JPH0411267B2 - - Google Patents
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- JPH0411267B2 JPH0411267B2 JP21725787A JP21725787A JPH0411267B2 JP H0411267 B2 JPH0411267 B2 JP H0411267B2 JP 21725787 A JP21725787 A JP 21725787A JP 21725787 A JP21725787 A JP 21725787A JP H0411267 B2 JPH0411267 B2 JP H0411267B2
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- coating
- coating width
- pulse
- control mechanism
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Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、予めプログラミングされた被塗装物
の塗幅に応じて複数台の塗装機を互いに接近又は
離反する方向に所定の距離だけ相対的に移動させ
て塗幅を調節する自動塗布装装置の塗幅制御機構
に関する。
の塗幅に応じて複数台の塗装機を互いに接近又は
離反する方向に所定の距離だけ相対的に移動させ
て塗幅を調節する自動塗布装装置の塗幅制御機構
に関する。
自動車塗装ラインでは、コンベアにより一定の
速度で搬送される自動車ボデイの前面、上面及び
後面を連続的に自動塗装するトツプマシンが設け
られている。
速度で搬送される自動車ボデイの前面、上面及び
後面を連続的に自動塗装するトツプマシンが設け
られている。
このトツプマシンは、自動車ボデイの搬送路に
直交して水平に配設された昇降フレームに複数台
の塗装機を移動可能に取り付けた構成とされ、各
塗装機は自動車ボデイの形状に応じて変化する塗
幅に合わせて塗装機間の間隔を化変調節すると同
時に、塗装機間の間隔の変化に応じて塗料の噴霧
パターン幅を可変調節することによつて自動車ボ
デイの塗布面全体に均一な塗膜を形成するように
成されている。
直交して水平に配設された昇降フレームに複数台
の塗装機を移動可能に取り付けた構成とされ、各
塗装機は自動車ボデイの形状に応じて変化する塗
幅に合わせて塗装機間の間隔を化変調節すると同
時に、塗装機間の間隔の変化に応じて塗料の噴霧
パターン幅を可変調節することによつて自動車ボ
デイの塗布面全体に均一な塗膜を形成するように
成されている。
ここで、塗装期間の間隔を被塗装物となる自動
車ボデイの塗幅に合わせて調節するには、各塗装
機の現在位置を検出して、その現在位置から自動
車ボデイの塗幅に応じた所定の設定位置まで移動
させなければならない。
車ボデイの塗幅に合わせて調節するには、各塗装
機の現在位置を検出して、その現在位置から自動
車ボデイの塗幅に応じた所定の設定位置まで移動
させなければならない。
このため、従来においては、各塗装機を互いに
接近又は離反する方向に移動させると共に、各塗
装機の移動に伴つてリミツトスイツチから出力さ
れる位置検出信号に基づいて各塗装機の移動方向
と移動距離を制御するのが一般的である。
接近又は離反する方向に移動させると共に、各塗
装機の移動に伴つてリミツトスイツチから出力さ
れる位置検出信号に基づいて各塗装機の移動方向
と移動距離を制御するのが一般的である。
しかしながら、リミツトスイツチにより各塗装
機の現在位置を検出してその移動方向と移動距離
を制御する場合には、各塗装機が移動する軌跡に
沿つて非常に数多くのリミツトスイツチを並設し
なければならないから、その機構と信号処理系統
が煩雑化して設備費も嵩むという問題があつた。
機の現在位置を検出してその移動方向と移動距離
を制御する場合には、各塗装機が移動する軌跡に
沿つて非常に数多くのリミツトスイツチを並設し
なければならないから、その機構と信号処理系統
