JPH04112700A - ステッピングモータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はステッピングモータ制御装置に関するもので
ある。

［従来の技術］ 第８図は従来技術による複写装置の一例を示す構成断面
図であり、電子写真記録方式を採用したフルカラー複写
装置の場合に相当する。

図において、４０は複写装置本体で、略中央部には転写
材保持体、すなわち転写ドラム１３が配設されている。

転写ドラム１３は、第８図矢印方向（時計方向）に回転
自在に支持されており、転写ドラム１３の内周側には、
転写吸着手段、すなわち吸着用帯電ｎ１１、転写帯電器
１４、除電用帯電器１７、分離押し当てコロ２３、透過
型センサ５４がそれぞれ配設され、転写ドラム１３の外
周側には、前記除電帯電器１７と対向して除電用帯電器
１８が配設されるとともに、分離押し当てコロ２３と対
向して帯電器１９、分離爪２０が配設され、透過型セン
サ５４に対向してセンサ５５が一対となって配設されて
いる。転写ドラムクリーナ３４、吸着用帯電器１１と対
向して転写材吸着手段、すなわち当接用ローラ１２が配
設され、転写帯電器１４と対向して感光ドラム２等がそ
れぞれ配設されている。当接用ローラ１２には、レジス
トローラ対１０を有する給紙ガイド９の下流側端部が臨
まれている。結紙ガイド９の途中にはレジストローラ１
０での一定のループ量を作るための転写材が普通紙かＯ
ＨＰフィルムシートであるかを判定するための透過型セ
ンサ対５０．５１（レジ前センサ）が配設されている。

給紙ガイド９の２方向に分岐している上流側端部には、
それぞれ給紙ローラ対２４、ピックアップローラ２５、
給紙ローラ対２６、ピックアップローラ２７が設けられ
ている。また、手差し給紙のための手差し給紙口６０と
手差し長さセンサ５２が配設されている。分離爪２０と
対向する装置本体４０の内部（第８図右上方）には、定
着ローラ３１、加圧ローラ３０、オイルスポンジ３２、
ウニ１３３等を存する定着器２２が設けられている。当
該定着器２２と分離爪２０との間には転写材搬送ベルト
２１が配設されており、転写材搬送ベルト２１の上部に
は、モータ３５が配設されている。装置本体４０内の上
部領域には、原稿照明ランプ４、第１ミラー５、折返し
ミラー６、レンズ系７．カラーイメージセンサ８が配設
されている。

装置本体４０内の下部領域には、感光ドラム２の外周面
と近接させて現像手段、すなわち水平移動式現像装置１
が配設されている。水平移動式現像装置１の詳細につい
ては後述する。

前述した感光ドラム２は、第８図矢印方向（反時計方向
）に回転自在に支持されており、感光ドラム２の周辺部
には、感光ドラム２とともに複写シーケンスを実行する
のに必要な各種機器類として、既に記載した転写ドラム
１３、転写帯電器１４および水平移動式現像装置１．１
次帯電器３、電位センサ２８、除電用帯電器１５および
クリーニング部材１６、除電用帯電器１５と近接させて
レーザビームスキャナユニット２９等が配設されている
。

水平移動式現像装置ｌについてさらに詳述すれば、水平
移動式現像装置ｌは、第８図横方向に略水平に移動可能
な移動体１ａと、この移動体ｌａ上に載置されているマ
ゼンタ現像器］Ｍ、シアン現像器Ｉｃ、イエロー現像器
ＩＹ、ブラック現像器ＩＢＫとを備えている。マゼンタ
現像器ＩＭ、シアン現像器ＩＣ、イエロー現像器ＩＹ、
ブラック現像器ＩＢＫには、マゼンタ現像器ＩＭ、シア
ン現像器１ｃ、イエロー現像器ＩＹ、ブラック現像器Ｉ
ＢＫに個別に対応する４個のトナーホッパが第８図表面
方向に並設されて、これらの各トナーホッパと前記マゼ
ンタ現像器ＬＭ、シアン現像器１ｃ、イエロー現像器Ｉ
Ｙ、ブラック現像器ＩＢＫとの間に既に周知の各種のフ
レキシブルな手段によって連通されており、前記マゼン
タ現像器ＩＭ、シアン現像器ＩＣ、イエロー現像器ＩＹ
、ブラック現像器ＩＢＫが移動体１ａにて水平方向に移
動しても常時現像剤の補給が可能に構成されている。

