JPH0411032Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば電動、油圧、空圧等の動力を
伝達し、或いは制御信号を伝達するためのコード
を基台と旋回台との間に配設した工業用ロボツト
に関する。

〔従来の技術〕 従来、工業用ロボツトのうち、電動ロボツトと
して、特開昭60−25671号公報に示す如く、ベー
スにモータ等を収容する筒状の支持部を立設し、
前記ベース上には支持部を囲むようにして回転ド
ラムを回転可能に設け、筒状支持部の外周側に位
置してベースと回転ドラム上面との間にカールコ
ードを固着して設け、該カールコードが筒状支持
部に接触して断線するのを防止するため、該筒状
支持部の外周側にカールコードガイドを回転可能
に設け、該カールコードガイドの基端側を筒状支
持部に回転自在に支持し、先端側を自由端とした
ものが知られている。

そして、この従来技術によるものは、ベースに
対して回転ドラムが回転することによつて、カー
ルコードが伸され、カールコードが、カールコー
ドガイドと接触したき、該カールコードガイドは
回転ドラムと同一方向に回転し、カールコードの
相対速度を小さくし、断線等が生じるのを防止し
ている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

然るに、上記従来技術によるものは、カールコ
ードガイドは、その基端側がベースの筒状支持部
に回転可能に片持ち状態で支持されているだけ、
その他端側は自由端となつて回転ドラムの上面近
くに延在しているだけである。

このため、回転ドラムが回転し、カールコード
とカールコードガイドが接触したとき、カールコ
ードガイドが円滑に回転せず、結果的に半固定状
態となつてしまう。このため、回転ドラムが回転
するとき、カールコードがカールコードガイドに
強く接触してしまい、該カールコードの摩耗、断
線等を促進してしまうという問題点がある。

本考案は前述した従来技術の問題点に鑑みなさ
れたもので、コードガイド部の旋回を円滑にし、
コードの摩耗、断線等を確実に防止しうるように
した工業用ロボツトを提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本考案は、筒状の
旋回軸支持部が立設された基台と、該基台の旋回
軸支持部に旋回可能に支持された旋回軸と、該旋
回軸を介して前記基台の上方に旋回可能に設けら
れ、上部側にロボツト本体が搭載された旋回台
と、前記旋回軸支持部の外周側に位置して前記基
台と旋回台との間に配設されたコードと、該コー
ドが損傷するのを防止すべく、前記旋回軸支持部
の外周側に回転可能に設けられたコードガイド部
とを備え、該コードガイド部は、前記旋回軸支持
部に嵌合された筒状のガイド部材と、該ガイド部
材または旋回軸支持部のいずれか一方の上、下方
向の両端にそれぞれ設けられた環状レールと、該
各環状レールとそれぞれ係合して前記ガイド部材
を回転可能に支持するため、前記ガイド部材また
は旋回軸支持部のいずれか他方の上、下方向両端
に位置して周方向に複数個ずつ設けられたガイド
ローラとから構成したことにある。

〔作用〕

上記構成により、コードガイド部のガイド部材
は、その上、下方向に設けられた環状レールにガ
イドローラと係合しているから、前記ガイド部材
はコードの伸長に伴つて上、下位置で支持された
状態で円滑に回転し、コードの損傷、断線等を防
止する。

〔実施例〕

以下、本考案の一実施例を電動ロボツトに適用
した場合を例に挙げ、図面に基づき詳述する。

図において、１は電動ロボツトを構成する基台
としての固定台で、２は該固定台１の平板状基板
である。３は該基板２の上面一側に固設された旋
回軸支持部で、該旋回軸支持部３は、平面略
「Ｃ」字状の湾曲側板３Ａと、該湾曲側板３Ａの
上部側を覆い、中央は開口した環状上板３Ｂと、
該開口の口縁に沿つて上板３Ｂ上に立設された筒
状支持体３Ｃとからなつている。４は前記旋回軸
支持部３の側方に位置して基板２上の他側に固設
さたモータユニツト搭載部で、該モータユニツト
搭載部４は、平面略「コ」字状の側板４Ａと、該
側板４Ａの上部側を覆い、中央は円形に開口する
と共に一側側縁は凹湾曲状に形成された他側上板
４Ｂとから構成されている。かくして、本実施例
における固定台１は基板２と、該基板２の上面一
側に固設された旋回軸支持部３と、該旋回軸支持
部３の側方に位置して基板２上に固設されたモー
タユニツト搭載部４とから構成されており、該基
板２と旋回軸支持部３およびモータユニツト搭載
部４とによつて形成された空間は歯車室５になつ
ている。

