JPH0571493B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ケース積付装置に関し、特に、物品
収納容器の上縁部分がフランジ状に構成されたつ
ばつきケースを複数個整列して一段とし、かご型
状の台車の内部に一段ずつ同時に積み上げる際に
好適なケース積付装置に関するものである。

［従来の技術］ 物流、即ち物品の仕分けから転送、搬送等の一
連の工程において、持ち運び及び搬送取扱いに好
都合なように上縁部分にフランジ部分を有したつ
ばつきケースが汎用されている。そして、所望の
物品が入つたこのつばつきケースを複数個まとめ
て搬送する際に、例えばコンベヤ等により運ばれ
てくるつばつきケースを台車上に複数個敷き並
べ、更にその上に同様にして層状に複数段積み上
げる作業が行われることがある。このような場
合、従来は機械力によらず、多くの人手によつて
行つていたのが実状であつた。

なお、このつばつきケースは、側面に凹凸部分
が適宜形成されており、ケース保管時にあつては
ケース同士がはまり込むように収納でき小スペー
スにて保管でき、使用時には凹凸部分によつて積
み重ねても物品の潰れを回避できるように構成さ
れているものである。

［発明が解決しようとする問題点］ 上述のように、従来はかご型状の台車への箱型
容器の積み付けをすべて人手によつて行つていた
ので、つばつきケースの重量が重い場合や数量が
多い場合には取扱いが困難であり、また、つばつ
きケースの側面の凹凸や溝など位置を考慮して、
それらの係合により荷ズレを防止して積み上げる
ため、作業は更に面倒かつ複雑であつた。

上述のように、作業者にかかる負担がかなり大
きく、重労働でかつ非能率的であるという問題点
を有していたにも関わらず、従来機械化が困難で
あつた理由としては、 (a) かご型状の台車内でつばつきケースの荷くず
れを防止するために、つばつきケースの側面の
凹凸をはめ合わえることが、簡単な機械では位
置決め等の点で極めて難しい。すなわち、単に
従来のパレタイザのようにフオークによりつば
つきケースを持ち上げてかご型状の台車内に挿
入し、しかる後フオークを引き抜いてつばつき
ケースを落下させる積付け方法では、上下のつ
ばつきケース相互の位置決めが極めて困難であ
つた。

(b) かご型状の台車の側壁とつばつきケースと間
〓が小さく、また、かご型状の台車に中間棚の
ある場合には上部の間〓も小さいため、把持機
能を有する装置がかご型状の台車内に進入でき
る余裕が極めて少ない。

(c) かご型状の台車につばつきケースを１個ごと
に投入するロボツトタイプのものでは、処理能
力が低いなどの理由があつた。

そこで本発明者等は、先に特願昭63−56442号
に示すように装置を提案して上記問題を解消する
に到つた。しかし、その後の研究開発によりいく
つかに課題が生じてきた。

その第１は、把持装置の構造、特にケースのつ
ば部分に係合するためのフオーク部分構造が複雑
であつた。そのために台車の側壁とつばつきケー
スとの間〓やケース同士の間〓をより小さくする
ことが困難であるだけでなく、故障発生も多くメ
ンテナス性に課題があつた。

また、パレツト供給装置がチエーンを用いた構
造であり、複雑かつ大型であり作動時の騒音が大
きかつた。

さらに、複数のつばつきケースをかご型台車に
供給するパレツト供給装置の構造が上述のように
チエーンを用いた構造であり、かつ複数のプツシ
ヤーを台車軌道路上に直列につなげた構成である
ため、軌道路が長くなり大きなスペースが必要で
あることから作業性の点から見ても課題が残され
ていた。

