JPH04112128A - ケース積付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ケース積付装置に関し、特に、物品収納容器
の上縁部分がフランジ状に構成されたつばつきケースを
複数個整列して一段とし、かご型状の台車の内部に一段
ずつ同時に積み上げる際に好適なケース積付装置に関す
るものである。

［従来の技術］ 物流、即ち物品の仕分けから転送、搬送等の一連の工程
において、持ち運び及び搬送取扱いに好都合なように上
縁部分にフランジ部分を有したつばつきケースが汎用さ
れている。そして、所望の物品が入ったこのつばつきケ
ースを複数個まとめて搬送する際に、例えばコンベヤ等
により運ばれてくるつばつきケースを台車上に複数個敷
き並べ、更にその上に同様にして層状に複数段積み上げ
る作業が行われることがある。このような場合、従来は
機械力によらず、多くを人手によって行っていたのが実
状であった。

なお、このつばつきケースは、側面に凹凸部分が適宜形
成されており、ケース保管時にあってはケース同士がは
まり込むように収納でき小スペースにて保管でき、使用
時には凹凸部分によって積み重ねても物品の潰れを回避
できるように構成されているものである。

［発明が解決しようとする問題点］ 上述のように、従来はかご型状の台車への箱型容器の積
み付けをすべて人手によって行っていたので、つばつき
ケースの重量が重い場合や数量が多い場合には取扱いが
困難であり、また、つばつきケースの側面の凹凸や溝な
ど位置を考慮して、それらの保合により荷ズレを防止し
て積み上げるため、作業は更に面倒かつ複雑であった。

上述のように、作業者にかかる負担がかなり大きく、重
労働でかつ非能率的であるという問題点を有していたに
も関わらず、従来機械化が困難であった理由としては、 （ａ）かご型状の台車内でつばつきケースの荷くずれを
防止するために、つばつきケースの側面の凹凸をはめ合
わせることが、簡単な機械では位置決め等の点で極めて
難しい。すなわち、単に従来のパレタイザのようにフォ
ークによりつばつきケースを持ち上げてかご型状の台車
内に挿入し、しかる後フオークを引き抜いてつばつきケ
ースを落下させる積付は方法では、上下のっぽつきケー
ス相互の、位置決めが極めて困難であった。

（ｂ）かご型状の台車の側壁とつばつきケースとの間隙
が小さく、また、かご型状の台車に中間棚のある場合に
は上部の間隙も小さいため、把持機能を有する装置がか
ご型状の台車内に進入できる余裕が極めて少ない。

（ｃ）かご型状の台車につばつきケースを１個ごとに投
入するロボットタイプのものでは、処理能力が低いなど
の理由があった。

そこで本発明者等は、先に特願昭６３−５６４４２号に
示すように装置を提案して上記問題を解消するに到った
。しかし、その後の研究開発によりいくつかに課題が生
じてきた。

その第１は、把持装置の構造、特にケースのっぽ部分に
係合するためのフォーク部分構造が複雑であった。その
ために台車の側壁とつばつきケースとの間隙やケース同
士の間隙をより小さくすることが困難であるだけでなく
、故障発生も多くメンテナス性に課題があった。

また、パレット供給装置がチェーンを用いた構造であり
、複雑かつ大型であり作動時の騒音が大きかった。

さらに、複数のっぽつきケースをかご型台車に供給する
パレット供給装置の構造が上述のようにチェーンを用い
た構造であり、かつ複数のプッシャ−を台車軌動路上に
直列につなげた構成であるため、軌道路が長くなり大き
なスペースが必要であることから作業性の点から見ても
課題が残されていた。

