JPH04112193A

JPH04112193A - ケーブルクレーン用バケット

Info

Publication number: JPH04112193A
Application number: JP22891590A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Mizuguchi; 水口　弘
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 1990-08-30
Filing date: 1990-08-30
Publication date: 1992-04-14
Anticipated expiration: 2012-01-29
Also published as: JP2577127B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、例えば、ダムの構築現場などにコンクリー
トを搬送するためのケーブルクレーンにおいて、コンク
リートの供給および排出位置近傍にバケットが近付いた
ことを検出する機構を設けたものに関する。

（従来の技術）周知のように、ダムの構築現場において、コンクリート
を製造現場から打設現場まで搬送するための手段として
ケーブルクレーンが用いられている。

このケーブルクレーンは、従来第４図に示すように、山
間に構築されるダム１の上部両側の山側に両端を係止さ
れ、ダム１の長手方向に沿って張設された主索２と、主
索２に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー３と
、トロリー牽引用の牽索４と、トロリー３の下部に吊索
５を介して吊下されたコンクリートバケット６と、前記
牽索４を牽引して前記トロリー３を山側に設けたコンク
リート供給位置Ａとダム１の中央を往復移動させる横巻
きウィンチ７と、前記吊索５を巻取１巻き上げしてバケ
ット６を昇降させる縦巻ウィンチ８と、トロリー３の位
置およびバケット６の位置を監視するとともに、前記各
ウィンチ７．８を駆動制御する装置が設置された遠隔制
御室９を備えている。

そして、コンクリート供給位置Ａにおいて、紙面と直交
する方向には図示しないコンクリートプラントで作られ
たコンクリートを搬送するコンクリート搬送台車１０が
走行し、またダム１側の搬送終点位置にはコンクリート
を受けとるホッパー１１が配置されており、制御室９か
らの制御信号に基づき、トロリー３を横移動させつつバ
ケット６を昇降させて、コンクリート供給位置Ａとホッ
パー１１のそれぞれにバケット６を位置決め着底させて
、コンクリートの供給と排出を行う。

（発明が解決しようとする課題）上記構成のケーブルクレーンでは、主索２の張力、トロ
リー３の横位置や荷重などによる撓み量に応じて横軸の
座標が求められ、また吊索５の繰り出し量プラス前記主
索２の撓み量で縦軸の座標が求められる。

それゆえ、大まかな制御についてはその目標座標を設定
し、現在座標を演算しつつその目標座標に近付ける制御
を行えば良いので、コンクリート供給位置Ａからホッパ
ー１１、およびホッパー１１からコンクリート供給位置
Ａの近傍までは自動的かつ迅速に搬送を行うことができ
る。

ところが、ホッパー１１の近傍に到達した時点から重い
コンクリートの詰まったバケット６をホッパー１１上に
着底させるまでの間は、その荷重ゆえに衝撃的な動作は
避けなければならず、しかも精度良く位置決めを行いつ
つ着底させる必要がある。

また、復路において、コンクリート供給位置Ａ近傍から
コンクリート供給位置Ａに着底横付けする際も衝撃的な
動作を避けなければならない。

さらに、この到達時点では、停止、または減速時の慣性
によってバケットは振れており、したがって、急接近さ
せたのでは衝突の危険性も生ずる。

このために、従来ではホッパー１１の近傍の緩衝しない
位置にバケット６が近づいた時点で自動制御から手動制
御に切り替え、ホッパー１１に配置された監視員と、制
御室９に配置されたオペレータ同士が無線で連絡を取り
合い、監視員の指示に基づくオペレータの手動制御操作
によって位置修正を連絡し合いつつ振れを減衰させると
ともに、振れが収まった時点で徐々にホッパー側に近付
け、最終的にホッパー１１上にバケット６を着底させて
いた。