上述したように構成された装置において、フルカラーモ
ードにて複写を行なう場合について以下に説明する。

先ず、１次帯電器３によって感光体ドラム２の外周面を
略均−に帯電し、次いで原稿（図示しない）を原稿照明
ランプ４により照明しながらスキャニングし、スキャニ
ング時の反射光を、第１ミラー５、折返しミラー６、レ
ンズ系７を介してカラーイメージセンサ８に与え、カラ
ーイメージセンサ８にて結像させる。カラーイメージセ
ンサ８により反射光ステップ色分離され、色分離によっ
てマゼンタ信号が生成されると、マゼンタ画像信号は、
レーザビームスキャナユニット２９から照射されるレー
ザ光Ｅを変調し、レーザビームスキャナユニット２９か
ら照射されるマゼンタ画像信号にて変調されたレーザ光
Ｅによって画像露光が行なわれ、感光ドラム２外周面上
に静電潜像が形成される。

感光ドラム２上に形成された前記静電潜像は、事前に第
８図にて示す感光ドラム２の外周面と対向する現像位置
にて待機中のマゼンタ現像器ＬＭによって現像されるこ
ととなる 一方、給紙ガイド９、レジストローラ対ｌＯを介して所
定のタイミングで転写ドラム１３方向へと送り出される
転写材は、吸着用帯電器１１、当接用ローラ１２によっ
て静電的に転写ドラム１３の周速度は通常感光ドラム２
の周速度と同期するように設定されており、マゼンタ現
像器ＩＭによって感光ドラム２外周面上に形成されたト
ナー像は、転写帯電器１４により前記転写材に転写され
る。転写ドラム１３は、前述した回転速度にて回転動作
を継続し、新たな色のトナー（第８図においてはシアン
色）によって感光ドラム２外周面上に形成されるトナー
像の転写に備える。

感光ドラム２は、除電用帯電器１５により除電され、ク
リーニング部材１６によって感光ドラム２上に残留して
いるトナーがクリーニングされた後、再度１次帯電器に
よって略均−に帯電され、シアン画像信号にて変調され
たレーザ光Ｅによる画像露光を受けることとなる。

一方、シアン現像器ＩＣは、移動体１ａの第８図矢印方
向への移動により前述した現像位置にて待機し、前記シ
アン画像信号にて変調されたレーザ光Ｅによって感光ド
ラム２外周面上に形成された静電潜像を現像し、シアン
色のトナー像を形成することとなる。同様な工程をイエ
ロー色に対応する原稿画像情報やブラック色に対応する
原稿画像情報に対して引き続き実施し、４色分のトナー
像の前記転写材に対する転写が終了すると、転写材上に
転写された４色のトナー画像が除電用帯電器１７．１８
にて除電され、帯電器１９によって再帯電された後、転
写材は分離爪２０により転写ドラム１３から分離される
。分離爪２０によって転写ドラム１３から分離された転
写材は、転写材搬送ベルト２１により定着器２２に送り
込まれ、一連の複写シーケンスが終了するとともに、所
望のフルカラープリント画像が得られる。

第９図は、第８図に示した複写装置の制御構成を説明す
るブロック図である。

図において、１００はＣＰＵで、ＲＯＭｌ０Ｉに記憶さ
れた制御プログラムに基づいて各部を総括的に制御する
。１０２はＲＡＭで、主としてワークメモリとして機能
し、各ステータス情報を管理している。

１０３はインタフェース回路、１０４は転写ドラムホー
ムポジションセンサ（転写ドラムＨＰセン”ｉ）　、　
１０５はパルスエンコーダ、１０６はＢＤ信号発生回路
、１０７は画像処理回路で、入力される画像データに所
定の画像処理（シェーディング補正、ガンマ変換処理等
）を実行する。