が煩雑化して設備費も嵩むという問題があつた。
特に、電気信号を出力するリミツトスイツチ
は、その接点から生じた火花が塗料中から蒸発し
た有機溶剤に引火する危険があるため、夫々に厳
重な防爆対策を施す必要があるから、設備費が非
常に高くなる。
は、その接点から生じた火花が塗料中から蒸発し
た有機溶剤に引火する危険があるため、夫々に厳
重な防爆対策を施す必要があるから、設備費が非
常に高くなる。
また、リミツトスチツチは夫々が一定の設置ス
ペースを要するため、数多くのリミツトスイツチ
を密接して並設しても例えば１cm刻みの高精度な
位置検出は不可能であるから、塗幅の微妙な調節
ができないという問題もあつた。
ペースを要するため、数多くのリミツトスイツチ
を密接して並設しても例えば１cm刻みの高精度な
位置検出は不可能であるから、塗幅の微妙な調節
ができないという問題もあつた。
そこで本発明は、各塗装機の位置検出精度が非
常に良く、設備費も安い塗幅制御機構を提供する
ことを目的とする。
常に良く、設備費も安い塗幅制御機構を提供する
ことを目的とする。
この目的を達成するために、本発明は、予めプ
ログラミングされた被塗装物の塗幅に応じて複数
台の塗装機を互いに接近又は離反する方向に所定
の距離だけ相対的に移動させる自動塗装装置の塗
幅制御機構において、各塗装機の移動方向と移動
距離をその移動に伴つて正逆方向に回転せられる
パルススケールでパルス信号化して計測するロー
タリーエンコーダと、当該ロータリーエンコーダ
の計測値に基づいて塗装機間の間隔を予めプログ
ラミングされた被塗装物の塗幅に合わせて調節す
る制御信号を出力する制御装置が設けられ、前記
ロータリーエンコーダは、前記パルススケールの
コードパターンに対峙してその回転方向に沿つて
並設された一対の光信号検出系と、当該各光信号
検出系から出力された一定の位相差を有する２相
のパルス信号をカウントしてそのカウント値によ
つて各塗装機の現在位置を検出する可逆カウンタ
とから成り、前記制御装置は、前記可逆カウンタ
で検出された各塗装機の現在位置の値と、予めプ
ログラミングされた被塗装物の塗幅に応じた設定
位置の値とを比較して各塗装機が移動すべき方向
を判別し、当該各塗装機を互いに接近又は離又す
る方向に一定の距離だけ移動させる制御信号を出
力するように成されていることを特徴とする。
ログラミングされた被塗装物の塗幅に応じて複数
台の塗装機を互いに接近又は離反する方向に所定
の距離だけ相対的に移動させる自動塗装装置の塗
幅制御機構において、各塗装機の移動方向と移動
距離をその移動に伴つて正逆方向に回転せられる
パルススケールでパルス信号化して計測するロー
タリーエンコーダと、当該ロータリーエンコーダ
の計測値に基づいて塗装機間の間隔を予めプログ
ラミングされた被塗装物の塗幅に合わせて調節す
る制御信号を出力する制御装置が設けられ、前記
ロータリーエンコーダは、前記パルススケールの
コードパターンに対峙してその回転方向に沿つて
並設された一対の光信号検出系と、当該各光信号
検出系から出力された一定の位相差を有する２相
のパルス信号をカウントしてそのカウント値によ
つて各塗装機の現在位置を検出する可逆カウンタ
とから成り、前記制御装置は、前記可逆カウンタ
で検出された各塗装機の現在位置の値と、予めプ
ログラミングされた被塗装物の塗幅に応じた設定
位置の値とを比較して各塗装機が移動すべき方向
を判別し、当該各塗装機を互いに接近又は離又す
る方向に一定の距離だけ移動させる制御信号を出
力するように成されていることを特徴とする。
本発明によれば、パルススケールが塗装機の移
動に伴つて正逆いずれかの方向に回転すると、そ
の回転方向に沿つて並設された一対の光信号検出
系から一定の位相差を有する２相のパルス信号が
出力され、この位相差を有する２相のパルス信号
が可逆カウンタでカウントされて各塗装機の現在
位置が検出される。即ち、可逆カウンタは、一対
の光信号検出系から出力された二つのパルス信号
の出力順序によつて判別される各塗装機の移動方
向と、いずれか一方のパルス信号を計数して求め