６は後述する旋回台９を固定台１に対して旋回
可能に支持する旋回軸を示し、該旋回軸６は中間
部６Ａに対して軸方向上端側は大径部６Ｂにな
り、下端側は小径部６Ｃになつた段付きの軸体か
らなつており、該小径部６Ｃを歯車室５内に突出
させて旋回軸支持部３の筒状支持体３Ｃ内に挿嵌
されている。そして、中間部６Ａの軸方向両端側
は軸受７，７を介して該筒状支持体３Ｃに回動可
能に支持されると共に、小径部６Ｃ側軸端と基板
２との間にはスラスト軸受８が介装されており、
旋回台９およびロボツト本体１１等の荷重を受承
するようになつている。

９は前記旋回軸６の大径部６Ｂ側軸端に固着さ
れた旋回台で、旋回台９は円板状の下板９Ａと、
上面に一対の支持ブラケツト１０，１０が突設さ
れた上板９Ｂとからなつている。１１は該旋回台
９の上部に搭載されたロボツト本体で、該ロボツ
ト本体１１は基端が前記支持ブラケツト１０，１
０に揺動可能に支持された支柱１１Ａと、該支柱
１１Ａの上端に横方向に突出して軸支され、上下
方向に揺動可能となつたアーム１１Ｂと、該アー
ム１１Ｂの先端に設けられた３自由度を持つ手首
１１Ｃとから構成されている。

次に、１２は前記支柱１１Ａを揺動するために
一方の支持ブラケツト１０に固着された支柱揺動
用モータ、１３はアーム１１Ｂを揺動するために
他方の支持ブラケツト１０に固着されたアーム揺
動用モータで、該モータ１３の出力軸とアーム１
１Ｂの後端との間にはリンク１４Ａ，１４Ｂから
なるリンク機構１４が設けられている。また、１
５，１６は手首１１Ｃを駆動するためにアーム１
１Ｂの後端に突設された一対の手首駆動用モータ
である。

一方、１７は前記旋回台９を旋回させるための
モータユニツトで、該モータユニツト１７は固定
台１のモータユニツト搭載部４の開口に沿つて立
設された円筒状の減速機収容部１８と、該減速機
収容部１８上に設置され旋回用モータ１９と、減
速機収容部１８内に収納され該旋回用モータ１９
の出力軸に接続されたハーモニツクドライブ型の
減速機２０と、該減速機２０に接続され、外周側
が一対の軸受２１，２１を介して減速機収容部１
８内に回転可能に支持された駆動軸２２とから構
成されている。そして、固定台１の歯車室５内に
突出した該駆動軸２２の小径部２２Ａには平歯車
２３が嵌着されており、該平歯車２３は旋回軸６
の小径部６Ｃに嵌着された大径の平歯車２４と噛
合することにより、旋回用モータ１９の駆動力は
減速機２０、駆動軸２２、一対の平歯車２３，２
４を順次介して旋回軸６に伝達されるようになつ
ている。

２５，２５，…はロボツト本体１１の各モータ
１２，１３，１５，１６等に電力を供給するた
め、旋回軸支持部３の筒状支持体３Ｃ外周側に位
置して上板３Ｂと旋回台９の下板９Ａとの間に設
けられた複数本のコードとしてのカールコードを
示す。該各カールコード２５の下端側および上端
側は図示しないコード固定部材によつて上板３Ｂ
および下板９Ａにそれぞれ固定されており、該カ
ールコード２５の上端側は旋回台９の旋回に伴つ
て筒状支持体３Ｃの外周側を周方向に旋回するよ
うになつている。

