JPH04110257A - 芝刈り用の作業車の旋回装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業車の旋回装置に関する。

〔従来の技術〕

従来では、作業車の旋回半径を小さくするために、例え
ば、左右一対の走行装置（車輪以外にクロ―う式の走行
装置等もある）のうち、旋回中心側の走行装置をプレー
キンクして旋回外側の走行装置のみを駆動するようにし
て、ブレーキングした走行装置を旋回中心として旋回さ
せるようにすることか考えられている。

〔発明か解決しようとする課題〕

旋回中心側の走行装置をブレーキングして旋回させると
、プレーキンクした走行装置で走行面を擦って傷める虞
れかある。

本発明′は、上記実情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、走行面の傷みか少ない作業車の旋回装置を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業車の旋回装置は、複数の走行装置のう
ちの旋回中心側に位置する走行装置を浮上させるように
下降する下降状態と、その走行装置を接地させるように
上昇する上昇状態とに昇降自在で、且つ、前記下降状態
において前記旋回中心を形成する昇降式接地体か車体に
設けられ、その昇降式接地体のうちの少なくとも接地部
が、前記車体に対して縦軸芯周りて回転自在に構成され
ている点に特徴を有する。

〔作　用〕

接地体を下降させて接地部を接地させることにより、旋
回中心側に位置する走行装置を上昇させ、接地した接地
部を旋回中心として旋回させるのであるか、このとき、
接地部が車体に対して縦軸芯周りて旋回自在に構成され
ているので、車体旋回中に接地部か地面を擦ることはな
い。

〔発明の効果〕

もって、走行面の傷みか少ない作業車の旋回装置を提供
てきるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明を小型の芝刈り用の作業車に適用した場合
における実施例を図面に基ついて説明する。

第３図及び第４図に示すように、車体（Ｖ）の前部に、
電動モータ（、Ｍ　、　）によって操向操作される単一
の前輪（１Ｆ）が取り付けられ、車体（Ｖ）の後部に、
左右一対の駆動後輪（比）、（１Ｒ）か取り付けられて
いる。つまり、前記単一の前輪（１Ｆ）と左右一対の駆
動後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）とか、複数の走行装置に対
応することになる。

車体（Ｖ）の略中央下部に、エンジン（Ｅ）によって回
転駆動される芝刈り用の回転刃体（２）か取り付けられ
ている。尚、詳述はしないか、前記エンジン（Ｅ）は、
前記左右一対の駆動後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）の駆動源
としても利用されることになる。又、前記左右一対の駆
動後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）は、差動装置を備えず左右
を同時に回転駆動されるようになっている。又、変速装
置は備えず、前後進切り換え及び停止のみを切り換え操
作できるようになっている。従って、車速は前記エンジ
ン（Ｅ）の回転数を増減して調節することになる。

車体（Ｖ）の前部には、未刈り芝の有無に基ついて前記
前輪（１Ｆ）を操向操作するための三個の操向制御用セ
ンサ（Ｓ、）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）か、車体横幅方
向に並ぶ状態で取り付けられている。但し、左右両端の
センサ（Ｓｔ）、　（Ｓ３）は前記前輪（１Ｆ）の後方
側に位置し、中央のセンサ（Ｓ２）は前記前輪（ＩＰ）
よりも前方に位置するように配置されている。

前記操向制御用センサ（Ｓ、）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３
）について説明を加えれば、第５図にも示すように、い
わゆるフォトインタラプタ式に構成されているものであ
って、左右方向に間隔を隔てて対向配置された光源と受
光器との間を透過する光か未刈り芝によって遮断される
か否かに基づいて、センサか取り付けられた箇所か未刈
り地（Ａ）であるか既刈り地（Ｂ）であるかを判別でき
るようにしているのである。但し、前記操向制御用セン
サ（Ｓｌ）、　（Ｓ２）、　（Ｓ２）の検出信号は芝の
粗密に応じて断続する状態となることから、例えば、検
出信号を積分する等の処理を行うことによって、未刈り
地（Ａ）か既刈り地（Ｂ）かの何れか一方の状態のみを
示す２値情報に変換されることになる。