本発明は、前記問題点を解決し、つばつきケー
ス等の箱型容器をかご型状の台車等に短時間に正
確かつ多数積み付けることができる上、構造が簡
単で使い勝手の良好なケース積付装置を提供する
ことを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明の目的は、複数のつばつきケースを一段
ずつ整列させる整列装置、当該整列装置上に整列
された１段分のつばつきケースを同時に把持する
把持装置、当該把持装置を所要の高さまで昇降さ
せる昇降装置及び一方の側面のみが開放されたか
ご形状の台車をつばつきケース積み込み位置に設
置する位置決め装置を備えるケース積付装置にお
いて、把持装置は少なくとも一対のサイド保持ア
ームが整列された１段分の前記つばつきケースの
つば部よりも下方に位置してケース側方から中心
方向に略水平に移動して当該つば部の下側にサイ
ド保持アームが係合し、つばつきケースを１段分
同時に把持するように構成されており、位置決め
装置は台車よりわずかに長い軌道上を往復移動す
る台車フツシヤを備え、台車プツシヤは既に位置
決めセツトされた先行する台車の後部フツクと当
該台車の後続の台車の前部フツクとに同時に係合
可能な２つの前後する押圧部を備え、先行する台
車の送り出しと後続の台車の位置決めを同時にす
るように構成されたことを特徴とするケース積付
装置により達成される。

以下、図面に例示した本発明の一実施例につい
て詳細に説明する。

［実施例］ 第１図は、かご型状の台車、すなわち一方の側
面が開放され、かつ３方の側面が閉鎖されている
かご車型パレツト６に４個のつばつきケース３０
を一段として５段の積付けを行うケース積付装置
（以下単に「積付装置」という。）の実施例を示す
ものである。

この積付装置は、複数の支柱を有する門型フレ
ーム２６を備え、その一側にはつばつきケース３
０の輸送用コンベヤ２５が設けられ、他の一側に
はかご車型パレツト６をケース積込み位置にセツ
トする位置決め装置であるパレツト供給装置７が
隣接して設置されている。

コンベヤ２５には、連続してつばつきケース３
０を上下に積み重ねた特につばつきケース３０に
収容された物品を押しつぶすように嵌合しないよ
うにするために、場合によりその方向を180度変
えることのできる反転装置２が設けられている。
この反転装置２については、後に第２図を参照し
て詳述するが、つばつきケース３０をコンベヤ２
５から持ち上げ、かつ向きを反転し得る構造とな
つており、その反転の指示は、例えばつばつきケ
ース３０の側面に設けたバーコード表示（図示を
省略）を読み取る検出装置により適宜行うことが
できる。

一方、パレツト供給装置７には、かご車型パレ
ツト６を積付位置に搬入するパレツトプツシヤ１
８（台車プツシヤ）、更に位置決めするための前
部ストツパ２３ａ、後部ストツパ２３ｂ、前部位
置決めアーム３１ａ、後部位置決めアーム３１ｂ
等が設けられている。

門型フレーム２６内には、コンベヤ２５から送
り込まれてくるつばつきケース３０を整列させる
ための特に第３図ａ，ｂ、に詳細に示された整列
装置３、特に第４図から明かなように複数個のつ
ばつきケース３０を同時に把持して積み込むこと
のできる把持装置５及び門型フレーム２６の二本
の支柱に設けたレールによつて把持装置５を上下
する昇降装置４が設けられている。

以上、積付装置の全体構造を説明したが、次に
積付装置を構成する各装置について説明する。

まず、第１図及び第２図を参照して反転装置２
について述べると、つばつきケース３０を載置し
て回転する回転板２ａ及び反転フレーム２ｂ、更
に回転板２ａ及び反転フレーム２ｂを回転させる
ロータリーシリンダ２ｃと上下運動を行うエアシ
リンダ２ｄ、コンベヤを駆動するモータＭ１と駆
動機構等からなる。

次に、整列装置３の構造について説明すると、
第３図ａ，ｂに示すように、コンベヤ１１上に搬
送されてきたつばつきケース３０を停止させるス
トツパ１２ａ，１２ｂ、２個のつばつきケース３
０を一挙にパレツト供給装置７側に押し出すプツ
シヤ１０、このプツシヤ１０によるつばつきケー
ス３０の移動を規制するストツパ１２ｃ、更にプ
ツシヤ１０を第３図ｂで左右方向に往復動に駆動
するシリンダ１０ａ等から構成されている。

