロボツト塗装装置において、未塗装のワークを着
荷位置から塗装位置に送り込むに要する時間中及
び塗装が完了したワークを塗装位置から脱荷位置
に戻すに要する時間中は、塗装ロボツトは塗装作
業を行なうことができないため、ワークの移送装
置の配置はロボツト塗装では重要な要素となつて
いる。

そこで、ワークの入替えに要する時間を節約す
るため、塗装ロボツトの両側にハ字状にワーク移
送装置を設置したもの（例えば、本願出願人によ
る実公昭61−15974号公報、実公昭61−40381号公
報）、或は塗装ロボツトの両側にワーク移送装置
を平行に設置し、塗装位置及び着脱荷位置にて内
側へワークホルダーが移動するようにしたもの
（実公昭61−40382号公報）、若しくは平行位置に
設置したワーク移送装置を塗装位置にてアームを
回転し、ワーク載置台をロボツトのスプレーガン
に対向させるようにしたもの（実公昭62−12452
号公報）等が知られている。

〈考案が解決しようとする問題点〉 しかし、これらの移送装置はいずれれも装置自
体が大きく、設置にスペースを広く必要とすると
いう欠点があり、特に実公昭62−12452号公報の
移送装置にあつては移動台車の移送とワーク振り
出しアームを夫々別個の駆動装置で回転させ、し
かも、各々別個の制御を必要とするため、装置の
みならず、制御の複雑さが問題である。また、従
来この種の装置のワークホルダーの回転手段は、
夫々の移送装置に独自に配してなるため、それだ
け複雑な構造となり、この点からも装置が大型化
している。

本考案は上記実情に鑑み、ワーク移送を直進の
スイング機構とすると共に、夫々のワークホルダ
ーの回転手段を共通機構とし、狭い設置スペース
でも設備でき、単純化した機構で小型化し、且つ
設備費を低減できる塗装ロボツト用ワーク搬送回
転装置を提供することを目的としたものである。

〈問題点を解決するための手段〉 本考案は、先端に回転自在のワークホルダーを
備えるスイングアームの上部に、スイング用歯車
を下部に夫々固定した垂直型駆動軸を往復移動装
置に支持すると共に、該往復移動装置の移動方向
と平行な固定のラツクに前記歯車を噛合して構成
されるワーク移送装置を、塗装ロボツトの挟んだ
両側に設置し、夫々のワークホルダーの下端に設
けたクラツチ機構の従動部を、双方のワーク移送
装置の共通の塗装位置に設けたホルダー回転装置
の上部を配するクラツチ機構の原動部に接合する
ように対向設置する構成としたものである。

〈作用〉 上記のような構成のため、駆動軸を直動シリン
ダー等の往復移動装置で直進させれば、移動する
駆動軸は下端の歯車とラツクの組合わせにて回転
し、これに固定のスイングアームが振り出されア
ームの長さ分が往復距離を加えて前方と後方に延
びることにより、該アーム先端のワークを載置し
たワークホルダーは円弧状軌跡を招いて塗装位置
へ臨み、該ワークホルダーの下端のクラツチ機構
の従動部に、下方に配したホルダー回転装置側の
クラツチ機構の原動部と接合して回転し、回転さ
せられるワークに対し塗装ロボツトのスプレーガ
ンより塗装噴射がなされる。

〈実施例〉 以下、本考案を実施例の図面について説明すれ
ば次の通りである。

１は水平に設置されたエアーシリンダー等より
構成される往復移動装置で、該往復移動１の繰出
し軸２の先端に配す移動板２０の軸受３に垂直型
駆動軸４の中央部を支持し、該駆動軸４の上部
に、先端に回転自在のワークホルダー５を備えた
スイングアーム６の基端を固定すると共に、該駆
動軸４の下部に固定した歯車７を前記往復移動装
置１の繰出し軸２の移動方向と平行に配設した固
定ラツク８に噛合し、且つ該駆動軸４の前記軸受
３とスイングアーム６及び軸受３と歯車７の夫々
の中間に設けたスライド軸受３′がラツク８と平
行に設けられたガイドレール９に夫々案内され、
全体としてワーク移送装置１０を構成してなる。

更に、該ワーク移送装置１０を２基塗装ロボツ
ト１１の両側に平行に設置すると共に、該塗装ロ
ボツト１１の先端のスプレーガン１１ａによる塗
装位置ａの下方に回転装置１２が設置されてい
る。塗装位置ａは平行に設置さた夫々のワーク移
送装置１０，１０のスイングアーム６，６端のワ
ークホルダー５，５の振り出し合致位置、即ち、
共通位置に設定されている。このホルダー回転装
置１２の構成は、昇降移動シリンダー１３の軸１
３ａに設けた歯車１４に回転シリンダー１５の歯
車１６を噛合させ、前記軸１３ａを回転自在とす
ると共に、該軸１３ａの上端に電磁クラツチ機構
１７の磁石側の原動部１８を設けたものであり、
このクラツチ機構１７の原動部１８に対向する鉄
板より形成される従動部１９を前記ワークホルダ
ー５の下端に突設し原動部１８と接合させるよう
にしたものである。また、２１は塗料受け皿で、
駆動部の汚れ防止をしている。尚、左右一対のワ
ーク移送装置１０，１０の往復移動装置１，１は
交互に直線駆動長さｌを往復移動をするように制
御される。