またコンクリート供給位置Ａにおいても同じく監視員と
オペレータの間で連絡を取り合って着底横付は作業を行
っていた。

しかし、この手段であると、ホッパー１１の近傍やコン
クリート供給位置Ａに熟練の監視員を配備しなければな
らず、情報伝達から実際の修正操作までの時間遅れが大
きく、制御方向、制御量も曖昧になりがちであることか
ら、必ずしも短い時間内で正確な位置に着底するとは限
らず、作業員の退避時間も長くなるため、作業能率が悪
かった。

この発明は以上の問題を解決するもので、バケットの最
終到達時点での接近位置を検出することにより、衝突を
防止しそれ以降の着底あるいは横付は作業時間の短縮を
図るようにしたケーブルクレーン用バケットを提供する
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段）前記目的を達成するため、この発明は、二点間に張設さ
れた主索に沿って走行するトロリーと、このトロリーの
下部に吊索を介して吊下されたバケットと、前記トロリ
ーの牽索を牽引して前記バケットを、コンクリートの供
給位置と受承したコンクリートを排出するホッパーとの
間を往復移動させる横巻きウィンチと、前記吊索を巻取
９巻き下げして前記バケットを昇降させる縦巻ウインチ
と、前記各ウィンチを駆動制御する制御装置を備えたケ
ーブルクレーンにおいて、前記バケットは、前記コンク
リートの供給位置および前記ホッパーへの接近を検知す
るビームセンサーを有することを特徴とする。

（作　用）以上の構成によれば、ホッパーおよびコンクリートの供
給位置にバケットを着底させる前段階で、ビームセンサ
ーがこれらの箇所に接近してことを検知し、この検知出
力によって減速制御などを行うことにより目的位置に対
する衝突が避けられる。

（実　施　例）以下、この発明の一実施例を図面を用いて詳細に説明す
る。

なお、実施例において、従来の第４図と同様または相当
する箇所は同一符号を援用し、異なる箇所または新たに
付加する箇所に新たな符号を付して説明する。

第１図ないし第３図において、バケット６にはそれ自身
の振れ角度θ１を検出する傾斜計３０が設けられている
とともに、−側部および下部には接近位置検出用のビー
ムセンサー３２．３４が設けられている。

この傾斜計３０およびビームセンサー３２，３４は無線
送信器３６に接続され、各測定データを無線送信器３６
を通じて遠隔制御室９内に配置された受信器３８に送信
している。

遠隔制御室９内には演算制御部４０が設けられており、
前記受信器３８で受信されたデータをＡ／Ｄ変換器４２
を介して演算制御部４０に人力している。

演算制御部４０は、前記各ウィンチ７．８に設けたエン
コーダ７　ａ　、　ｇ　ａ　ｓ主索２の傾斜角度θ２を
検出する傾斜計４４８、トロリー３の現在位置確認用の
光波測距器４４ｂからの検出信号を受けて、トロリー３
およびバケット６の現在位置座標を演算し、予めキーボ
ード４４ｃによって初期設定された目標座標値と比較し
ながら、前記横巻きウィンチ７、縦巻ウインチ８のそれ
ぞれに設けた駆動制御装置４６．４８を目的位置の近傍
まで所定の駆動モードで制御するプログラムを実行する
。

目的位置近傍に到達した時点からは、前記傾斜計４０に
よって検出された振れ角度θ１を元にこの振れ角度を０
に収束する制御を行い、次いで最終位置への下降と横行
き動作を指令する。

前記ビームセンサー３２．３４は、例えば、超音波セン
サーや光波センサーであって、発振回路、送受波器及び
受信反射波が予め設定されたしきい値以上の大きさであ
る場合に検出出力を発生する判定回路等からなっている
。

そして、往路においては、バケット６の振れが停止し、
最終的な横座標位置が位置決めされた後、第２図に示す
ように、縦巻ウインチ８の巻き下げ動作により、バケッ
ト６が下降し、ホッパー１１の上部に近づく。