１０ｇはレジ前センサ、】０９は手差し長さ検知センサ
、１１０は現像器モータコントローラで、現像モータ１
１１の駆動を制御する。１１２は光学系モータコントロ
ーラで、上述の光学走査系を駆動するモータ１１３の駆
動を制御する。１１４は転写ドラムセンサである。

以下、動作について説明する。

ＲＯＭｌ０Ｉには制御プログラム等が内蔵されていると
ともに、不揮発性の固定データが記憶されている。ＲＡ
Ｍ１０２は、インタフェース回路１０３を介して外部か
らＣＰＵ１００に対して与えられる各種データを記憶す
るとともに、ＣＰＵ１００によって記憶していた各種デ
ータが読み出されるようになっている。

インタフェース回路１０３は、ＣＰＵ１００と外部の各
種機器類との間を接続するためのものである。転写ドラ
ムＨＰセンサ１０４は、回転中の転写ドラム１３に設け
られている１個の被検出対象物（図示しない）が検出可
能な領域内に配設されている。転写ドラムＨＰセンサ１
０４は、転写ドラム１３の回転により被検部対象物が転
写ドラムｌ（Ｐセンサ１０４の検出領域を通過する毎に
所定のパルス信号を転写ドラム１３上に設定された基準
位置の検出信号として出力するようになっている。転写
ドラムＨＰセンサ１０４からはパルス信号ＩＰ　（第１
Ｏ図参照）が出力される。

パルスエンコーダ１０５は、転写ドラム１３を回転駆動
するモータ３５の回転数を検出して所定のパルス信号を
出力するようになっている。ＢＤ信号発生回路１０６は
、レーザビームスキャナユニット２９内に設けられてお
り、周知の水平同期信号を出力する。

画像処理回路１０７は周知技術のカラーイメージセンサ
８からの画像信号をシェーディング補正し、輝度濃度変
換、変倍、移動等の処理を施す。

レジ前センサ１０８は、透過型センサであり、レジスト
ローラ１０の直前に配設され、給紙した転写材が普通紙
かＯＨＰフィルムシートであるかどうかを検出する。特
にＯＨＰフィルムシートは、第１１図（ａ）　、　（ｂ
）に示すように紙送り方向によりＡ４サイズ短手送り用
紙（ボートレイト）とＡ４サイズ長手送り用紙（ランド
スケープ）とがあり、両方とも送り方向先端に幅８ｍｍ
の検知帯が設けてあり、この部分は透過型センサの光線
が透過しないため、ＯＨρフィルムシートでも紙先端を
検知可能となる。

また、用紙全体が光線を透過しない普通紙とのセンサ入
力の違いによりＯＨＰフィルムシートと普通紙を区別で
きるようになっている。

手差し長さ検知センサ１０９は手差し給紙口６０から給
紙された用紙の長さを検知するもので、前述したＯＨＰ
フィルムシートの種類（Ａ４長手送りか／Ａ４短手送り
か）は、この手差し長さ検知センサ１０９の検知出力に
より決定することができる。

また、転写ドラムセンサ１１４は、転写ドラム１３に吸
着した用紙が剥れていないかどうかの検知や正しい位置
に吸着したかどうかを検知する。

現像器モータコントローラ１１０は、移動体の動作を制
御する。

光学系モータコントローラ１１２は、光学系の動作の制
御を行う。すなわち、モータ１１３により原稿照明ラン
プ４、第１ミラー５、折返しミラー６を駆動制御する。

また、光学系モータコントローラ１１２には、ＣＰＵ１
００において原稿スキャンに必要と判断された転写ドラ
ムＨＰセンサ１０４のパルス信号ＨＰがパルス信号ＨＰ
Ｉとして入力される。

第１２図（ａ）　、　（ｂ）は転写ドラム１３の構成を
説明する斜視図およびその断面図である。

このカラー複写装置は、円筒形の転写ドラム１３に吸着
用帯電器１１を用いてコピー用紙を吸着している。例え
ばＡ４サイズ（短手方向）は、１枚目は第１２図（ｂ）
の切れ目３０１に先端部が重なるように、２枚目は１枚
目とは１８０°反対側３０２に吸着される。ただし、Ｏ
ＨＰフィルムシートについては、こしが強（吸着力の弱
い切れ目３０１に先端部を重ねようとすると、転写ドラ
ム１３から剥れ易いので、吸着することはできない。