なお、シリンダ１０ａは、台座上の所定位置に
固定されている。

昇降装置４は、第４図及び第５図に示すように
四角な枠型をなす門型フレーム２６と、下記に説
明する把持装置５を保持して所望の高さに持ち上
るためのフレーム４Ａとからなり、このフレーム
４Ａは、第５図に示すように例えばモータＭ２に
よつて駆動され、その二隅がフレーム２６の二本
の支柱に設けられたレールによつて水平に保持さ
れ、上下に案内されるようになつている。

把持装置５は、パレツト供給装置７の方向に突
出した３本の保持アーム２７ａ，２７ｂ，２７
ｃ、フレーム４Ａを介して昇降装置４に保持され
た支持フオーク２７Ａを備え、この支持フオーク
２７Ａは保持アーム２７を図示しないモータによ
りフレーム４Ａに沿つて昇降装置４から水平に出
没させるように（第４図に仮想線で示す。）移動
される。また、保持アーム２７ａ，２７ｂ，２７
ｃのうち、センター保持アーム２７ｂは固定であ
るが、一対のサイド保持アーム２７ａ，２７ｃ，
エアシリンダ１５ａ，１５ｂによつて水平方向に
両サイド保持アーム２７ａ，２７ｃ間の間隔を狭
めたり広げたりするように移動するように構成さ
れている。

パレツト供給装置７は、第１図に示すようにか
ご車型パレツト６の車輪を案内する一対の軌道路
７ａを備えており、軌道路７ａの間には後続のか
ご車型パレツト６の下部に引つ掛けてこれを積み
込み位置に移動させる第１の押圧部である後部プ
ツシヤピン１８ｂ及び先行するかご車型パレツト
６の下部に引つかけて排出位置に輸送する第２の
押圧部である前部プツシヤピン１８ａを有するパ
レツトプツシヤ１８、後部プツシヤピン１８ｂ、
かご車型パレツト６が勝手に飛び出さないように
係止する前部ストツパ２３ａ、後部ストツパ２３
ｂ、更にかご車型パレツト６の位置決めを正確に
する前部位置決めアーム３１ａ、後部位置決めア
ーム３１ｂ等からなる。

パレツトプツシヤ１８は第６図に示すようにそ
の前端部に前部プツシヤピン１８ａが後端部に後
部プツシヤピン１８ｂが設けられロツドレスシリ
ンダ２０により移動するように構成されている。
そして、後部プツシヤピン１８ｂはパレツト底面
に突出した前部フツク２１ａに係合してかご車型
パレツト６をセツト位置まで移動させる作用を有
し、一方、前端部に前部プツシヤピン１８ａは既
にセツトされているかご車型パレツト６をセツト
位置から送り出す作用をする。前記両プツシヤピ
ン１８ａ，１８ｂ共に直立部Ａと重り部Ｂとから
なる部材を回動自在に枢着したものであり、パレ
ツトプツシヤ１８が待機位置（図中左端）に戻る
ときに、かご車型パレツト６に直立部Ａ接して
も、その際、戻り動作に支障がないように回動
し、すぐに復動し、かご車型パレツト６の押圧が
可能な状態になる。

以下、本発明の積付装置の動作及び作用を説明
する。

つばつきケース３０は、コンベヤ２５上を連続
して搬送されてくる。つばつきケース３０の一側
面には、当該つばつきケース３０の積込み時の向
きを指示するためのバーコード表示が施されてい
る。

つばつきケース３０の通過経路上に他のつばつ
きケースが存在する場合には、反転装置２の手前
に設けられた第１ストツパ５１が第１図に矢印で
示すように上方、換言すればつばつきケース３０
に係止するように突出し、つばつきケース３０を
適宜停止状態にする。このようにして、各つばつ
きケース３０が一定の間隔を有して前進するよう
になし、反転装置２上につばつきケース３０を順
次載置させる。

反転装置２は、上記バーコード表示にもとづい
て反転、非反転を行うのであるが、反転を行う場
合は第２ストツパ５２が上昇してつばつきケース
３０の到着を待機するようになる。非反転の場合
は、第２ストツパ５２は上昇せず、つばつきケー
ス３０をそのまま通過させる。

