JPH0420671B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、コンベアの側部に対向して配備さ
れ、該コンベアの搬送方向に対して略直角の領域
内で往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させ
て上記コンベアにより搬送される被塗装物を塗装
する塗装装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来のこの種の塗装装置の一例を第７図に示
す。

上記従来の塗装装置１では、同図に示す如く、
塗装装置本体２の例えば上下方向（長手方向であ
つて同図においてはＺ方向）に、塗装ガン３を具
備したアーム３_aが移動自在に配備されている。
更に上記アーム３_aは、上記塗装装置本体２に対
してＹ方向への移動可能である。

そして、上記塗装装置１は、コンベア４（第８
図参照）の側部に対向して配備され、該コンベア
４により矢印５方向（第７図においてＸ方向）へ
搬送される被塗装物６に対し、上記塗装ガン３を
Ｙ及び／若しくはＺ方向へ移動させると同時に該
塗装ガン３から塗料を噴出させることにより、上
記被塗装物６の塗装が行われる。

この場合の上記塗装ガン３の上記被塗装物６の
塗装面に対する移動軌跡のパターンを第８図中に
破線で示す。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところが、上記構成による従来の塗装装置１に
おいては、被塗装物６に対する塗装ガン３からの
塗料の吹付幅が同一であることから、コンベア４
による被塗装物６の搬送速度が変化した場合、こ
のコンベア速度にガン速度を追従させないと、塗
装ガン３の往・復工程に関するピツチが変化し、
被塗装物６の塗装面上の塗装軌跡が変化し、塗装
仕上がりが変化するため安定した品質が得られな
いという問題点があつた。

そこで、本発明の目的とするところは、コンベ
アによる被塗装物の搬送速度が変化した場合で
も、常に安定した塗膜を形成し、塗装品質の向上
を図り得る機能を備えた塗装装置を提供すること
である。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明が採用する
第１の手段は、その要旨とするところが、コンベ
アの側部に対向して配備され、該コンベアの搬送
方向に対して略直角の領域内で往復移動される塗
装ガンから塗料を噴出させて上記コンベアにより
搬送される被塗装物を塗装する塗装装置におい
て、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への
往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点にお
ける上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬
送方向への移動ピツチを指定するピツチ指定手段
と、上記被塗装物の形状に基づいて教示された塗
装ガンの単位移動軌跡を入力する第１の入力手段
と、上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値となる
ように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガン
の移動速度及び塗装ガンの往復移動端における待
機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備
してなる点にかかる塗装装置である。

また、第２の手段は、その要旨とするところ
が、コンベアの側部に対向して配備され、該コン
ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移
動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記コン
ベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装
置において、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手
方向への往路移動距離若しくは復路移動距離の中
間点における上記被塗装物の塗装面に対するコン
ベアの搬送方向への移動ピツチを指定するピツチ
指定手段と、上記被塗装物の形状に基づき、この
被塗装物の形状の変化部位に応じて教示された塗
装ガンの単位移動軌跡を入力する第２の入力手段
と、上記第２の入力手段により入力された塗装ガ
ンの上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて上記
ピツチ指定手段により指定された塗装ガンの移動
ピツチの設定位置を塗装ガンの移動方向に関して
補正するピツチ位置補正手段と、上記塗装ガンの
移動ピツチが一定の値となるように、上記コンベ
アの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び塗装
ガンの往復移動端における待機時間を演算処理し
て制御する制御手段とを具備してなる点にかかる
塗装装置である。

更に、第３の手段は、その要旨とするところ
が、コンベアの側部に対向して配備され、該コン
ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移
動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記コン
ベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装
置において、上記コンベアの搬送方向上流側に配
備され、上記被塗装物の形状を検出する形状検出
手段と、上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向
への往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点
における上記被塗装物の塗装面に対するコンベア
の搬送方向への移動ピツチを指定するピツチ指定
手段と、上記形状検出手段により検出される上記
被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状の
変化部位の有無に応じて教示された塗装ガンの単
位移動軌跡を入力する第３の入力手段と、上記第
３の入力手段により入力された塗装ガンの上記単
位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、この移
動距離に応じて上記ピツチ指定手段により指定さ
れた塗装ガンの移動ピツチの設定位置を塗装ガン
の移動方向に関して補正するピツチ位置補正手段
と、上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値となる
ように、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガン
の移動速度及び塗装ガンの往復移動端における待
機時間を演算処理して制御する制御手段とを具備
してなる点にかかる塗装装置である。