本発明は、前記問題点を解決し、つばつきケース等の箱
型容器をかご型状の台車等に短時間に正確かつ多数積み
付けることができる上、構造が簡単で使い勝手の良好な
ケース積付装置を提供することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の目的は、複数のっぽつきケースを一段ずつ整列
させる整列装置、当該整列装置上に整列された１段分の
つばつきケースを同時に把持する把持装置、当該把持装
置を所要の高さまで昇降させる昇降装置及び一方の側面
のみが開放されたかご型状の台車をつばつきケース積み
込み位置に設置する位置決め装置を備えるケース積付装
置において、把持装置は少なくとも一対のサイド保持ア
ームが整列された１段分の前記つばっきケースのっぽ部
よりも下方に位置してケース側方から中心方向に略水平
に移動して当該つば部の下側にサイド保持アームが係合
し、つばつきケースを１段分同時に把持するように構成
されており、位置決め装置は台車よりわずかに長い軌道
上を往復移動する台車プッシャを備え、台車プッシャは
既に位置決めセットされた先行する台車の後部フックと
当該台車の後続の台車の前部フックとに同時に係合可能
な２つの前後する押圧部を備え、先行する台車の送り出
しと後続の台車の位置決めを同時にするように構成され
たことを特徴とするケース積付装置により達成される。

以下、図面に例示した本発明の一実施例について詳細に
説明する。

［実施例］ 第１図は、かご型状の台車、すなわち一方の側面が開放
され、かつ３方の側面が閉鎖されているかコ車型バレン
ト６に４個のっぽつきケース３０を一段として５段の積
付けを行うケース積付装置ｃ以下単に「積付装置−１と
いう。）の実施例を示すものである。

この積付装置は、複数の支柱を有する門型フレーム２６
を備え、その−例にはっばつきケース３０の輸送用コン
ベヤ２５が設けられ、他の一側にはかご車型バレット６
をケース積込み位置に七ノドする位置決め装置であるパ
１．・ット供給装置７が隣接して設置されている。

コンベヤ２５には、連続してつばつきケース３０を上下
に積み重ねた時につばつきケース３０↓こ収容された物
品を押し一つぶすように嵌合し７ないようにするために
、場合によりその方向を１８０度変えることのできる反
転装置２が設けられている。

この反転装置２については、後に第２１を参照し。

て詳述するが、つばつきケース３０をコンベヤ２５から
持ち上げ、かつ向きを反転し得る構造となっており、そ
の反転の指示は、例えば一つばつきケース３０の側面に
設けたバーコード表示（図示を省略）を読み取る検出装
置により適宜行うことができる。

一方、パレット供給装置７には、かご車型バレット６を
積付位置に搬入するバレン）・プッシャ１８（台車プッ
シャ）、更に位置決めするだめの前部ストッパ２３ａ、
後部ストッパ２３ｂ、前部位置決めアーム３１ａ、後部
位置決めアーム３　］、　ｂ等が設けられている。

門型フレーム２６内には、コンベヤ２５から送り込まれ
てくるつばつきケース３０を整列させるための特に第３
図ａ、ｂ、に詳細に示された整列装置３、特に第４図か
ら明かなように複数個のっぽつきケース３０を同時に把
持して積み込むことのできる把持装置５及び門型フレー
ム２６の二本の支柱に設けたレールによって把持装置５
を上下する昇降装置４が設けられている。

以上、積付装置の全体構造を説明したが、次に積付装置
を構成する各装置について説明する。

まず、第１図及び第２図を参照して反転装置２について
述べると、つばつきケース３０を載置して回転する回転
板２ａ及び反転フレーム２ｂ、更に回転板２ａ及び反転
フレーム２ｂを回転させるロータリーシリンダ２Ｃと上
下運動を行うエアシリンダ２ｄ、コンベヤを駆動するモ
ータＭ１と駆動機構等からなる。

次に、整列装置３の構造について説明すると、第３図ａ
、ｂに示すように、コンベヤ１１上に搬送されてきたつ
ばつきケース３０を停止させるストッパ１２ａ、１２ｂ
、２個のっぽつきケース３０を一挙にパレット供給装置
７側に押し出すプッシャ１０、このプッシャ１０による
つばつきケース３０の移動を規制するストッパ１２ｃ、
更にプッシャ１０を第３図すで左右方向に往復動に駆動
するシリンダ１０ａ等から構成されている。