つばつきケース３０の反転について説明する
と、つばつきケース３０が第２ストツパ５２に当
たつて停止した後、回転板２ａをエアシリンダ２
ｄで上昇させ、次にロータリシリンダ２ｃによつ
てつばつきケース３０を載置している回転板２ａ
を180度回転させる。その後、回転板を下降させ
第２ストツパ５２を下降させると、つばつきケー
ス３０は整列装置３方向に前進するようになる。
なお、一番目のつばつきケース３０（第３図ａの
左側のつばつきケース）は反転させる必要がない
ため、コンベア２５上を前進して整列装置３のス
トツパ１２ａに当たつて停止する。そして、スト
ツパ１２ｂが上昇し、必要に応じて反転装置２に
よつて向きを反転させられた２番目のつばつきケ
ース３０がストツパ１２ｂに当たつて停止する。
すなわち、この時点では、コンベヤ２５に連続し
た整列装置３内に２個のつばつきケース３０スト
ツパ１２ａ，１２ｂによつて位置決めされた状態
で整列している。

ここで注目すべきことは、第１及び第２のつば
つきケース３０の間隔がＬに設定されることであ
る。すなわち、後述する積付けの際は、この間隔
（Ｌ間）にセンター保持アーム２７ｂが挿入され、
次いでサイド保持アーム２７ａ，２７ｃにより中
心方向に寄せられるので、間隔Ｌはセンター保持
アーム２７ｂを挿入し得る程度に設定される。

次にエアシリンダ１０ａによりプツシヤ１０を
駆動し、２個のつばつきケース３０を同時にパレ
ツト供給装置７側にストツパ１２ｃに当たるまで
押し出す。この作用を第３図ｂについて見ると、
整列装置３内のローラ１１上に整列していたつば
つきケース３０が、プツシヤ１０によつて左側か
ら右側に押し出されたことになり、整列装置３の
ローラ１１上が再び空き状態になる。

引き続き第３のつばつきケース３０が、上記１
番目のつばつきケース３０と同様にストツパ１２
ａによつて停止され、第４のつばつきケース３０
が上記２番目のつばつきケース３０と同様にスト
ツパ１２ｂによつて停止する。次ぎに、プツシヤ
１０により第３及び第４のつばつきケース３０を
押しだし、第１及び第２のつばつきケース３０に
当たつた時点でプツシヤ１０を元の位置に復帰さ
せる。したがつて、先に押し出された第１及び第
２のつばつきケース３０とともに、整列装置３上
に４個のつばつきケースが整列せしめられたこと
になる。

ここで、上方に待機していた昇降装置４及び把
特装置５が下降する。

第４図について説明した一対のサイド保持アー
ム２７ａ，２７ｃ同士の間隔は、つばつきケース
３０のつば部３０ａの下部の側面から各々一定間
隔を有する位置を保持されている。そして、つば
つきケース３０のつば部３０ａの下方まで保持ア
ーム２７の上部が下降した後、昇降装置４を停止
させ、次いでサイド保持アーム２７ａ，２７ｃが
つばつきケース３０の側面に当接するまで移動さ
せる。

この当接があつた後、センター保持アーム２７
ｂに２個のつばつきケース３０が近づく方向へ、
サイド保持アーム２７ａ，２７ｃを移動する。そ
して、センター保持アーム２７ｂとつばつきケー
ス３０間に若干の〓間を持たせた状態で停止す
る。この状態で第５図に仮想線で示すように昇降
装置４及び把特装置５を上昇させると、つばつき
ケース３０と保持アーム２７が密着し、つばつき
ケース３０のつば部３０ａが保持アーム２７の上
部で支持される。

一方、パレツト供給装置７においては、先行す
るかご車型パレツト６がパレツト供給装置７内に
位置決めされる以前に後部ストツパ２３ｂが上昇
する。そして、人手により次のかご車型パレツト
６をパレツト供給装置７へ移動、換言すれば後続
のかご車型パレツト６を軌道路７ａに乗せるべく
待機状態に移動する。