〔作用〕

第１の手段にかかる塗装装置では、まず、塗装
ガンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離
若しくは復路移動距離の中間点における上記被塗
装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への移
動ピツチがピツチ指定手段により指定され、上記
被塗装物の形状に基づいて教示された塗装ガンの
単位移動軌跡（１パス目の移動軌跡）が第１の入
力手段により入力される。

すると、上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値
となるように、上記コンベアの移動量に応じて塗
装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端にお
ける待機時間が演算処理され、再生制御される。

また、第２の手段にかかる塗装装置では、ま
ず、塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への往路
移動距離若しくは復路移動距離の中間点における
上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送方
向への移動ピツチがピツチ指定手段により指定さ
れ、上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物
の形状の変化部位に応じて教示された塗装ガンの
単位移動軌跡が第２の入力手段により入力され
る。この場合の上記単位移動軌跡は、上記被塗装
物の形状が変化する部位毎に教示される各１パス
目の移動軌跡に対応する。

そして、上記第２の入力手段により入力された
塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離に応じ
て、上記ピツチ指定手段により指定された塗装ガ
ンの移動ピツチの設定位置が塗装ガンの移動方向
に関してピツチ位置補正手段により補正される。
その後、上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値と
なるように、上記コンベアの移動量に応じて塗装
ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端におけ
る待機時間が演算処理されて再生制御される。

更に、第３の手段にかかる塗装装置では、被塗
装物の形状を検出する形状検出手段がコンベアの
搬送方向上流側に配備されている。

そして、塗装ガンの塗装装置本体の長手方向へ
の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点に
おける上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの
搬送方向への移動ピツチがピツチ指定手段により
指定され、上記形状検出手段により検出される上
記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状
の変化部位の有無に応じて教示された塗装ガンの
単位移動軌跡が第３の入力手段により入力され
る。

そして、上記第３の入力手段により入力された
塗装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離が変化
する場合、この移動距離に応じて上記ピツチ指定
手段により指定された塗装ガンの移動ピツチの設
定位置が塗装ガンの移動方向に関してピツチ位置
補正手段により補正される。その後、上記塗装ガ
ンの移動ピツチが一定の値となるように、上記コ
ンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び
塗装ガンの往復移動端における待機時間が演算処
理されて再生制御される。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して、本発明を具体化した
実施例につき説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下の実施例は、本発明を具体化した一例で
あつて、本発明の技術的範囲を限定する性格のも
のではない。

ここに、第１図は本発明の一実施例にかかる塗
装装置の外観形状を示すものであつて、同図ａは
正面図、同図ｂは側面図、同図ｃは平面図、第２
図ａ，ｂはそれぞれ上記塗装装置における教示態
様を示す説明図、第３図ａ，ｂはそれぞれ本発明
の一実施例にかかる塗装装置により塗装する場合
の被塗装物の塗装面に対する塗装ガンの相対的な
移動軌跡を示すパターン図、第４図は本発明の他
の実施例にかかる塗装装置により塗装する場合の
被塗装物の塗装面に対する塗装ガンの相対的な移
動軌跡のパターンを示すものであつて、同図ａは
正面図、同図ｂは側面図、第５図は本発明の更に
他の実施例にかかる塗装装置により被塗装物を塗
装する状況を示す塗装ラインの要部斜視図、第６
図ａ，ｂ，ｃはそれぞれ上記各塗装装置により塗
装する場合の手順の一例を示すフローチヤートで
ある。

この実施例にかかる塗装装置７では、第１図
ａ，ｂ，ｃに示す如く、塗装装置本体８の、例え
ば上下方向（長手方向であつて同図におけるＺ方
向）に、支持体９が移動可能に配備されている。
更に上記支持体９には、例えば４連の塗装ガン１
０を具備したアーム１１が矢印Ｙ方向へ移動可能
に配備されている。