られる各塗装機の移動距離とに基づいて各塗装機
の現在位置を検出する。
動に伴つて正逆いずれかの方向に回転すると、そ
の回転方向に沿つて並設された一対の光信号検出
系から一定の位相差を有する２相のパルス信号が
出力され、この位相差を有する２相のパルス信号
が可逆カウンタでカウントされて各塗装機の現在
位置が検出される。即ち、可逆カウンタは、一対
の光信号検出系から出力された二つのパルス信号
の出力順序によつて判別される各塗装機の移動方
向と、いずれか一方のパルス信号を計数して求め
られる各塗装機の移動距離とに基づいて各塗装機
の現在位置を検出する。
そして、可逆カウンタで検出された現在位置の
値と、予めプログラミングされた被塗装物の塗幅
に応じた設定位置の値とが制御装置で比較されて
各塗装機が移動すべき方向が判別され、当該制御
装置から各塗装機を互いに接近又は離反する方向
に一定の距離だけ移動させる制御信号が出力され
て、各塗装機間の間隔が、被塗装物の塗幅に応じ
た最適な距離に調節される。
値と、予めプログラミングされた被塗装物の塗幅
に応じた設定位置の値とが制御装置で比較されて
各塗装機が移動すべき方向が判別され、当該制御
装置から各塗装機を互いに接近又は離反する方向
に一定の距離だけ移動させる制御信号が出力され
て、各塗装機間の間隔が、被塗装物の塗幅に応じ
た最適な距離に調節される。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具
体的に説明する。
体的に説明する。
第１図は本発明による自動塗装装置の塗幅制御
機構を示す平面図、第２図はその一部を拡大して
示す正面図、第３図はパルススケールの部分拡大
図、第４図は一対の光信号検出系から出力される
パルス信号の波形図、第５図は制御装置の処理手
順を示すフローチヤートである。
機構を示す平面図、第２図はその一部を拡大して
示す正面図、第３図はパルススケールの部分拡大
図、第４図は一対の光信号検出系から出力される
パルス信号の波形図、第５図は制御装置の処理手
順を示すフローチヤートである。
図中、Ｔは被塗装物となる自動車ボデイ１の搬
送路２に直交して水平に配された昇降フレーム３
に複数台の静電塗装機４Ｒ，４Ｃ及び４Ｌを並べ
て取り付けたトツプマシンである。
送路２に直交して水平に配された昇降フレーム３
に複数台の静電塗装機４Ｒ，４Ｃ及び４Ｌを並べ
て取り付けたトツプマシンである。
中央の静電塗装機４Ｃは搬送路２の中心に位置
して固定され、左右の静電塗装機４Ｒ，４Ｌが昇
降フレーム３に沿つて水平に配設されたレール５
上を走行するスライダ６Ｒ，６Ｌに夫々取り付け
られて左右に移動可能に配設されている。
して固定され、左右の静電塗装機４Ｒ，４Ｌが昇
降フレーム３に沿つて水平に配設されたレール５
上を走行するスライダ６Ｒ，６Ｌに夫々取り付け
られて左右に移動可能に配設されている。
各スライダ６Ｒ，６Ｌは、その前後両端に夫々
レール５上を走行する複数のローラ７，７……が
配設されると共に、レール５に沿つて平行に配設
されたネジシヤフト８Ｒ，８Ｌに夫々螺合するよ
うに連結されている。
レール５上を走行する複数のローラ７，７……が
配設されると共に、レール５に沿つて平行に配設
されたネジシヤフト８Ｒ，８Ｌに夫々螺合するよ
うに連結されている。
スライダ６Ｒが螺合するネジシヤフト８Ｒには
右ネジが形成され、スライダ６Ｌが螺合するネジ
シヤフト８Ｌには左ネジが形成されて、これらネ
ジシヤフト８Ｒ及び８Ｌの一端がカツプリング９
を介して互いに連結されている。
右ネジが形成され、スライダ６Ｌが螺合するネジ
シヤフト８Ｌには左ネジが形成されて、これらネ
ジシヤフト８Ｒ及び８Ｌの一端がカツプリング９
を介して互いに連結されている。
そして、ネジシヤフト８Ｌの他端側が正逆切換
回転駆動されるモータ１０に連結されて、ネジシ
ヤフト８Ｒ，８Ｌが同時に回転せられるように成
されている。
回転駆動されるモータ１０に連結されて、ネジシ
ヤフト８Ｒ，８Ｌが同時に回転せられるように成
されている。
これにより、モータ１０を正逆回転させると、