そして、センサを車体横幅方向に三個並べであるのは、
未刈り地（Ａ）と既刈り地（Ｂ）との境界（Ｌ）（第６
図参照）に沿って自動走行させるために、前記境界に対
して左右何れの方向にずれているかを判別したり、車体
（Ｖ）を自動走行させる際に、作業行程の端部に達した
か否かの判別をも行えるようにするためである。

説明を加えれは、第６図に示すように、上述の芝刈り用
作業車は、周囲を既刈り地（Ｂ）で囲まれた未刈り地（
Ａ）を作業範囲として、未刈り地（Ａ）と既刈り地（Ｂ
）との境界（Ｌ）に沿って、作業地の一端側から他端側
に向かって走行し、端部に達するに伴って未刈り側に旋
回して隣接する次の作業行程を逆行することを繰り返し
て、いわゆる往復走行を行うことにより、所定範囲の芝
刈り作業を自動的に行うように構成されている。

つまり、前記車体横幅方向に並ぶ三個の操向制御用セン
サ（Ｓｌ）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）のうちの既刈り側
に位置するセンサか未刈り地（Ａ）を検出すると既刈り
側に操向し、且つ、中央のセンサか既刈り地（Ｂ）を検
出すると未刈り側に操向することにより、前記車体横幅
方向に並ぶ三個の操向側ｉ卸用センサ（Ｓｌ）、　（Ｓ
２）、　（Ｓ３）のうちの既刈り地側に位置する端部の
一つのセンサのみか既刈り地（Ｂ）を検出し、且つ、他
の二個のセンサか未刈り地（Ａ）を検出している状態、
すなわち、車体（Ｖ）か未刈り地（Ａ）と既刈り地（Ｂ
）との境界（Ｌ）に適正通りに沿っている状態、を維持
しなから自動走行するようにしているのである。

又、未刈り地（Ａ）と既刈り地（Ｂ）との境界（Ｌ）に
沿って作業範囲の一端側から他端側に向かって走行する
と作業範囲の端部に達すると周囲か既刈り地（Ｂ）にな
っていることから、前記三個の操向制御用センサ（Ｓｌ
）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）の全部か既刈り地（Ｂ）を
検出することになる。そこで、三個の操向制御用センサ
（Ｓ、）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）の全部か既刈り地（
Ｂ）を検出すると一つの作業行程の端部に達したと判別
させて、次の隣接する作業行程に移動するために未刈り
地側に旋回させるようにしているのである。

ところで、作業行程の端部に達して次の作業行程に向か
って旋回するときに、旋回中心側の駆動後輪を浮上させ
て旋回外側の駆動後輪のみを接地させる状態で旋回させ
るようにしである。

説明を加えれは、第１図乃至第３図に示すように、前記
左右一対の駆動後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）の車体内側部
分に、旋回中心側に位置する後輪を浮上させるように下
降する下降状態と、その後輪を接地させるように上昇す
る上昇状態とに昇降自在て、且つ、下降状態において旋
回中心を形成する昇降式接地体（３）か取り付けられて
いる。

但し、前記昇降式接地体（３）は右旋回用と左旋回用と
の二個か有り、旋回方向に応して何れか一方か使用され
るようになっている。

前記左右二個の昇降式接地体（３）は左右で同一構造て
あり、以下、左側の構成について説明する。

第１図に示すように、車体（Ｖ）に対して縦軸芯周りで
回転駆動自在に取り付けられたボルト部（４）と、その
ボルト部（４）に外嵌咬合して、前記車体（Ｖ）に対し
て昇降されるナツト部（５）と、そのナツト部（５）に
対して縦軸芯周りで回転自在に前記ナツト部（５）の下
端に取り付けられた接地部（６）とからなる。尚、図中
、（７）は前記ナツト部（５）の回り止め用のピンであ
って、詳述はしないか、車体（Ｖ）側の固定部材（８）
に対して前記ナツト部（５）を縦軸芯周っての回転のみ
規制し、上下方向には移動自在な状態で係止している。

又、（９）は前記ナツト部（５）と前記接地部（６）と
の摺動抵抗を低減するためのベアリングである。

そして、詳述はしないか、前記ナツト部（５）の先端に
取り付けられたギヤ（１０）を電動モータ等のアクチュ
エータ（図示せず）で正逆転駆動することにより、前記
ナツト部（５）とそれに取り付けられた接地部（６）と
を昇降して、車体（Ｖ）に対して接地体（３）の外側の
後輪か接地する状態と、上昇する状態とに切り換えられ
るようにしているのである。