そして、上記塗装装置７は、コンベア４（第２
図参照）の側部に対向して配備され、CPU、メ
モリ及び各種インターフエイスなどからなる図外
の制御装置により制御される。

即ち、上記コンベア４により矢印５方向へ搬送
される被塗装物１２，１３に対し、塗装ガン１０
をＹ及び／若しくはＺ方向へ移動させると同時に
該塗装ガン１０から塗料を噴出させることによ
り、上記被塗装物１２，１３の塗装が行われる。

尚、第２図ａ，ｂは、それぞれ上記塗装装置７
により実施し得る教示態様を示すものであつて、
同図ａは多軸のロボツトのように全動作を教示す
る場合のいわゆるロボツト教示を示すものであつ
て、同図ｂは上下１パスだけの教示で上下運動を
繰り返し再生し得るいわゆるレシプロ教示を示す
ものである。この場合、同図において白抜きの丸
印で示される点は実際の教示ポイント、黒丸印で
示される点は自動作成ポイントをそれぞれ示す。

従つて、簡単な形状の被塗装物に対してはレシ
プロ教示で、複雑な形状の被塗装物に対してはロ
ボツト教示と使い分けて教示作業を実施すること
ができる。

次に、第３図ａ，ｂ及び第６図ａに基づいて、
上記塗装装置７を用いて塗装する場合の手順の一
例について詳述する。

尚、第６図ａ中、Ｓ１，Ｓ２，…は各動作ステ
ツプを示す。

まず、Ｓ１において、塗装ガン１０（第２図ａ
参照）の塗装装置本体８の長手方向への例えば復
路移動距離（若しくは往路移動距離）の中間点
（移動軌跡ａ上のポイント１_bの位置に対応）にお
ける被塗装物１２の塗装面に対するコンベア搬送
方向（矢印５方向）への移動ピツチP₁が指定さ
れる。上記移動ピツチP₁の値は、塗装ガン１０
に対するコンベア４の矢印５方向（Ｘ方向）への
相対的な移動量として与えられ、この移動量は、
上記コンベア４に設けられたコンベアパルスユニ
ツト（エンコーダ、不図示）からのパルス情報に
より検出される。そして、移動ピツチP₁の値は、
例えばテイーチングボツクス（不図示）からキー
入力される。

引続き、Ｓ２において、上記被塗装物１２の形
状（本実施例では矩形形状）に基づいて教示され
た塗装ガン１０の１パス目の単位移動軌跡ａに対
応する教示ポイント１_a，１_cが入力される。

この時のＹ・Ｚ座標上での上記教示ポイント１
_ａ，１_cは、例えばリモート誘導にてPTP教示され
る。

この場合、上記Ｓ１により、塗装ガン１０の塗
装装置本体８の長手方向への往路移動距離若しく
は復路移動距離の中間点における上記被塗装物１
２の塗装面に対するコンベア４の搬送方向への移
動ピツチを指定するピツチ指定手段が構成されて
いる。

また、上記Ｓ２により、上記被塗装物１２の形
状に基づいて教示された塗装ガン１０の単位移動
軌跡を入力する第１の入力手段が構成されてい
る。

上記したようにして塗装ガン１０の被塗装物１
２に対する制御情報が入力されると、引続き、Ｓ
３において、上記塗装ガン１０の移動ピツチP₁
が常に一定の値となるように、上記コンベア４の
移動量に応じて塗装ガン１０の移動速度及び該塗
装ガン１０の往復移動端における待機時間が演算
処理され、再生制御される。この場合の上記塗装
ガン１０の被塗装物１２の塗装面に対する移動軌
跡をａ，ｂ，ｃ，ｄで示す。また、上記塗装ガン
１０の往復移動端での待機時間内における上記被
塗装物１２に対する移動軌跡をｅ，ｆ，ｇ，ｈで
示す。

この場合、上記Ｓ３により、塗装ガン１０の移
動ピツチが一定の値となるように、コンベア４の
移動量に応じて塗装ガン１０の移動速度及び往復
移動端における待機時間を演算処理して制御する
制御手段が構成されている。