スライダ６Ｒ，６Ｌがネジ送り機構によつて連動
し、互いに接近したり離反する方向に移動して静
電塗装機４Ｒ，４Ｃ及び4L間の間隔が調節され
るように成されている。
スライダ６Ｒ，６Ｌがネジ送り機構によつて連動
し、互いに接近したり離反する方向に移動して静
電塗装機４Ｒ，４Ｃ及び4L間の間隔が調節され
るように成されている。
次に、１１は、静電塗装機４Ｒ，４Ｌの移動方
向と移動距離を計測するロータリーエンコーダで
あつて、ネジシヤフト８Ｒの端部に固設して静電
塗装機４Ｒ，４Ｌの移動に伴つて正逆方向に回転
せられるパルススケール１２と、当該パルススケ
ール１２のコードパターンＰに対峙してその回転
方向に沿つて並設された一対の光信号検出系１３
Ａ，１３Ｂと、当該各光信号検出系１３Ａ，１３
Ｂから出力された90°の位相差を有する２相のパ
ルス信号をカウントして静電塗装機４Ｒ，４Ｌの
現在位置を検出する可逆カウンタ１４とから構成
されている。
向と移動距離を計測するロータリーエンコーダで
あつて、ネジシヤフト８Ｒの端部に固設して静電
塗装機４Ｒ，４Ｌの移動に伴つて正逆方向に回転
せられるパルススケール１２と、当該パルススケ
ール１２のコードパターンＰに対峙してその回転
方向に沿つて並設された一対の光信号検出系１３
Ａ，１３Ｂと、当該各光信号検出系１３Ａ，１３
Ｂから出力された90°の位相差を有する２相のパ
ルス信号をカウントして静電塗装機４Ｒ，４Ｌの
現在位置を検出する可逆カウンタ１４とから構成
されている。
なお、各光信号検出系１３Ａ，１３Ｂは、夫々
パルススケール１２の回転によつて生じた光パル
ス信号が入射される所定長さの光フハイバ１５
と、当該光フアイバ１５を通つて伝送される光パ
ルス信号を電気パルス信号に変換して出力する光
センサ１６、当該光センサ１６から出力される電
気パルス信号を増幅させる増幅器１７とから構成
されている。
パルススケール１２の回転によつて生じた光パル
ス信号が入射される所定長さの光フハイバ１５
と、当該光フアイバ１５を通つて伝送される光パ
ルス信号を電気パルス信号に変換して出力する光
センサ１６、当該光センサ１６から出力される電
気パルス信号を増幅させる増幅器１７とから構成
されている。
次に、１８は、ロータリーエンコーダ１１の計
測値に基づいて静電塗装器４Ｒ，４Ｃ及び４Ｌ間
の間隔を予めプログラミングされた自動車ボデイ
１の塗幅に合わせて調節する制御信号を出力する
制御装置であつて、可逆カウンタ１４で検出され
た静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値と、予め
プログラミングされた自動車ボデイ１の塗幅に応
じた設定位置の値とを比較して各静電塗装機４
Ｒ，４Ｌが移動すべき方向を判別し、モータ１０
の回転を制御するインバータ１９に制御信号を出
力して、各静電塗装機４Ｒ，４Ｌを互いに接近又
は離反する方向に一定の距離だけ移動させるよう
に成されている。
測値に基づいて静電塗装器４Ｒ，４Ｃ及び４Ｌ間
の間隔を予めプログラミングされた自動車ボデイ
１の塗幅に合わせて調節する制御信号を出力する
制御装置であつて、可逆カウンタ１４で検出され
た静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値と、予め
プログラミングされた自動車ボデイ１の塗幅に応
じた設定位置の値とを比較して各静電塗装機４
Ｒ，４Ｌが移動すべき方向を判別し、モータ１０
の回転を制御するインバータ１９に制御信号を出
力して、各静電塗装機４Ｒ，４Ｌを互いに接近又
は離反する方向に一定の距離だけ移動させるよう
に成されている。
ここで、光信号検出系１３Ａ，１３Ｂから出力
される各パルス信号CA，CBは、例えばパルスス
ケール１２のが第３図に示す時計方向に回転する
と、第４図ａに示すように、（CAOFF，CBOFF）
→（CAON，CBOFF）→（CAON，CBOFF）→
（CAON，CBON）の順序で出力され、逆に反時計
方向に回転すると、第４図ｂに示すようにＩ
（CAOFF，CBOFF）→（CAOFF，CBON）→