また、ＯＨＰフィルムシートは、方向（長手、短手の別
）の指定なしで給紙されることが多（、長手方向で給紙
される場合を考えると、切れ目３０１と１８０°反対側
３０２から吸着すると枠体３０４にかかってしまう。

従って、給紙されたコピー用紙がセンサ５０．５１によ
ってＯＨＰフィルムであると判断された場合、切れ目３
０１でも、それと１８０°反対側３０２でもない長手方
向に吸着できる所定の位置、すなわちＯＨＰフィルムシ
ート吸着位置３０３から吸着するようにしている。

すなわち、長手方向のＯＨＰフィルムシート３０５のよ
うに吸着される。

第１３図は、第９図に示した光学系モータコントローラ
１１２の構成を説明するブロック図であり、５０１はマ
イクロプロセッサ、５０２は外部カウンタである。外部
割込み入力端子ｌＮＴｌにはパルス信号ＨＰＩが入力さ
れるようになっている。また、一定周期のクロックＣＬ
Ｋがマイクロブロセ・ソサ５０１から外部カウンタ５０
２へ入力され、外部カウンタ５０２のカウントアツプ信
号がモータスタート信号ＭＳＴＡＲＴとしてマイクロプ
ロセッサ５０１の外部割込み端子ＩＮＴ２に入力される
。また、外部カウンタ５０２は、同じ機能を有するカウ
ンタ５０３．５０４およびこれらのカウンタ５０３，５
０４のスタート／ストップおよびカウント値のり−ド／
ライト等のモード設定を行うコントロールワード５０５
等より構成される。

次に、第１４図および第１５図を参照しながら第１３図
の動作について説明する。

第１４図は、第１３図に示したカウンタ５０３．５０４
のカウントスタートルーチンの一例を示すフローチャー
トである。なお、８１〜Ｓ５は各ステップを示す。

先ず、フラグＦ−３ＴＡＲＴが初期値（ｒＯＪ）である
かどうかを判断しくＳｌ）、ＹＥＳならばカウンタ５０
３にカウント値をセットするとともに、カウント処理を
スタートする（Ｓ２）。次いで、フラグＦ−ＳＴＡＲＴ
を「１」にセットしくＳ３）、リターンする。

一方、ステップ（Ｓｌ）の判断でＮＯの場合は、カウン
タ５０４にカウント値をセットするとともに、カウント
処理をスタートする（Ｓ４）。次いで、フラグＦ−３Ｔ
ＡＲＴを「０」にセットしくＳ５）、リターンする。

第１５図は、第１３図に示したモータ１１３のモータス
タートルーチンの一例を示すフローチャートである。な
お、Ｓｌｌ−３１６は各ステップを示す。

モータスタート信号ＭＳＴＡＲＴが入力されると、この
フローがスタートし、フラグＦ−ＳＴＯＰが初期値、す
なわち「０」であるかどうかを判断しく５ｌｌ）、ＹＥ
Ｓならばカウンタ５０３をストップしく５１２）　、フ
ラグＦ−５ＴＯＰを「１」としく５１３）　、ステップ
（Ｓ１６）に進んで、モータ１１３をスタートさせる。

一方、ステップ（Ｓｌｌ）の判断でＮＯの場合は、カウ
ンタ５０４をストップしく５Ｉ４）　、フラグＦ−３Ｔ
ＯＰを「０」としく５１５）　、モータ１１３をスター
トさせ、リターンする。

第１６図は、第１３図に示したモータ１１３の制御動作
を説明するタイミングチャートである。

この図から分かるように、光学系モータコントローラ１
１２にカウンタ５０３，５０４の計２つのカウンタを設
けており、パルス信号肝１の２周期分より短い時間なら
任意の時間がカウントできる。