前記作業車を自動走行させるための制御構成について説
明すれば、第７図に示すように、前記三個の操向制御用
センサ（Ｓ、）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）の情報に基つ
いて、前記操向用の電動モータ（Ｍｌ）の作動を制御し
て操向制御する操向制御手段や、前記三個の操向制御用
センサ（Ｓ、）、　（Ｓ２）、、　（Ｓ３）の情報に基
づいて、作業行程の端部に達したか否かを判別して前記
エンジン（Ｅ）と前記駆動後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）と
の動力伝達を入り切り操作するクラッチ（図示せず）を
操作するクラッチ用アクチュエータ（１１）や、前記接
地体（３）の昇降操作用のアクチュエータ（Ｍ２）の作
動を制御する走行制御手段を構成するマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置（１２）か設けられている。

次に、第８図に示すフローチャートに基ついて、作業行
程の端部に達して次の作業行程に向かって旋回させるた
めの旋回処理について説明する。

前記三個の操向制御用センサ（Ｓ、）、　（Ｓ２）、　
（Ｓ３）の全部が既刈り地を検出して一つの作業行程の
端部に達したと判別すると、−旦走行停止する。

そして、前記二個の接地体（３）のうちの旋回内側とな
る側を下降させて旋回内側の駆動後輪を浮上させる（第
２図参照）。

次に、前記前輪（１Ｆ）を旋回方向に最大操向量て操向
して前記後輪（ＬＬ）、　（１Ｒ）の駆動を開始するこ
とにより、前記接地した側の接地体（３）を旋回中心と
して次の作業行程側へつまり未刈り地側へ車体（Ｖ）を
１８０度旋回しせて停止する。

尚、車体（Ｖ）か１８０度旋回したか否かは、例えは、
前記後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）の駆動時間に基ついて判
別することになる。

車体（Ｖ）か１８０度旋回して停止すると、接地した接
地体（３）を上昇させて前記左右一対の駆動後輪（１Ｌ
）、　（１Ｒ）の両方か接地する状態に復帰して旋回の
ための処理を終了し、次の作業行程に対する走行を開始
することになる。

〔別宴流側〕

上記実施例では、駆動後輪（］、ＬＬ、　（１Ｒ）に差
動装置を備えさせないようにすることて、その−方を浮
上させた状態でも接地した他方側を駆動して旋回できる
ようにした場合を例示したか、例えは、差動装置を備え
させる場合には、浮上した側の回転を停止できるように
ブし一キを左右で各別に作動できるように設けて、接地
した側に駆動力を伝達できるようにしてもよい。

又、上記実施例では、走行装置として操向用の単一の前
輪（１Ｆ）と二個の駆動後輪（１Ｌ）、　（１Ｒ）とを
備える形態を例示したか、四輪式に構成したりクローラ
式の走行装置を備えさせる等、走行装置の具体構成は各
種変更できる。

又、上記実施例では、作業車を芝刈り用に構成して、自
動走行するようにした場合を例示したか、搭乗して人為
的に操縦する形態や、無線等によって遠隔操縦する形態
にしてもよく、本発明は各種の作業車に適用できるもの
であって、各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の旋回装置の実施例を示し、
第１図は昇降式接地体の拡大背面図、第２図は車体の概
略背面図、第３図は同平面図、第４図は同側面図、第５
図は同正面図、第６図は作業形態の説明図、第７図は制
御構成のブロック図、第８図は制御作動のフローチャー
１・である。 （１Ｆ）、　（ＬＬ）、　（１Ｒ）・・・・・・複数の
走行装置、　（３）・・昇降式接地体、（６）・・・・
・接地部、（Ｖ）　　・車体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数の走行装置（１Ｆ）、（１Ｌ）、（１Ｒ）のうちの
   旋回中心側に位置する走行装置を浮上させるように下降
   する下降状態と、その走行装置を接地させるように上昇
   する上昇状態とに昇降自在で、且つ、前記下降状態にお
   いて前記旋回中心を形成する昇降式接地体（３）が車体
   （Ｖ）に設けられ、その昇降式接地体（３）のうちの少
   なくとも接地部（６）が、前記車体（Ｖ）に対して縦軸
   芯周りで回転自在に構成されている作業車の旋回装置。