（CAON，CBON）→（CAON，CBOFF）の順序で出
力される。
される各パルス信号CA，CBは、例えばパルスス
ケール１２のが第３図に示す時計方向に回転する
と、第４図ａに示すように、（CAOFF，CBOFF）
→（CAON，CBOFF）→（CAON，CBOFF）→
（CAON，CBON）の順序で出力され、逆に反時計
方向に回転すると、第４図ｂに示すようにＩ
（CAOFF，CBOFF）→（CAOFF，CBON）→
（CAON，CBON）→（CAON，CBOFF）の順序で出
力される。
したがつて、可逆カウンタ１４でこのパルス信
号CA，CBの出力順序を判別すれば、パルススケ
ール１２の回転方向が判り、これによつて静電塗
装機４Ｒ，４Ｌが互いに接近する方向に移動して
いるか、あるいは離反する方向に移動しているか
という移動方向が求まる。また、いずれか一方の
パルス信号CA又はCBのパルス数を計数して各静
電塗装機４Ｒ，４Ｌの移動距離が求まり、この移
動距離と前記移動方向に基づいて各静電塗装機４
Ｒ，４Ｌの現在位置が検出される。
号CA，CBの出力順序を判別すれば、パルススケ
ール１２の回転方向が判り、これによつて静電塗
装機４Ｒ，４Ｌが互いに接近する方向に移動して
いるか、あるいは離反する方向に移動しているか
という移動方向が求まる。また、いずれか一方の
パルス信号CA又はCBのパルス数を計数して各静
電塗装機４Ｒ，４Ｌの移動距離が求まり、この移
動距離と前記移動方向に基づいて各静電塗装機４
Ｒ，４Ｌの現在位置が検出される。
なお、可逆カウンタ１４は、例えばパルス信号
CBがオン状態の時にパルス信号CAがオフからオ
ンになるか、あるいはオンからオフになるかを判
別し、前者の場合は＋１パルスとして計数し、後
者の場合は−１パルスとして計数することによ
り、各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値を算
出するようになされている。
CBがオン状態の時にパルス信号CAがオフからオ
ンになるか、あるいはオンからオフになるかを判
別し、前者の場合は＋１パルスとして計数し、後
者の場合は−１パルスとして計数することによ
り、各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値を算
出するようになされている。
次に、２０は、コンベア２１で搬送される自動
車ボデイ１の現在位置を検出する積算カウンタで
あつて、当該積算カウンタ２０にはコンベア２１
の搬送速度に同期してパルス信号を出力するパル
ス発生器２２と、自動車ボデイ１の到来を検知し
て検知信号を出力する光電管スイツチ又は近接セ
ンサ等の位置検出センサ２３が接続され、当該位
置検出センサ２３から出力された検知信号によつ
て積算カウンタ２０がリセツトされると同時に、
当該積算カウンタ２０がパルス発生器２２から出
力されるパルス信号の計数を開始して自動車ボデ
イ１の現在位置の値が求められる。
車ボデイ１の現在位置を検出する積算カウンタで
あつて、当該積算カウンタ２０にはコンベア２１
の搬送速度に同期してパルス信号を出力するパル
ス発生器２２と、自動車ボデイ１の到来を検知し
て検知信号を出力する光電管スイツチ又は近接セ
ンサ等の位置検出センサ２３が接続され、当該位
置検出センサ２３から出力された検知信号によつ
て積算カウンタ２０がリセツトされると同時に、
当該積算カウンタ２０がパルス発生器２２から出
力されるパルス信号の計数を開始して自動車ボデ
イ１の現在位置の値が求められる。
これにより、制御装置１８には、可逆カウンタ
１４から各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値
が入力されると共に、積算カウンタ２０から自動
車ボデイ１の現在位置の値が入力されて、当該制
御装置１８が所定の演算処理を実行する。
１４から各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値
が入力されると共に、積算カウンタ２０から自動
車ボデイ１の現在位置の値が入力されて、当該制