第１７図は、第８図に示される複写装置の光学系モータ
コントローラにおける、ステッピングモータの制御例を
示したタイミングチャートである。

ここで図示された動作を説明すると、まずＭＳＴＡＲＴ
が発生すると、等倍コピーをするための速度Ｐ１゜。

に加速する（Ｔ１、〜Ｔ、２）。この加速は読み取り中
の定常的な振動を抑えるためにトルクダウンさせられた
ステッピングモータの、脱調防止や加速したことによる
振動の抑制のためになるべ（なだらかに行う。次に読み
取りスキャンをする（Ｔ、２〜Ｔ、４）。ただし、区間
Ｔ１□〜Ｔａ３は加速終了後の振動が収束するのを待つ
区間、すなわち助走区間であり、実際にコピー用紙上に
画像形成されるものは、区間Ｔ。〜Ｔａ　４において読
み取られた画像でぁる。次に加速とは逆の過程で減速を
行う（Ｔ１４〜丁、、）。次に読み取り開始位置に復帰
するため、逆方向に加速（Ｔ、、−■、、）、等速移動
（Ｔ、６〜Ｔ１．）、Ｔａｓ〜Ｔａ６と逆過程の減速（
Ｔ、７〜Ｔ、、）を行う。ただし、次にＭＳＴＡＲＴが
発生するまでに復帰していなければならないので、加速
はなるべく急峻に行われる。なお、■１〜Ｔａｇの動作
が、転写ドラム１３の位置３０１を先頭に吸着されたＡ
４　（短手方向）用紙に対する動作とすれば、Ｔｂｔ〜
Ｔゎ。は位置３０２を先頭に吸着されたＡ４用紙に対す
る動作である。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら上記従来例では、複写倍率によってはコピ
ースピードを半減させなければならないという欠点があ
った。第１８図はＡ４用紙に５０％の複写倍率でコピー
するときの光学系ステッピングモータの制御例を示した
ものであり、これにもとづいてコピースピードが半減す
る理由を説明する。

制御の区間については、第１７図と同じ記号を用いてい
るが、ＴＩＬＬ〜Ｔ１□は等倍コピー時の２倍の時間を
要している。なぜなら目標とする速度が２倍であるから
である。Ｔ　６４〜Ｔａ５についても、これと同様のこ
とがいえる。また、■、１〜Ｔａ２＋　Ｔａ４〜Ｔａ　
６およびＴｍ２〜Ｔｓ４で要する距離が等倍コピー時よ
りも長いので、復帰すべき距離が長くなり、Ｔａ１〜Ｔ
ａｓに要する時間も長（なる。よってＴａ１〜Ｔａｓす
なわち１往復のスキャンに要する時間は転写ドラムの半
回転に要する時間すなわちＴａｌからＴゎ、の時間を越
えてしまい、転写ドラムにＡ４用紙を２枚吸着してコピ
ーすることは不可能である。よってコピースピードは等
倍コピー時に比較して半分となる。

また、１往復のスキャンに要する時間が、転写ドラムの
半回転より短かければ、２枚の吸着は可能であるが、Ｔ
ａｇとＴｂｌの間の時間がわずかな場合は、助走時間を
より長くして画像先端部の振動を改善することは不可能
である。

さらに次のような問題もある。

これまで説明してきた複写機の光学系のように、所定の
筐体内部で光学系の動作を行う装置には、光学系と筐体
との衝突を避けるために、リミットセンサが少なくとも
１つ設けられている。

また、このリミットセンサの１つを後方リミットに設け
るなら、ホームポジションセンサとして兼用できる。以
上の構成をもつ光学系において、ホームポジションサー
チを行うならば、まず静止摩擦にうちかつよう、なだら
かな加速をし、所定速度の等速移動で後方リミットセン
サにさしかかった後に、加速と全（逆の過程で減速をす
る。ただし、減速もなだらかなので、所要距離は長（、
後方リミットセンサは、筐体後方リミットよりも不必要
に前方に設けなければならず、そのため筐体の有効範囲
が狭くなる。