この場合、パレツトプツシヤ１８第６図ｂに仮
想線で図示したように既にパレツト供給装置７の
入り口付近へ移動しており、後続のかご車型パレ
ツト６の到着を待機している。そして、後続のか
ご車型パレツト６がパレツト供給装置７の入り口
に到着すると、このかご車型パレツト６の前面底
部に設けられたパレツト前部フツク２１ａ（パレ
ツト後部フツク２１ｂと前後対称する位置に設け
られている）はプツシヤ１８の後部プツシヤピン
１８ｂを進行方向に付勢して倒して後部プツシヤ
ピン１８ｂの前方に位置する。このとき、後部プ
ツシヤピン１８ｂはいつたん倒れた後に既述のよ
うに元の状態に復動するので、パレツト前部フツ
ク２１ａに係合できるものである。

また、この場合、後続のかご車型パレツト６
は、後部ストツパ２３ｂにより前進移動を制限さ
れており、後部プツシヤピン１８ｂがパレツト前
部フツク２１ａを後方の位置から押し出す状態で
待機している。

次に、先行したかご車型パレツト６へのつばつ
きケース３０の所定の積込みが終了すると、後部
ストツパ２３ｂ並びに前部ストツパ２３ａとが同
時に下降し、先行したかご車型パレツト６の前部
を位置決めする位置決めアーム３１ａ及び３１ｂ
が開放される。

その後続いて、パレツトプツシヤ１８の移動に
より、後部プツシヤピン１８ｂが後続のかご車型
パレツト６のパレツト前部フツク２１ａを押し出
すことにより、このかご車型パレツト６は一対の
軌道路７ａ上を入り口から出口付近まで移動し、
かご車型パレツト前面底部が前部ストツパ２３ａ
に当接した時点で停止状態になる。

なお、パレツトプツシヤ１８の前部プツシヤピ
ン１８ａはパレツト後部フツク２１ｂを押し出し
て、先行（１番目）したかご車型パレツト６をパ
レツト供給装置７外に払い出す。

この場合、後続のもののパレツト後面底部が後
部ストツパ２３ｂを通過した直後に、前部ストツ
パ２３ａと後部ストツパ２３ｂとが同時に上昇す
るとともに、前部位置決めアーム３１ａが作動し
て、導入されて来たかご車型パレツト６の到着を
待機する。そして、かご車型パレツト６が到着す
ると、後部位置決めアーム３１ｂが、かご車型パ
レツト６の後部から回動しながら該かご車型パレ
ツト６を正確に固定する。

おつて、後部位置決めアーム３１ｂの上記回動
は、かご車型パレツト６が所定位置に到着しない
場合を考慮したものである。

この時点で、上記パレツトプツシヤ１８は、パ
レツト供給装置７の入り口付近の元の位置に復帰
せしめられる。

次に、４個のつばつきケース３０を把特した把
持装置５の保持アーム２７がパレツト供給装置７
に待機しているかご車型パレツト６の方向に水平
に移動する。保持アーム２７が所定位置まで移動
すると、保持アーム２７を下降させ、かご車型パ
レツト６の底部棚の上に４個のつばつきケース３
０を降ろすようにする。

そして、サイド保持アーム２７ａ，２７ｃを若
干開放し、そのまま整列装置３側に引き寄せ、保
持アーム２７を昇降装置４の元の位置まで戻しな
がらサイド保持アーム２７ａ，２７ｃを最初の開
放された位置まで開くようにする。この状態で、
２段目に積み込まれるつばつきケース３０を把持
するのに適当な位置まで把持装置５を上昇させ、
２段目のつばつきケース３０の到着を待機する。
上記動作を繰り返すことにより、４個のつばつき
ケース３０を１段として５段積みすることができ
る。

一方、パレツト供給装置７においては、上記の
ような１番目のかご車型パレツト６の荷積みが完
了する以前に、入手により２番目のかご車型パレ
ツト６をあらかじめセツトしておく。そして、１
番目のかご車型パレツト６の荷積みが完了した
後、前部ストツパ２３ａ及び後部ストツパ２３ｂ
を下降させるとともに、前部位置決めアーム３１
ａ及び後部位置決めアーム３１ｂを開放させる様
な上記操作を繰り返すことにより、迅速かつ連続
した積込みができる。