御装置１８が所定の演算処理を実行する。
第５図はその処理手順を示し、まず、ステツプ
において積算カウンタ２０から入力された自動
車ボデイ１の現在位置の値を一時記憶し、次いで
ステツプでは自動車ボデイ１の現在位置に応じ
て変化する塗幅、即ち自動車ボデイ１の各部位に
よつて変化する塗幅に応じて予めプログラミング
された各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの設定位置の値を
読み出してステツプに移行する。
において積算カウンタ２０から入力された自動
車ボデイ１の現在位置の値を一時記憶し、次いで
ステツプでは自動車ボデイ１の現在位置に応じ
て変化する塗幅、即ち自動車ボデイ１の各部位に
よつて変化する塗幅に応じて予めプログラミング
された各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの設定位置の値を
読み出してステツプに移行する。
ステツプでは、可逆カウンタ１４から入力さ
れる各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値を一
時記憶する。
れる各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの現在位置の値を一
時記憶する。
次に、ステツプでは、ステツプで読み出し
た各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの設定位置の値と、ス
テツプで一時記憶された現在位置の値を比較し
て、両値が一致しているか否かを判定し、一致し
ている場合はステツプに戻り、一致していない
場合はステツプに移行してその差値を算出す
る。
た各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの設定位置の値と、ス
テツプで一時記憶された現在位置の値を比較し
て、両値が一致しているか否かを判定し、一致し
ている場合はステツプに戻り、一致していない
場合はステツプに移行してその差値を算出す
る。
そして、設定位置の値よりも現在位置の値の方
が小さい場合、即ち静電塗装機４Ｒ，４Ｌ間の間
隔が狭すぎて塗幅が小さすぎる場合には、ステツ
プに移行してインバータ１９にモータ１０を正
転駆動させる制御信号を出力し、静電塗装機４
Ｒ，４Ｌを互いに離反させると同時に、各静電塗
装機４Ｒ，４Ｌの塗料供給量を増大させてその噴
霧パターン幅を拡げ、塗幅を大きくして行く。
が小さい場合、即ち静電塗装機４Ｒ，４Ｌ間の間
隔が狭すぎて塗幅が小さすぎる場合には、ステツ
プに移行してインバータ１９にモータ１０を正
転駆動させる制御信号を出力し、静電塗装機４
Ｒ，４Ｌを互いに離反させると同時に、各静電塗
装機４Ｒ，４Ｌの塗料供給量を増大させてその噴
霧パターン幅を拡げ、塗幅を大きくして行く。
次いで、ステツプに移行して再び設定位置の
値と現在位置の値が一致したか否かを判定し、一
致した場合はステツプに移行してモータ１０の
駆動を停止させる停止信号をインバータ１９に出
力してステツプに戻る。
値と現在位置の値が一致したか否かを判定し、一
致した場合はステツプに移行してモータ１０の
駆動を停止させる停止信号をインバータ１９に出
力してステツプに戻る。
一方、ステツプにおいて、設定位置の値より
も現在位置の値の方が大きい場合、即ち静電塗装
機４Ｒ，４Ｌ間の間隔が広すぎて塗幅が大きすぎ
る場合は、ステツプに移行してインバータ１９
にモータ１０を逆転駆動させる制御信号を出力
し、静電塗装機４Ｒ，４Ｌを互いに接近させると
同時に、各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの塗料供給量を
減少させてその噴霧パターン幅を縮小し、塗幅を
小さくして行く。
も現在位置の値の方が大きい場合、即ち静電塗装
機４Ｒ，４Ｌ間の間隔が広すぎて塗幅が大きすぎ
る場合は、ステツプに移行してインバータ１９
にモータ１０を逆転駆動させる制御信号を出力
し、静電塗装機４Ｒ，４Ｌを互いに接近させると