本発明の目的は以上のような問題を解消したステッピン
グモータ制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため本発明はステッピングモータの
各相励磁信号を切り換えるための加速用タイミングデー
タと該加速より速い速度の減速用タイミングデータとを
別個に記憶した記憶手段と、前記モータの目標定速デー
タに基づいて、前記記憶手段内の加速用タイミングデー
タおよび減速用タイミングデータの適用範囲を決定する
手段とを具えたことを特徴とする。

［作　用］ 本発明によれば上記構成によってステッピングモータを
適切に制御することができ、例えば複写機に適用した場
合、なだらかに行う必要のない減速区間の所要時間を縮
め、コピースピードを向上することができる。

【実施例］ 以下、本発明一実施例にかかる複写装置について説明す
る。

第１図は本実施例の光学系モータコントローラの構成を
示すものであり、第１３図と同一のものには同一の符合
を付しである。なお、本実施例の他の構成は第８図、第
９図、第１２図と同様である。

第１図において５０１８はマイクロプロセッサ５０１内
に設けられた読み取りスキャンの減速用テーブルであり
、５［１１ｂは加速テーブルと減速テーブルとを対応付
けるためのテーブルであり、５０１ｃは加速用テーブル
である。

第２図は読み取りスキャンの加速用テーブル５０１ｃを
示す。このテーブルには、モータのステップタイミング
データが格納されており、アドレスがインクリメントさ
れる方向に、先頭から順次読み畠されたデータに従った
タイミングでパルスをモータに出力することによりモー
タは加速される。

第３図は減速用テーブル５０１ａの詳細を示し、構成は
第２図の加速用テーブルと同様である。

第４図はテーブル５０１ｂの詳細であり、加速用テーブ
ル５０１ｃにより加速されたスピードから減速用テーブ
ル５０１ａを用いて減速するためには、減速用テーブル
５０１ａのどのアドレスから先頭の方へたどればよいか
を、加速用、減速用それぞれの先頭アドレスからの相対
アドレスで示している。

以上の構成に基いて本実施例の制御方法を説明する。

第５図のフローチャートに基き、読み取りスキャン時の
制御を説明する。これは、ＭＳＴＡＲＴが発生すると起
動される。

まず、アドレスポインタと、パルスカウンタ（それぞれ
マイクロプロセッサ５０１内に設けられている）のそれ
ぞれに第２図の加速用テーブル５０１ｃの先頭アドレス
と、所望のスピードを得るために、順次テーブルをたど
りながら加速するためのパルス数をセットする（ｓｐ５
０１）。次にアドレスポインタが示すテーブル５０１ｃ
から読み込んだデータに従ったタイミングでステッピン
グモータにパルスを出力してアドレスポインタを１つイ
ンクリメントし、パルスカウンタを１つデクリメントす
る（ｓｐ５０２１゜この加速制御をパルスカウンタが０
になるまで繰り返す（ｓｐ５０３）。

次に、等速でモータを駆動するパルス数をパルスカウン
タにセットしく５ｐ５０４）　、等速のステップタイミ
ングでパルスを出力しながらパルスカウンタをデクリメ
ントする（ｓｐ５０５）。これもパルスカウンタが“０
”になるまで繰り返す（ｓｐ５０６）。次にアドレスポ
インタに第４図の相対アドレスの対応にもとずいた値を
セットする。すなわち例えば、加速用テーブル５０１ｃ
に最後にアクセスしたアドレスが、゛加速用テーブル５
０１ｃの先頭アドレス＋１０”なら、“減速用テーブル
５０１ａの先頭アドレス＋５゛をセットする。またこの
ときの減速用テーブルの相対アドレスである“５゛をパ
ルスカウンタにセットする（ｓｐ５０７）。次にアドレ
スポインタが示すテーブル５０１ａから読み込んだデー
タに従ったタイミングで、ステッピングモータにパルス
を出力してアドレスポインタを１つデクリメントし、パ
ルスカウンタを１つデクリメントする（ｓｐ５０８）。