次に、作用を説明すると、先ずワークＡの着荷
に当つては、塗装ロボツト１１の後方に位置して
いる一方のワーク移送装置１０の後方の着脱荷位
置ｂにて作業者によりワークＡはスイングアーム
６端のワークホルダー５上に載置される。

ここにおいて、直動エアーシリンダーからなる
往復移動装置１が作動し、この繰出し軸２が直進
し、垂直の駆動軸４は上下位置のスライド軸受け
３′，３′がガイドレール９，９に沿つて滑動する
ことにより直進移動する。

該駆動軸４の直進移動により、駆動軸４の下端
に一体に取付けた歯車７がラツク８に接合して転
動し、該駆動軸４自体が回転し、これに伴い今ま
で後方の着脱荷位置ｂにあつた該駆動軸４の上端
のスイングアーム６が横方向へ振り出され乍ら円
孤状軌跡を描いて順次前方へ移動し、塗装ロボツ
ト１１のスプレーガン１１ａが臨む塗装位置ａま
で達し停止する。このとき対称位置の他方のワー
ク移送装置１０の塗装位置ａに予め臨んでいた塗
装が完了したワークを載置したワークホルダー５
は駆動軸４の後退に伴うスイングアーム６の戻り
振り出しで後方の着脱荷位置ｂに戻るように制御
される。

然る後、適宜リレーを介しホルダー回転装置１
２の昇降移動シリンダー１３が作動し軸１３ａを
上昇させ上端のクラツチ機構１３の原動部１８が
塗装位置ａの未塗装ワークＡを載置したワークホ
ルダー５の下面の鉄板製の従動部１９に吸着接合
し、これと同時に側部の回転シリンダー１５が作
動し、歯車１６の回転を軸１３ａの歯車１４に伝
達させるため、前記クリツチ接続されたワークホ
ルダー５が一体に回転し、該ワークホルダー５の
未塗装ワークＡにスプレーガン１１ａから塗料が
噴霧されて塗装がなされる。また、塗装完了後
は、前記と逆にクラツチ接合を解きワークホルダ
ー５の回転を止めた後に往復移動装置１の戻り動
で駆動軸４を後退させるため、該駆動軸４は歯車
７がラツク８の噛合戻りで逆転し、スイングアー
ム６が前記と逆の円孤状軌跡を描いて後方の着脱
荷位置ｂに戻るものである（第５図参照）。

〈考案の効果〉 上述のように本考案の塗装ロボツト用ワーク搬
送回転装置は、往復移動装置で前後直進する垂直
型駆動軸を下端の歯車がラツクに噛合し自転させ
ると共に、上端のワークホルダーを突設したスイ
ングアームを振り出し、前方の塗装位置又は後方
の着脱荷位置に臨ませ、且つ塗装位置の下方にク
ラツチ機構を備えたホルダー回転装置を配す構成
としたため、装置本体を従来のハ字状にワーク搬
送装置を配置したのに比して大幅に小型化でき
る。即ち、シリンダーストロークとスイングアー
ム長さを２倍したストロークが取れるためワーク
搬送装置は短かい直線駆動長さを往復するだけで
よく、且つスイングアームの振り出しを併用する
ため、ワーク着脱ゾーンが作業者に近くなりワー
ク装填性が良い。また、塗装位置では左右の往復
移動装置が一定点に位置できるため、ワーク回転
装置が一式で共用可能となり、設備費の低減をは
かれる。更に、大型ワークの場合でもアームスイ
ング角度を設計上変更することで対応可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
要部を示す説明図、第２図はワーク移送装置部の
側面図、第３図は同平面図、第４図は同正面図、
第５図は作動状態の説明図である。 １……往復移動装置、２……繰出し軸、３……
軸受、４……垂直型駆動軸、５……ワークホルダ
ー、６……スイングアーム、７……スイング用歯
車、８……ラツク、１０……ワーク移送装置、１
１……塗装ロホツト、１１ａ……スプレーガン、
１２……ホルダー回転装置、１３……昇降移動シ
リンダー、１５……回転シリンダー、１７……ク
ラツチ機構、１８……原動部、１９……従動部、
ａ……塗装位置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 先端にワークホルダーを備えるスイングアーム
   を上部に、スイング用歯車を下部に夫々固定した
   垂直型駆動軸を往復移動装置に支持すると共に、
   該往復移動装置の移動方向と平行なラツクに前記
   歯車を噛合しワーク移送装置を形成し、該ワーク
   移送装置を塗装ロボツトの両側に並設し、共通の
   塗装位置に回動して臨む夫々のワークホルダーの
   下端に設けたクラツチ機構の従動部に接合するク
   ラツチ機構の原動部を備えた単一のホルダー回転
   装置を塗装位置に設置してなる塗装ロボツト用ワ
   ーク搬送回転装置。