同時に、各静電塗装機４Ｒ，４Ｌの塗料供給量を
減少させてその噴霧パターン幅を縮小し、塗幅を
小さくして行く。
次いで、ステツプに移行して再び設定位置の
値と現在位置の値とが一致したか否かを判定し、
一致した場合はステツプに移行してモータ１０
の駆動を停止させる停止信号をインバータ１９に
出力してステツプに戻る。
値と現在位置の値とが一致したか否かを判定し、
一致した場合はステツプに移行してモータ１０
の駆動を停止させる停止信号をインバータ１９に
出力してステツプに戻る。
以上のように、コンベア２１で搬送されて変化
する自動車ボデイ１の塗幅に応じた各静電塗装機
４Ｒ，４Ｌの設定位置の値を予めプログラミング
して制御装置１８に記憶させておけば、各静電塗
装機４Ｒ，４Ｌが互いに接近又は離反する方向に
一定の距離だけ自動的に移動して、静電塗装機４
Ｒ，４Ｃ及び４Ｌ間の間隔が自動車ボデイ１の塗
幅に合つた最適な間隔に調節される。
する自動車ボデイ１の塗幅に応じた各静電塗装機
４Ｒ，４Ｌの設定位置の値を予めプログラミング
して制御装置１８に記憶させておけば、各静電塗
装機４Ｒ，４Ｌが互いに接近又は離反する方向に
一定の距離だけ自動的に移動して、静電塗装機４
Ｒ，４Ｃ及び４Ｌ間の間隔が自動車ボデイ１の塗
幅に合つた最適な間隔に調節される。
なお、実施例では、３台の静電塗装機４Ｒ，４
Ｃ及び４Ｌを使用し、中央の塗装機４Ｃを固定し
て左右２台の塗装機４Ｒ，４Ｌを移動させる場合
について説明したが、これに限らず、例えば２台
の塗装機を使用したり、４台の塗装機を使用して
各塗装機の総てを移動させる場合であつてもよ
い。
Ｃ及び４Ｌを使用し、中央の塗装機４Ｃを固定し
て左右２台の塗装機４Ｒ，４Ｌを移動させる場合
について説明したが、これに限らず、例えば２台
の塗装機を使用したり、４台の塗装機を使用して
各塗装機の総てを移動させる場合であつてもよ
い。
以上述べたように、本発明による塗幅制御機構
は、塗装機の移動に判つて回転するパルススケー
ルと、その回転によつて出力される２相のパルス
信号を検出する一対の光信号検出系と、当該各光
信号検出系から出力さた位相差を有する二つのパ
ルス信号の出力順序により塗装機の移動方向を判
別すると同時に、いずれか一方のパルス数を計数
して塗装機の移動距離を求める可逆カウンタとか
ら成る極めて簡易な構成によつて、各塗装機の現
在位置を精度良く確実に検出することができると
いう大変優れた効果がある。したがつて、機構全
体の設備費が大幅に低減されると共に、例えば１
cm刻みの微妙な塗幅調節も可能にして塗装品質を
著しく向上させることができる。
は、塗装機の移動に判つて回転するパルススケー
ルと、その回転によつて出力される２相のパルス
信号を検出する一対の光信号検出系と、当該各光
信号検出系から出力さた位相差を有する二つのパ
ルス信号の出力順序により塗装機の移動方向を判
別すると同時に、いずれか一方のパルス数を計数
して塗装機の移動距離を求める可逆カウンタとか
ら成る極めて簡易な構成によつて、各塗装機の現
在位置を精度良く確実に検出することができると
いう大変優れた効果がある。したがつて、機構全
体の設備費が大幅に低減されると共に、例えば１
cm刻みの微妙な塗幅調節も可能にして塗装品質を
著しく向上させることができる。
第１図は本発明による自動塗装装置の塗幅制御
機構を示す平面図、第２図はその一部を拡大して
示す正面図、第３図はパルススケールの部分拡大
図、第４図は一対の光信号検出系から出力される
パルス信号の波形図、第５図は制御装置の処理手
順を示すフローチヤートである。 符号の説明、１……自動車ボデイ（被塗装物）、
４Ｒ，４Ｃ，４Ｌ……静電塗装機（塗装機）、８
Ｒ，８Ｌ……ネジシヤフト、１０……モータ、１
１……ロータリーエンコーダ、１２……パルスス
ケール、Ｐ……コードパターン、１３Ａ，１３Ｂ
……光信号検出系、１４……可逆カウンタ、１８
……制御装置。
機構を示す平面図、第２図はその一部を拡大して
示す正面図、第３図はパルススケールの部分拡大
図、第４図は一対の光信号検出系から出力される
パルス信号の波形図、第５図は制御装置の処理手