上記したように塗装ガン１０が制御されること
により、上記コンベア４の搬送速度が変化した場
合でも、上記塗装ガン１０の上記被塗装物１２の
塗装面に対する相対的な移動軌跡が例えば第３図
ａにおいて破線で示される状態となり、上記塗装
ガン１０の移動ピツチP₁の値が常に一定の値と
なる。その結果、コンベア速度が変化した場合で
も、塗装ガンの往・復工程に関する移動ピツチが
変化することなく常に一定の値で保持され、被塗
装物１２の塗装面上においては、従来装置の場合
のような一度塗りの部分、重ね塗りの部分更には
塗料の吹き付けられない部分が変化するという状
態はなくなり、常に一定の塗膜が形成される。

上記塗装ガン１０の移動ピツチをP₁よりも小
さな値P₂に設定変更した場合の上記塗装ガン１
０の移動軌跡の一例を第３図ｂに示す。

引続き、第４図ａ，ｂ及び第６図ｂに基づい
て、本発明の他の実施例にかかる塗装装置により
塗装する場合の手順について説明する。

尚、第６図ｂ中、Ｓ１１，Ｓ１２，…は各動作
ステツプを示す。

まず、Ｓ１１において、前記Ｓ１と同様、塗装
ガン１０の塗装装置本体８の長手方向への例えば
往路移動距離の中間点における被塗装物１４の塗
装面に対するコンベア搬送方向（矢印５方向）へ
の移動ピツチP₃が指定される（ピツチ指定手
段）。

引続き、Ｓ１２において、上記被塗装物１４の
変化部位に応じて教示された塗装ガン１０の各１
パス目の単位移動軌跡上の教示ポイント１_b，２
_ｂ，３_b及び１０_b，１１_b，１２_b，１３_b，１４_b，
１５_bが入力される。

上記塗装ガン１０のＹ・Ｚ座標上での上記各教
示ポイントは、リモート誘導にてPTP教示され
る。

そして、移動軌跡ｊ，ｋは移動軌跡ｉの繰り返
しとして自動的に教示され、移動軌跡ｎは移動軌
跡ｍの繰り返しとして自動的に教示される。

この場合、上記Ｓ１２により、被塗装物１４の
形状に基づき、この被塗装物１４の形状の変化部
位に応じて教示された塗装ガン１０の単位移動軌
跡を入力する第２の入力手段が構成されている。

引続き、Ｓ１３において、上記塗装ガン１０の
上記単位移動軌跡ｌ，ｍ上の移動距離に応じて上
記移動ピツチP₃の設定位置を塗装ガン１０の移
動方向に関して補正される。

即ち、上記移動軌跡ｌに関しては、教示ポイン
ト１０_b，１２_b間の中間位置に上記移動ピツチP₃
が設定され得るように位置補正され、移動軌跡ｎ
に関しては、自動教示ポイント１６_b，１８_b間の
中間位置に上記移動ピツチP₃が設定され得るよ
うに位置補正される。

この場合、上記Ｓ１３により、上記第２の入力
手段により入力された塗装ガン１０の上記単位移
動軌跡上の移動距離に応じて上記ピツチ指定手段
により指定された塗装ガン１０の移動ピツチの設
定位置を塗装ガン１０の移動方向に関して補正す
るピツチ位置補正手段が構成されている。

上記したようにして制御情報が設定されると、
引続き、Ｓ１４において、上記塗装ガン１０の移
動ピツチP₃が一定の値となるように、上記コン
ベア４の移動量に応じて塗装ガン１０の移動速度
及び往復移動端における待機時間が演算処理さ
れ、再生制御される。この時の上記塗装ガン１０
の上記被塗装物１４の塗装面に対する相対的な移
動軌跡をｉ，ｊ，ｋ，ｌ，ｍ，ｎ，ｏにて示す。
また、上記塗装ガン１０の往復移動端での待機時
間内における上記被塗装物１４に対する相対的な
移動軌跡をｐ，ｑ，ｒ，ｓ，ｔにて示す。

この場合、上記Ｓ１４により、塗装ガン１０の
移動ピツチが一定の値となるように、上記コンベ
ア４の移動量に応じて塗装ガン１０の移動速度及
び該塗装ガン１０の往復移動端における待機時間
を演算処理して制御する制御手段が構成されてい
る。