なお、シリンダ１０ａは、台座上の所定位置に固定され
ている。

昇降装置４は、第４図及び第５図に示すように四角な枠
型をなす門型フレーム２６と、下記に説明する把持装置
５を保持して所望の高さに持ちトげるためのフレーム４
Ａとからなり、このフレーム４Ａは、第５図に示すよう
に例えばモータＭ２によって駆動され、その二隅がフレ
ーム２６の二本の支柱に設けられたレールによって水平
に保持され、上下に案内されるようになっている。

把持装置５は、パレット供給装置７の方向に突出した３
本の保持アーム２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、フレーム４Ａ
を介して昇降装置４に保持された支持フォーク２７Ａを
備え、この支持フォーク２７Ａは保持アーム２７を図示
しないモータによりフレーム４Ａに沿って昇降装置４か
ら水平に出没させるように（第４図に仮想線で示す。）
移動される。また、保持アーム２７ａ、２７ｂ、２７ｃ
のうち、センター保持アーム２７ｂは固定であるが、一
対のサイド保持アーム２７ａ、２７ｃは、エアシリンダ
１５ａ、１５ｂによって水平方向に両サイド保持アーム
２７ａ、２７ｃ間の間隔を狭めたり広げたりするように
移動するように構成されている。

パレット供給装置７は、第１図に示すようにかご車型パ
レット６の車輪を案内する一対の軌道路７ａを備えてお
り、軌道路７ａの間には後続のかご車型パレット６の下
部に引っ掛けてこれを積み込み位置に移動させる第１の
押圧部である後部プッシャピン１８ｂ及び先行するかご
車型パレット６の下部に引っかけて排出位置に輸送する
第２の押圧部である前部プッシャピン１８ａを有するパ
レットプッシャ１８、後部プッシャピン１８ｂ、かご車
型パレット６が勝手に飛び出さないように係止する前部
ストッパ２３ａ、後部ストッパ２３ｂ、更にかご車型パ
レット６の位置決めを正確にする前部位置決めアーム３
１ａ、後部位置決めアーム３１ｂ等からなる。

パレットプッシャ１８は第６図に示すようにその前端部
に前部プッシャピン１８ａが後端部に後部プンシャビン
１８ｂが設けられロッドレスシリンダ２０により移動す
るように構成されている。

そして、後部プッシャピン１８ｂはパレット底面に突出
した前部フック２１ａに係合してかご車型パレット６を
セット位置まで移動させる作用を有し、一方、前端部に
前部プッシャピン１８ａは既にセットされているかご車
型パレット６をセット位置から送り出す作用をする。前
記両プッシャピンｌｅａ、１８ｂは共に直立部Ａと重り
部Ｂとからなる部材を回動自在に枢着したものであり、
パレットプッシャ１８が待機位置（図中左端）に戻ると
きに、かご車型パレット６に直立部Ａが接しても、その
際、戻り動作に支障がないように回動し、すぐに復動し
、かご車型パレット６の押圧が可能な状態になる。

以下、本発明の積付装置の動作及び作用を説明する。

つばつきケース３０は、コンベア２５上を連続して搬送
されてくる。つばつきケース３０の一側面には、当該つ
ばつきケース３０の積込み時の向きを指示するだめのバ
ーコード表示が施されている。

つばつきケース３０の通過経路上に他のっぽつきケース
が存在する場合には、反転装置２の手前に設けられた第
１ストツパ５１が第１図に矢印で示すように上方、換言
すればつぼつきケース３０に係止するように突出し、つ
ばつきケース３０を適宜停止状態にする。このようにし
て、各つばつきケース３０が一定の間隔を有して前進す
るようになし、反転装置２上につばつきケース３０を順
次載置させる。

反転装置２は、上記バーコード表示にもとづいて反転、
非反転を行うのであるが、反転を行う場合は第２ストツ
パ５２が上昇してつばつきケース３０の到着を待機する
ようになる。非反転の場合は、第２ストツパ５２は上昇
せず、つばつきケース３０をそのまま通過させる。