順を示すフローチヤートである。 符号の説明、１……自動車ボデイ（被塗装物）、
４Ｒ，４Ｃ，４Ｌ……静電塗装機（塗装機）、８
Ｒ，８Ｌ……ネジシヤフト、１０……モータ、１
１……ロータリーエンコーダ、１２……パルスス
ケール、Ｐ……コードパターン、１３Ａ，１３Ｂ
……光信号検出系、１４……可逆カウンタ、１８
……制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 予めプログラミングされた被塗装物の塗幅に
応じて複数台の塗装機を互いに接近又は離反する
方向に所定の距離だけ相対的に移動させる自動塗
装装置の塗幅制御機構において、各塗装機の移動
方向と移動距離をその移動に伴つて正逆方向に回
転させられるパルススケールでパルス信号化して
計測するロータリーエンコーダと、当該ロータリ
ーエンコーダの計測値に基づいて塗装機間の間隔
を予めプログラミングされた被塗装物の塗幅に合
わせて調節する制御信号を出力する制御装置が設
けられ、前記ロータリーエンコーダは、前記パル
ススケールのコードパターンに対峙してその回転
方向に沿つて並設された一対の光信号検出系と、
当該各光信号検出系から出力された一定の位相差
を有する２相のパルス信号をカウントして塗装機
の現在位置を検出する可逆カウンタとから成り、
前記制御装置は、前記可逆カウンタで検出された
各塗装機の現在位置の値と、予めプログラミング
された被塗装物の塗幅に応じた設定位置の値とを
比較して各塗装機が移動すべき方向を判別し、当
該各塗装機を互いに接近又は離反する方向に一定
の距離だけ移動させる制御信号を出力するように
成されていることを特徴とする自動塗装装置の塗
幅制御機構。 ２ 前記２相のパルス信号が、90°の位相差を有
する前記特許請求の範囲第１項記載の塗幅制御機
構。 ３ 前記各塗装機が、ネジ送り機構によつて連動
される前記特許請求の範囲第１項記載の塗幅制御
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21725787A JPS6458366A (en) | 1987-08-31 | 1987-08-31 | Controlling mechanism for coated width of automatic coating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21725787A JPS6458366A (en) | 1987-08-31 | 1987-08-31 | Controlling mechanism for coated width of automatic coating device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6458366A JPS6458366A (en) | 1989-03-06 |
| JPH0411267B2 true JPH0411267B2 (ja) | 1992-02-27 |
Family
ID=16701308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21725787A Granted JPS6458366A (en) | 1987-08-31 | 1987-08-31 | Controlling mechanism for coated width of automatic coating device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6458366A (ja) |
-
1987
- 1987-08-31 JP JP21725787A patent/JPS6458366A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6458366A (en) | 1989-03-06 |
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