上記したようにして塗装ガン１０が制御される
ことにより、コンベア速度が変化した場合でも、
塗装面が違形形状の被塗装物１４に対しても一度
塗りの部分、重ね塗りの部分更には塗料の吹き付
けられない部分が混在するということはなくな
り、塗装ムラを生じることなく均一な塗膜を形成
することができる。

引続き、第５図及び第６図ｃに基づいて、更に
他の実施例にかかる塗装装置を用いて塗装する場
合の手順について説明する。

尚第６図ｃ中、Ｓ２１，Ｓ２２，…は各動作ス
テツプを示す。

この実施例にかかる塗装装置では、第５図に示
す如く、コンベア４の搬送方向上流側に、該コン
ベア４により連続的に搬送される被塗装物１４，
１２，…の各形状を検出する形状検出手段１５が
配備されている。

上記形状検出手段１５は、上記コンベア４をま
たぐようにして配置された門型フレーム１６に、
それぞれ並設された複数の発光素子及び受光素子
を対向配備してなる光電ユニツト１７，１８が直
交する状態で取り付けられている。上記光電ユニ
ツト１７により上記被塗装物のＹ方向に関する形
状が検出され、上記光電ユニツト１８により上記
被塗装物のＺ方向に関する形状が検出される。

まず、Ｓ２１において、前記した他の実施例に
かかる塗装装置に関するＳ１，Ｓ１１の場合と同
様、塗装ガン１０の塗装装置本体８の長手方向へ
の往路移動距離若しくは復路移動距離の中間点に
おける例えば被塗装物１２（第３図参照）、１４
（第４図参照）の塗装面に対するコンベア搬送方
向（矢印５方向）への移動ピツチが指定される
（ピツチ指定手段）。

上記移動ピツチは、前記実施例の場合と同様、
塗装物１２に関してはP₁、被塗装物１４に関し
てはP₃にてそれぞれ与えられる。

引続き、Ｓ２２において、上記形状検出手段１
５により被塗装物の形状が自動的に検出される。
そして、Ｓ２３において上記被塗装物が違形形状
であると判断された場合、即ち、例えば被塗装物
１４のような場合、Ｓ２４において、前記Ｓ１２
の場合と同様の処理が成される。即ち、上記被塗
装物１４の形状の変化部位に応じて教示された塗
装ガンの単位移動軌跡i.l，ｍなどが入力される。

引続き、Ｓ２５において、前記Ｓ１３の場合と
同様、上記塗装ガン１０の単位移動軌跡ｉ，ｌ，
ｍ上の移動距離に応じて移動ピツチP₃の設定位
置が塗装ガン１０の移動方向に関して補正され
る。

他方、前記Ｓ２３において、被塗装物の形状が
違形でないと判断された場合、即ち、例えば被塗
装物１２のような場合、Ｓ２６において、前記Ｓ
２の場合と同様の処理がなされる。即ち、上記被
塗装物１２の形状に基づいて教示された塗装ガン
１０の１パス目の単位移動軌跡ａが入力される。

この場合、上記Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２
６により、上記形状検出手段１５により検出され
る被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の形状
の変化部位の有無に応じて教示された塗装ガンの
単位移動軌跡を入力する第３の入力手段が構成さ
れている。

また、上記Ｓ２５により、上記第３の入力手段
により入力された塗装ガン１０の上記単位移動軌
跡上の移動距離が変化する場合、この移動距離に
応じて上記ピツチ指定手段により指定された塗装
ガンの移動ピツチの設定位置を塗装ガン１０の移
動方向に関して補正するピツチ位置補正手段が補
正されている。

上記したようにして形状検出手段１５からの情
報に基づいて自動的に設定された制御情報に基づ
き、Ｓ２７において、塗装ガン１０の移動ピツチ
が一定の値となるように、上記コンベア４の移動
量に応じて塗装ガン１０の移動速度及び該塗装ガ
ン１０の往復移動端における待機時間が演算処理
されて再生制御される。