２６は前記各カールコード２５が旋回するとき
に、前記筒状支持体３Ｃの外周面に摺接してカー
ルコード２５の被覆部が損傷を受けるのを防止す
るためのコードガイド部である。２７は筒状支持
体３Ｃより大径で、軸方向長さが若干短い中空筒
体からなり、該筒状支持体３Ｃに嵌合されたガイ
ド部材２７で、該ガイド部材２７の内周面の軸方
向下端、上端寄りの位置には複数個の「Ｌ」字状
取付けブラケツト２８，２８，…を介して一対の
環状レール２９，３０が該内周面から径方向内向
きに突出した状態でそれぞれ固着されている。３
１，３１，…は後述する各ガイドローラ３２を筒
状支持体３Ｃの外周面から若干突出させた状態で
嵌合するための複数個のローラ嵌合部で、該各ロ
ーラ嵌合部３１は前記上、下一対のレール２９，
３０に対応した位置に筒状支持体３Ｃの外周面に
周方向に離間して凹湾曲状に形成されており、該
各ローラ嵌合部３１の径方向中心に位置して筒状
支持体３Ｃの外周面には取付軸嵌合溝３１Ａ，３
１Ａが軸方向に形成されている。

３２，３２，…は前記ガイド部材２７を回動可
能に支持するための複数個のガイドローラで、該
各ガイドローラ３２は中心に挿通された取付軸３
３の両端部を筒状支持体３Ｃの取付軸嵌合溝３１
Ａ，３１Ａ内に嵌合し、止め板３４，３４で係止
することにより、ローラ嵌合部３１内にほぼ半径
分だけ嵌合された状態で回動可能に取着されてい
る。

かくして、本実施例によるコードガイド部２６
は円筒状のガイド部材２７と、該ガイド部材２７
の内周面に軸方向に離間して突設された一対のレ
ール２９，３０と、固定台１の筒状支持体３Ｃ外
周面の上、下に軸方向に離間して径方向に突設さ
れ、該筒状支持体３Ｃに対して回動可能になつた
複数個のガイドローラ３２，３２…とから大略構
成されており、各レール２９，３０の下側面を下
側と上側のガイドローラ３２の上側面に係合する
ことにより、ガイド部材２７は筒状支持体３Ｃに
対し回動可能に係止されている。

更に、３５は各カールコード２５をガイド部材
２７との間に囲繞するようにカールコード２５の
外側に設けられた薄板からなる円筒状のカバー
で、該カバー３５の内周面下端部３５Ａは旋回軸
支持部３の湾曲側板３Ａの外周面に着脱可能に取
付けられている。一方、該カバー３５の上端部３
５Ｂは旋回台９の外側面近傍にまで突出してお
り、該上端部３５Ｂと旋回台９との間の間隙は旋
回台９の外周に沿つて設けられた環状枠体３６に
よつて覆われている。

本実施例による電動ロボツトは上述の如く構成
されており、ロボツト本体１１のアーム１１Ｂを
左右横方向に旋回させる場合には、固定台１上に
設けたモータユニツト１７の旋回用モータ１９を
駆動し、減速機２０、駆動軸２２、噛合する一対
の歯車２３，２４及び旋回軸６を順次介して旋回
台９を旋回させるようになつている。そして、該
旋回台９の旋回に伴つて各カールコード２５の上
端側は旋回台９と同方向に旋回するが、下端側は
固定台１の上板３Ｂに固定されているため、該カ
ールコード２５の中間部は旋回台９の旋回に伴つ
て次第に伸張する。この場合、カールコード２５
は上下の両固定端間で、直線的に伸長するため
に、その中間部は第４図に示すように、ガイド部
材２７の外周面に摺接する。

しかし、前記ガイド部材２７は、軸方向に離間
して配設された一対の環状レール２９，３０が下
側と上側のガイドローラ３２，３２，…に案内さ
れ、旋回軸支持部３に対して円滑に回動するよう
になつているから、カールコード２５の伸長に伴
つてガイド部材２７も旋回する。この結果、カー
ルコード２５がガイド部材２７に摺接して被覆部
が摩擦による損傷を受たり、カールコード２５の
一部に過剰な引張力が働いてカールコード２５が
断線する事故を未然に防止できる。また、カール
コード２５の伸縮動作は回動するガイド部材２７
に案内されて円滑に行われるから、旋回台９の旋
回時に旋回用モータ１９に掛る負荷トルクを減少
でき、該旋回用モータ１９の長寿命化を図ること
ができる。