このとき、下部側のビームセンサー３４がこの接近状態
を検出し、この検出出力は送信器３６を通じて受信器３
８に受信され、演算制御部４０に入力される。

演算制御部４０では、この入力状態を受けると縦巻ウイ
ンチ８の駆動制御部４８に減速巻き下げを指令し、この
結果バケット６はゆっくりと下降し、ホッパー１１上に
衝撃を伴うことなく着底することになる。

なお、この場合には、バケット６の最終下降時点におけ
る横座標位置は、予め精度良く位置決めされていること
を前提としているが、さらに微細な制御を行う場合には
、前記下部側ビームセンサー３４を複数設け、各センサ
ーの検出値に基づく論理を構成することによって横座標
位置の修正制御を行うようにしても良いし、受入側であ
るホッパー１１側に位置決め用のセンサーを設け、この
検出値を元に修正制御を行うようにしても良い。

また復路においては、バケット６の振れが停止し、最終
的な横座標位置が位置決めされた後、第３図に示すよう
に、横巻きウィンチ７による横行き動作と縦巻ウインチ
８の巻き下げ動作により、バケット６が下降し、コンク
リート供給位置Ａに近づく。

なお、コンクリート供給位置Ａは、地山をＬ字形に切欠
き着座面Ａ−１の側部に側壁Ａ−２が形成されている。

それゆえ、側部側のビームセンサー３２が側壁Ａ−２に
対する接近状態を検出し、下部側のビームセンサー３４
は着座面Ａ−１に対するこの接近状態を検出し、この各
検出出力は前記と同様に送信器３６を通じて受信器３８
に受信され、演算制御部４０に入力される。

演算制御部４０では下部側ビームセンサー３４からの入
力状態を受けると縦巻ウインチ８の駆動制御部４８に減
速巻き下げを指令し、この結果バケット６はゆっくりと
下降する。

また、側部側ビームセンサー３２からの入力状態を受け
ると横巻きウィンチ９の駆動制御部４６に減速横行きを
指令し、この結果バケット６はゆっくりと横に移動する
。

したがって、バケット６は衝撃を伴うことなくコンクリ
ート供給位置Ａに着底横付けされることになる。

（発明の効果）以上実施例によって詳細に説明したように、この発明に
よるケーブルクレーン用バケットにあっては、ホッパー
およびコンクリート供給位置にバケットを着底させる前
段階で、ビームセンサーが接近を検知する。

したがって、この検知出力によって減速制御などを行う
ことにより目的位置に対する衝突が避けられ、監視員も
不要となり、この種の作業の完全自動化が可能となる。

また、作業員の待ち時間や退避時間を含む作業の短縮を
図ることができ、しかも安全性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるケーブルクレーンの全体構成を
示す説明図、第２図はホッパーに対するバケットの関係
を示す側面図、第３図はコンクリート供給位置に対する
バケットの関係を示す側面図、第４図は従来のケーブル
クレーンの一般的構成を示す説明図である。２・・・主索３・・・トロリー４・・・牽索５・・・吊索６・・・コンクリートバケット７・・・横巻きウィンチ８・・・縦巻ウインチ１１・・・ホッパーＡ・・・コンクリート供給位置３２．３４・・・ビームセンサ４６．４８・・・駆動制御装置第２図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）二点間に張設された主索に沿って走行するトロリ
ーと、このトロリーの下部に吊索を介して吊下されたバ
ケットと、前記トロリーの牽索を牽引して前記バケット
を、コンクリートの供給位置と受承したコンクリートを
排出するホッパーとの間を往復移動させる横巻きウイン
チと、前記吊索を巻取、巻き下げして前記バケットを昇
降させる縦巻ウインチと、前記各ウインチを駆動制御す
る制御装置を備えたケーブルクレーンにおいて：前記バ
ケットは、前記コンクリートの供給位置および前記ホッ
パーへの接近を検知するビームセンサーを有することを
特徴とするケーブルクレーン用バケット。