つばつきケース３０の反転について説明すると、つばつ
きケース３０が第２ストンバ５２に当たって停止した後
、回転板２ａをエアシリンダ２ｄで上昇させ、次にロー
クリシリンダ２ｃによってつばつきケース３０を載置し
ている回転板２ａを１８０度回転させる。その後、回転
板を下降させ第２ストツパ５２を下降させると、つばつ
きケース３０ば整列装置３方向に前進するようになる。

なお、一番目のっぽつきケース３０（第３図ａの左側の
っぽつきケース）は反転させる必要がないため、コンベ
ア２５上を前進して整列装置３のストッパ１２ａに当た
って停止する。そして、ストッパ１２ｂが上昇し、必要
に応じて反転装置２によって向きを反転させられた２番
目のっぽつきケース３０がストッパ１２ｂに当たって停
止する。すなわち、この時点では、コンベヤ２５に連続
した整列装置３内に２個のっぽつきケース３０がストッ
パ１２ａ、１２ｂによって位置決めされた状態で整列し
ている。

こごで注目すべきことは、第１及び第２のっぽつきケー
ス３０の間隔がＬ４こ設定されることである。すなわち
、後述する積付けの際は、この間隔（Ｌ間）にセンター
保持アーム２７ｂが挿入され、次いでサイト保持アーム
２７　ａ　％　２７　ｃにより中心方向に寄せられるの
で、間隔りはセンター保持アーム２７ｂを挿入し得る程
度に設定される。

次にエアシリンダ１０ａによりプッシャ１０を駆動し、
２個のつばつきケース３０を同時にパレット供給装置７
側にストッパ１２ｃに当たるまで押し出す。この作用を
第３図すについて見ると、整列装置３内のローラ１１上
に整列していたっばつきを−ス３０が、プノンヤ１０に
よって左側かし右側に押し出されたことになり、整列装
置３のローラ１１上が再び空き状態になる。

引き続き第３のっぽつきケース３０が、上記１番目のつ
ばつきケース３０と同様にストッパ１２ａによって停止
され、第４のっぽつきケース３０が上記２番目のっぽつ
きケース３０と同様にストッパ１２ｂによって停止する
。次ぎに、プッシャ１０により第３及び第・１のつば”
つきケース３０を押しだし、第１及び第２のつばつきケ
ースｄ　Ｏ４こ当たった時点でプッシャ１０を元の位置
に復・帰させる。したがって、先に押し出された第１及
び第２のつばつきケース３０とともに、整列装置３上に
４個のっぽつきケースが整列せしめられたことになる。

ここで、上方に待機し７ていた昇降装置４及び把持装置
５が下降する。

第４図について説明した一対のサイト保持アム２７ａ、
２７Ｃ同士の間隔は、つばつき）１−ス３０のつば部３
０ａの下部の側面から各々一定間隔を有する位置を保持
されている４、そして、・フばつきケース３０のつば部
３０ａの−Ｆ方まで保持アーム２７の上部が下降した後
、昇降装置４を停止させ、次いでサイド保持アーム２７
ａ、２７ｃがつばつきケース３０の側面に当接するまで
移動させる。

この当接があった後、センター保持アーム２７ｂに２個
のっぽつきケース３０が近づく方向へサイド保持アーム
２７ａ、２７Ｃを移動する。そして、センター保持アー
ム２７ｂとつばつきケース３０間に若干の隙間を持たせ
た状態で停止する。

この状態で第５図に仮想線で示すように昇降装置４及び
把持装置５を上昇させると、つばつきケース３０と保持
アーム２７が密着し、つばつきケース３０のつば部３０
ａが保持アーム２７の上部で支持される。

一方、パレット供給装置７においては、先行するかご車
型パレット６がパレット供給装置７内に位置決めされる
以前に後部ストッパ２３ｂが上昇する。そして、人手に
より次のかご車型パレット６をパレット供給装置７へ移
動、換言すれば後続のかご車型パレット６を軌道路７ａ
に乗せるべく待機状態に移動する。