以上のように、ほとんど人手を用いることなく
多数のつばつきケース３０の自動積み込みを迅速
に行うことができるので、積み込み作業の能率向
上を図り得る。

［発明の効果］ 本発明のケース積付装置においては、所望の向
きに整列させた複数のつばつきケースをセンター
保持アーム側に移動させるとともに元の位置に復
帰する一対のサイド保持アームとを備えた把持装
置と、把持装置を上下に駆動する昇降装置と、つ
ばつきケースを積み付けるための一端が開放され
たかご車型パレツトの供給と位置決めとを行うパ
レツト供給装置とにより、複数のつばつきケース
をかご車型パレツトに層状に積み付けるものであ
る。

したがつて、本発明のケース積付装置によれ
ば、把持装置の単に棒状のサイド保持アームの水
平移動により、複数のつばつきケース把持を行い
得るので、把持装置の構造が極めて簡単でメンテ
ナンス性が向上し、つばつきケースの把持が正確
になされるだけでなく、各保持アームが単に棒状
の構造であるので、従来以上に各保持アームを小
型（特に幅が狭い構成）にでき、狭い場所への積
付けが可能となる。

また、本発明によれば、つばつきケースが積付
されるかご車型パレツトを所定の位置にセツトす
るパレツト供給装置は、かご車型パレツトの長さ
よりもわずかに長いだけの軌道路を有した構造で
あるので、装置の省スペース化が図ることがで
き、しかも、ロツドレスシリンダにより作動する
１つのパレツトプツシヤに２つのプツシヤピン
（押圧部）が備えられ、先行するかご車型パレツ
ト（既にセツトされていたもの）の送り出しと後
続のかご車型パレツト（これからセツトするも
の）の導入とを同時に行うことができるので、正
確かつ効率のよい動作ができ、従来のチエーン駆
動のもの比べて駆動音が低下し、かつ高速化が容
易で作業能率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のケース積付装置の一実施例を
示す斜視図、第２図は第１図に示す装置に用いた
反転装置の構造を示す側面図、第３図ａ，ｂは第
１図に示す装置に用いた整列装置の構造を示す異
なつた方向の二側面図、第４図は本発明による把
持装置と昇降装置の概略構造を示す斜視図、第５
図は本発明の装置における把持動作と昇降動作を
示すために概略側面図、第６図のａ及びｂはパレ
ツト供給装置の構造を示す平面図及び側面図であ
る。 （図中符号）、２……反転装置、３……整列装
置、４……昇降装置、５……把特装置、６……か
ご車型パレツト、７……パレツト供給装置、７ａ
……軌道路、１１……ローラ、１２ａ，１２ｂ，
１２ｃ……整列装置のストツパ、１５ａ，１５ｂ
……エアシリンダ、１８……パレツトプツシヤ、
１８ａ，１８ｂ……プツシヤピン、２１ａ，２１
ｂ……前部及び後部フツク、２３ａ，２３ｂ……
パレツト供給装置のストツパ、２６……門型フレ
ーム、２７……保持アーム、２７ａ，２７ｃ……
サイド保持アーム、２７ｂ……センター保持アー
ム、３０……つばつきケース。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数のつばつきケースを一段ずつ整列させる
   整列装置、当該整列装置上に整列された１段分の
   つばつきケースを同時に把持する把持装置、当該
   把持装置を所要高さまで昇降させる昇降装置及び
   一方の側面のみが開放されたかご型状の台車をつ
   ばつきケース積み込み位置に設置する位置決め装
   置を備えるケース積付装置において、把持装置は
   少なくとも一対のサイド保持アームが整列した１
   段分のつばつきケースのつば部よりも下方に位置
   し、ケース側方から中心方向に略水平に移動して
   つば部の下側に係合し、つばつきケースを１段分
   同時に把持するように構成されており、位置決め
   装置は台車よりわずかに長い軌道上を往復移動す
   る台車プツシヤを備え、当該台車プツシヤは既に
   位置決めセツトされた先行する台車の後部フツク
   と当該台車の後続の台車の前部フツクとに同時に
   係合可能な２つの前後する押圧部を備え、先行す
   る台車の送り出しと後続の台車の位置決めを同時
   にするように構成されたことを特徴とするケース
   積付装置。