更に、本実施例ではカールコード２５の外側に
位置して薄板からなる円筒状のカバー３５を固定
台１に着脱可能に設けたから、該カバー３５を取
外すだけでカールコード２５の保守点検作業を容
易に行うことができる。更にまた、本実施例では
旋回用モータ１９、減速機２０等から構成したモ
ータユニツトは固定台１の旋回軸支持部３の側方
に位置して独立して設けたから、該モータ１９、
減速機２０の保守点検作業を極めて容易にでき
る。

なお、本実施例では、コードガイド部２６を構
成する一対のレール２９，３０はガイド部材２７
に設け、ガイドローラ３２は筒状支持体３Ｃに設
けるものとして述べたが、筒状支持体３Ｃの外周
にレール２９，３０を設け、ガイド部材２７に該
各レール２９，３０上を転動する支持ローラを設
ける構成としてもよいものである。

また、本実施例ではケーブルとしてカールコー
ド２５を用いるものとして述べたが、フラツトケ
ーブル、ハーネス等の種々のコードないしケーブ
ルを用いてもよく、この場合には固定台１と旋回
台９との間に、余裕をもたせて架設すればよい。

更に、カールコード２５の外側を覆うカバー３
５は固定台１側に着脱可能に設けるものとして述
べたが、カバー３５は旋回台９側に着脱可能に設
けてもよいことは勿論である。

なお、本実施例は工業用ロボツトとして電動ロ
ボツトを例に挙げたが、油圧、空圧ロボツトにお
ける信号線等を処理する場合にも本実施例は適用
できるものである。

〔考案の効果〕

以上詳述した如く構成される本考案によれば、
基台に対して旋回台が旋回するときコードが損傷
するのを防止すべく案内するコードガイド部を、
旋回軸支持部に嵌合された筒状のガイド部材と、
該ガイド部材または旋回軸支持部のいずれか一方
の上、下方向の両端にそれぞれ設けられた環状レ
ールと、該各環状レールとそれぞれ係合して前記
ガイド部材を回転可能に支持するため、前記ガイ
ド部材または旋回軸支持部のいずれか他方の上、
下方向両端に位置して周方向に複数個ずつ設けら
れたガイドローラとから構成したから、旋回台の
旋回に伴つてコード伸長し、ガイド部材の外周面
に摺接しても、該ガイド部材は上、下両端が回動
可能に支持されて円滑に旋回することができるか
ら、コードがガイド部材に摺接して被覆部が摩擦
による損傷を受たり、コードの一部に過剰な引張
力が働いてコードが断線する事故を未然に防止で
き、しかもコードの伸縮動作は回動するガイド部
材に案内されて円滑に行われるから、旋回台の旋
回時に旋回用モータにかかる負荷トルクを減少で
き、該旋回用モータの長寿命化を図ることができ
る等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係る電動ロボツト
の外観斜視図、第２図は第１図に示す電動ロボツ
トの固定台と旋回台の縦断面図、第３図は第２図
中の部分拡大図、第４図は第２図中の−矢示
方向断面図である。 １……固定台（基台）、３……旋回軸支持部、
６……旋回軸、９……旋回台、１１……ロボツト
本体、２５……カールコード（コード）、２６…
…コードガイド部、２７……ガイド部材、２９，
３０……環状レール、３２……ガイドローラ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 筒状の旋回軸支持部が立設された基台と、該基
   台の旋回軸支持部に旋回可能に支持された旋回軸
   と、該旋回軸を介して前記基台の上方に旋回可能
   に設けられ、上部側にロボツト本体が搭載された
   旋回台と、前記旋回軸支持部の外周側に位置して
   前記基台と旋回台との間に配設されたコードと、
   該コードが損傷するのを防止すべく、前記旋回軸
   支持部の外周側に回転可能に設けられたコードガ
   イド部とを備え、該コードガイド部は、前記旋回
   軸支持部に嵌合された筒状のガイド部材と、該ガ
   イド部材または旋回軸支持部のいずれか一方の
   上、下方向の両端にそれぞれ設けられた環状レー
   ルと、該各環状レールとそれぞれ係合して前記ガ
   イド部材を回転可能に支持するため、前記ガイド
   部材または旋回軸支持部のいずれか他方の上、下
   方向両端に位置して周方向に複数個ずつ設けられ
   たガイドローラとから構成してなる工業用ロボツ
   ト。