この場合、パレットプッシャ１８が第６図すに仮想線で
図示したように既にパレット供給装置７の入り口付近へ
移動しており、後続のかご車型パレット６の到着を待機
している。そして、後続のかご車型パレット６がパレッ
ト供給装置７の入り口に到着すると、このかご車型バレ
ット６の前面底部に設けられたバレット前部フック２１
ａ（パレット後部フック２１ｂと前後対称する位置に設
けられている）はプッシャ１８の後部プッシャビン１８
ｂを進行方向に付勢して倒して後部プッシャビン１８ｂ
の前方に位置する。このとき、後部プッシャビン１８ｂ
はいったん倒れた後に既述のように元の状態に復動する
ので、バレット前部フック２１ａに係合できるものであ
る。

また、この場合、後続のかご車型パレット６は、後部ス
トッパ２３ｂにより前進移動を制限されており、後部プ
ッシャビン１８ｂがパレット前部フック２１ａを後方の
位置から押し出す状態で待機している。

次に、先行したかご車型パレット６へのっぽつきケース
３０の所定の積込みが終了すると、後部ストッパ２３ｂ
並びに前部ストッパ２３ａとが同時に下降し、先行した
かご車型パレット６の前部を位置決めする位置決めアー
ム３１ａ及び３１ｂが開放される。

その後続いて、パレ・ントブノシャ１８の移動により、
後部プッシャピン１８ｂが後続のかご車型パレット６の
パレット前部フック２１ａを押し出すことにより、この
かご車型パレット６は一対の軌道路７ａ上を入り口から
出口付近まで移動し、かご車型パレット前面底部が前部
ストッパ２３ａに当接した時点で停止状態になる。

なお、パレットプッシャ１８の前部プッシャピン１８ａ
はパレット後部フック２１ｂを押し出して、先行（１番
目）したかご車型パレット６をパレット供給装置７外に
払い出す。

この場合、後続のもののパレット後面底部が後部ストッ
パ２３ｂを通過した直後に、前部ストッパ２３ａと後部
ストッパ２３ｂとが同時に上昇するとともに、前部位置
決めアーム３１ａが作動して、導入されて来たかご車型
パレット６の到着を待機する。そして、かご車型パレッ
ト６が到着すると、後部位置決めアーム３１ｂが、かご
車型パレット６の後部から回動しながら該かご車型パレ
ット６を正確に固定する。

おって、後部位置決めアーム３１ｂの上記回動は、かご
車型バレント６が所定位置に到着しない場合を考慮した
ものである。

この時点で、上記パレットプッシャ１８は、パレット供
給装置７の入り口付近の元の位置に復帰せしめられる。

次に、４個のっぽつきケース３０を把持した把持装置５
の保持アーム２７がパレット供給装置７に待機している
かご卓型パレット６の方向に水平に移動する。保持アー
ム２７が所定位置まで移動すると、保持アーム２７を下
降させ、かご車型パレット６の底部棚の上に４個のっぽ
つきケース３０を降ろすようにする。

そして、サイド保持アーム２７ａ、２７ｃを若干開放し
、そのまま整列装置３側に引き寄せ、保持アーム２７を
昇降装置４の元の位置まで戻しながらサイド保持アーム
２７ａ、２７ｃを最初の開放された位置まで開くように
する。この状態で、２段目に積み込まれるつぼつきケー
ス３０を把持するのに適当な位置まで把持装置５を上昇
させ、２段目のつばつきケース３０の到着を待機する。

上記動作を繰り返すことにより、４個のっぽつきケース
３０を１段として５段積みすることができる。

一方、パレット供給装置７においては、上記のような１
番目のかご車型パレット６の荷積みが完了する以前に、
人手により２番目のかご車型パレット６をあらかしめセ
ットしておく。そして、１番目のかご車型バレント６の
荷積みが完了した後、前部ストッパ２３ａ及び後部スト
ッパ２３ｂを下降させるとともに、前部位置決めアーム
３１ａ及び後部位置決めアーム３１ｂを開放させる様な
上記操作を繰り返すことにより、迅速かつ連続した積込
みができる。