即ち、被塗装物１２の場合には前記Ｓ３と同様
の制御が行われ、上記被塗装物１４の場合には前
記Ｓ１４の場合と同様の制御がなされる。

この場合、上記Ｓ２７により制御手段が構成さ
れている。

従つて、上記したように制御される塗装装置に
おいては、コンベア速度や被塗装物の形状が変化
しても、この被塗装物の形状をその都度オペレー
タが判別することなく、該被塗装物の形状に応じ
て自動的に塗装ガン１０の移動ピツチを一定の値
とすることができる。

その結果、被塗装物の塗装面上に、一度塗りの
部分、重ね塗りの部分更には塗料の吹き付けられ
ない部分が変化するということはなくなり、常に
一定な塗膜を形成することができる。

〔発明の効果〕

本発明は、上記したように、コンベアの側部に
対向して配備され、該コンベアの搬送方向に対し
て略直角の領域内で往復移動される塗装ガンから
塗料を噴出させて上記コンベアにより搬送される
被塗装物を塗装する塗装装置において、上記塗装
ガンの塗装装置本体の長手方向への往路移動距離
若しくは復路移動距離の中間点における上記被塗
装物の塗装面に対するコンベアの搬送方向への移
動ピツチを指定するピツチ指定手段と、上記被塗
装物の形状に基づいて教示された塗装ガンの単位
移動軌跡を入力する第１の入力手段と、上記塗装
ガンの移動ピツチが一定の値となるように、上記
コンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及
び塗装ガンの往復移動端における待機時間を演算
処理して制御する制御手段とを具備してなること
を特徴とする塗装装置である。

また、コンベアの側部に対向して配備され、該
コンベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往
復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記
コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗
装装置において、上記塗装ガンの塗装装置本体の
長手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離
の中間点における上記被塗装物の塗装面に対する
コンベアの搬送方向への移動ピツチを指定するピ
ツチ指定手段と、上記被塗装物の形状に基づき、
この被塗装物の形状の変化部位に応じて教示され
た塗装ガンの単位移動軌跡を入力する第２の入力
手段と、上記第２の入力手段により入力された塗
装ガンの上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて
上記ピツチ指定手段により指定された塗装ガンの
移動ピツチの設定位置を塗装ガンの移動方向に関
して補正するピツチ位置補正手段と、上記塗装ガ
ンの移動ピツチが一定の値となるように、上記コ
ンベアの移動量に応じて塗装ガンの移動速度及び
塗装ガンの往復移動端における待機時間を演算処
理して制御する制御手段とを具備してなることを
特徴とする塗装装置である。

更には、コンベアの側部に対向して配備され、
該コンベアの搬送方向に対して略直角の領域内で
往復移動される塗装ガンから塗料を噴出させて上
記コンベアにより搬送される被塗装物を塗装する
塗装装置において、上記コンベアの搬送方向上流
側に配備され、上記被塗装物の形状を検出する形
状検出手段と、上記塗装ガンの塗装装置本体の長
手方向への往路移動距離若しくは復路移動距離の
中間点における上記被塗装物の塗装面に対するコ
ンベアの搬送方向への移動ピツチを指定するピツ
チ指定手段と、上記形状検出手段により検出され
る上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の
形状の変化部位の有無に応じて教示された塗装ガ
ンの単位移動軌跡を入力する第３の入力手段と、
上記第３の入力手段により入力された塗装ガンの
上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場合、
この移動距離に応じて上記ピツチ指定手段により
指定された塗装ガンの移動ピツチの設定位置を塗
装ガンの移動方向に関して補正するピツチ位置補
正手段と、上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値
となるように、上記コンベアの移動量に応じて塗
装ガンの移動速度及び塗装ガンの往復移動端にお
ける待機時間を演算処理して制御する制御手段と
を具備してなることを特徴とする塗装装置であ
る。