以上のように、はとんど人手を用いることなく多数のっ
ぽつきケース３０の自動積み込みを迅速に行うことがで
きるので、積み込み作業の能率向上を図り得る。

［発明の効果］ 本発明のケース積付装置においては、所望の向きに整列
させた複数のっぽつきケースをセンター保持アーム側に
移動させるとともに元の位置に復帰する一対のサイド保
持アームとを備えた把持装置と、把持装置を上下に駆動
する昇降装置と、つばつきな−スを積み付けるための一
端が開放されたかご車型パレットの供給と位置決めとを
行うパレット供給装置とにより、複数のつばつきケース
をかご車型パレットに層状に積み付けるものである。

したがって、本発明のケース積付装置によれば、把持装
置の単に棒状のサイド保持アームの水平移動により、複
数のっぽつきケースの把持を行い得るので、把持装置の
構造が極めて簡単でメンテナンス性が向上し、つばつき
ケースの把持が正確になされるだけでなく、各保持アー
ムが単に棒状の構造であるので、従来以上に各保持アー
ムを小型（特に幅が狭い構成）にでき、狭い場所への積
付けが可能となる。

また、本発明によれば、つばつきケースが積付されるか
ご車型パレットを所定の位置にセットするパレット供給
装置は、かご車型バレットの長さよりもわずかに長いだ
けの軌道路を有した構造であるので、装置の省スペース
化が図ることができ、しかも、ロットルスシリンダによ
り作動する１つのバレントプッシャに２つのプッシャビ
ン（押圧部）が備えられ、先行するかご車型バレント（
既にセットされていたもの）の送り出しと後続のかご車
型パレット（これからセットするもの）の導入とを同時
に行うことができるので、正確かつ効率のよい動作がで
き、従来のチェーン駆動のもの比べて駆動音が低下し、
かつ高速化が容易で作業能率の向上を図ることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のケース積付装置の一実施例を示す斜視
図、第２図は第１図に示す装置に用いた反転装置の構造
を示す側面図、第３図（ａ）、（ｂ）は第１図に示す装
置に用いた整列装置の構造を示す異なった方向の二側面
図、第４図は本発明による把持装置と昇降装置の概略構
造を示す斜視図、第５図は本発明の装置における把持動
作と昇鋒動作を示すために概略側面図、第６図の（ａ）
及び（ｂ）はバレット供給装置の構造を示す平面図及び
側面図である。 （図中符号） ２・・・反転装置 ３・・・整列装置 ４・・・昇降装置 ５・・・把持装置 ６・・・かご車型パレット ７・・・バレット供給装置 ７ａ・・・軌道路 １１・・・ローラ １２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・・整列装置のストッパ１５
ａ、１５ｂ・・・エアシリンダ １日・・・パレットプッシャ １８ａ、１８ｂ・・・プッシャビン ２１ａ、２１ｂ・・・前部及び後部フック２３ａ、２３
ｂ・・・パレット１ｌｆｆのストッパ２６・・・門型フ
レーム ２７・・・保持アーム ２７ａ、２７ｃ・・・サイド保持アーム２７ｂ・・・セ
ンター保持アーム ３０・・・つばつきケース （ほか３名） 第 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数のつばつきケースを一段ずつ整列させる整列装置、
   当該整列装置上に整列された１段分のつばつきケースを
   同時に把持する把持装置、当該把持装置を所要高さまで
   昇降させる昇降装置及び一方の側面のみが開放されたか
   ご型状の台車をつばつきケース積み込み位置に設置する
   位置決め装置を備えるケース積付装置において、把持装
   置は少なくとも一対のサイド保持アームが整列した１段
   分のつばつきケースのつば部よりも下方に位置し、ケー
   ス側方から中心方向に略水平に移動してつば部の下側に
   係合し、つばつきケースを１段分同時に把持するように
   構成されており、位置決め装置は台車よりわずかに長い
   軌道上を往復移動する台車プッシャを備え、当該台車プ
   ッシャは既に位置決めセットされた先行する台車の後部
   フックと当該台車の後続の台車の前部フックとに同時に
   係合可能な２つの前後する押圧部を備え、先行する台車
   の送り出しと後続の台車の位置決めを同時にするように
   構成されたことを特徴とするケース積付装置。