従つて、上記各塗装装置においては、コンベア
の搬送速度が変化した場合にも、塗装ガンの往・
復工程に関する移動ピツチを常に一定の値とする
ことができる。

その結果、従来装置の場合のように被塗装物の
塗装面上の塗装軌跡が変化して塗装仕上りが変化
することはなく、常に安定した塗膜を形成するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例にかかる塗装装置の
外観形状を示すものであつて、同図ａは正面図、
同図ｂは側面図、同図ｃは平面図、第２図ａ，ｂ
はそれぞれ上記塗装装置における教示態様を示す
説明図、第３図ａ，ｂはそれぞれ本発明の一実施
例にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗装
物の塗装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡
を示すパターン図、第４図は本発明の他の実施例
にかかる塗装装置により塗装する場合の被塗装物
の塗装面に対する塗装ガンの相対的な移動軌跡の
パターンを示すものであつて、同図ａは正面図、
同図ｂは側面図、第５図は本発明の更に他の実施
例にかかる塗装装置により被塗装物を塗装する状
況を示す塗装ラインの要部斜視図、第６図ａ，
ｂ，ｃはそれぞれ上記各塗装装置により塗装する
場合の手順の一例を示すフローチヤート、第７図
は従来の塗装装置の概略構成を示す斜視図、第８
図はコンベアにより搬送される被塗装物の搬送状
態を示す側面図である。 符号の説明、４……コンベア、７……塗装装
置、８……塗装装置本体、１０……塗装ガン、１
２，１３，１４……被塗装物、１５……形状検出
手段、１_a乃至１_c，１_b乃至２０_b……教示ポイン
ト、P₁，P₂，P₃……移動ピツチ、ａ乃至ｔ……
移動軌跡。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ コンベアの側部に対向して配備され、該コン
   ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移
   動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記コン
   ベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装
   置において、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への往
   路移動距離若しくは復路移動距離の中間点におけ
   る上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送
   方向への移動ピツチを指定するピツチ指定手段
   と、 上記被塗装物の形状に基づいて教示された塗装
   ガンの単位移動軌跡を入力する第１の入力手段
   と、 上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値となるよ
   うに、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの
   移動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機
   時間を演算処理して制御する制御手段とを具備し
   てなることを特徴とする塗装装置。 ２ コンベアの側部に対向して配備され、該コン
   ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移
   動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記コン
   ベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装
   置において、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への往
   路移動距離若しくは復路移動距離の中間点におけ
   る上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送
   方向への移動ピツチを指定するピツチ指定手段
   と、 上記被塗装物の形状に基づき、この被塗装物の
   形状の変化部位に応じて教示された塗装ガンの単
   位移動軌跡を入力する第２の入力手段と、 上記第２の入力手段により入力された塗装ガン
   の上記単位移動軌跡上の移動距離に応じて上記ピ
   ツチ指定手段により指定された塗装ガンの移動ピ
   ツチの設定位置を塗装ガンの移動方向に関して補
   正するピツチ位置補正手段と、 上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値となるよ
   うに、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの
   移動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機
   時間を演算処理して制御する制御手段とを具備し
   てなることを特徴とする塗装装置。 ３ コンベアの側部に対向して配備され、該コン
   ベアの搬送方向に対して略直角の領域内で往復移
   動される塗装ガンから塗料を噴出させて上記コン
   ベアにより搬送される被塗装物を塗装する塗装装
   置において、 上記コンベアの搬送方向上流側に配備され、上
   記被塗装物の形状を検出する形状検出手段と、 上記塗装ガンの塗装装置本体の長手方向への往
   路移動距離若しくは復路移動距離の中間点におけ
   る上記被塗装物の塗装面に対するコンベアの搬送
   方向への移動ピツチを指定するピツチ指定手段
   と、 上記形状検出手段により検出される上記被塗装
   物の形状に基づき、この被塗装物の形状の変化部
   位の有無に応じて教示された塗装ガンの単位移動
   軌跡を入力する第３の入力手段と、 上記第３の入力手段により入力された塗装ガン
   の上記単位移動軌跡上の移動距離が変化する場
   合、この移動距離に応じて上記ピツチ指定手段に
   より指定された塗装ガンの移動ピツチの設定位置
   を塗装ガンの移動方向に関して補正するピツチ位
   置補正手段と、 上記塗装ガンの移動ピツチが一定の値となるよ
   うに、上記コンベアの移動量に応じて塗装ガンの
   移動速度及び塗装ガンの往復移動端における待機
   時間を演算処理して制御する制御手段とを具備し
   てなることを特徴とする塗装装置。