これをパルスカウンタが０”になるまで繰り返して（ｓ
ｐ５０９）　、読み取りスキャンを終了する。

第６図は以上読み取りスキャンも含めた、ステッピング
モータの制御例を示したタイミングチャートである。制
御の切換えタイミングを示す記号は、第１７図と同じも
のを付したが、複写倍率は５０％である。第６図から加
速時に比べ減速時の時間が短いことがわかり、Ｔゎ１ま
でに１往復のスキャンが終了していることがわかる。

なお、読み取りスキャンの減速制御は所要パルス数すな
わち減速に必要な距離が比較的短いので、リーグ筐体の
前方または後方リミットに備えつけられたセンサ出力に
よって減速して、筐体との衝突を防ぐ系においても応用
できる。

［実施例２］ 前実施例では加速と減速の対応関係をテーブルに備えて
いたが、対応が所定の規則を有する場合は、その規則を
表現する演算プログラムを備えてもよい。例えば前実施
例では、以下のような規則性があり、 ゛減速用テーブルにおける相対アドレス′。

°“Ｉｎｔ　［加速用テーブルにおける相対アドレス÷
２１　°。

（Ｉｎｔ　［Ｘ］はＸの整数部分）、 これをプログラム化すればよい。

［実施例３］ 第７図は本実施例を説明するための、復帰スキャンにお
ける速度制御図である。

一般に加速は摩擦に対抗する方向に力をかけ、減速は摩
擦と同じ方向に力をかける制御といえる。すなわち加速
より減速を急峻にする制御が可能であることは、この面
でも容易に考えられる。

軌跡０−Ｔ、→Ｂ２はこれを応用したものであり、従来
技術による減速（軌跡Ｔ１→Ｂ、）よりも急峻な減速（
軌跡Ｔ１→Ｂ、）により、速く制ｉ卸を終了することが
できる。また、軌跡０−ＩＴ２→Ｂ、のように加速をな
だらかに減速を急峻にすることにより、従来と同じ時間
内でより質量の大きいものを駆動できる。

［発明の効果コ 以上説明したように、本発明によればステッピングモー
タをきわめて適切に制御でき、たとえば複写機に適用し
た場合、コピースピードを向上させ、画像先端部におけ
る振動の抑制、すなわち画質の向上、および駆動範囲の
有効利用を図ること等ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である複写装置の光学系モー
タコントローラの制御構成を説明するブロック図、 第２図は第１図の構成による読み取りスキャンの加速用
テーブルを示す図、 第３図は第１図の構成による読み取りスキャンの減速用
テーブルを示す図、 第４図は第１図の構成による読み取りスキャンの加速制
御と減速制御の対応をとるテーブルを示す図、 第５図は第１図の構成による読み取りスキャンの制御を
示すフローチャート、 第６図は第１図の構成による読み取りスキャンノ制御を
示すタイミングチャートを示す図、第７図は本発明の他
の実施例を説明するための速度制御図、 第８図はこの種の複写装置の一例を示す構成断面図、 第９図は、第８図に示した複写装置の制御構成を説明す
るブロック図、 第１θ図は従来の複写シーケンスを説明するタイミング
チャートを示す図、 第１１図（ａ）　、　（ｂ）はＯＨＰフィルムシートの
搬送形態を説明する模式図、 第１２図（ａ）　、　（ｂ）は転写ドラムの構成を説明
する斜視図およびその断面図、 第１３図は、第９図に示した光学系モータコントローラ
の構成を説明するブロック図、 第１４図は、第１３図に示したカウンタのカウントスタ
ートルーチンの一例を示すフローチャート、 第１５図は、第１３図に示したモータのモータスタート
ルーチンの一例を示すフローチャート、第１６図は、第
１３図に示したモータの制御動作を説明するタイミング
チャート、 第１７図および第１８図は従来の技術による複写装置に
おいて、それぞれ等倍および５０％コピーを行った場合
の、光学系モータコントローラによる制御を示すタイミ
ングチャートである。 図中、５０１・・・マイクロプロセッサ、５０１ａ・・
・読み取りスキャンの減速用テーブル、 ５０１ｂ・・・読み取りスキャンの加速と減速制御の対
応テーブル、 ５０１ｃ・・・加速用テーブル。 第４図 第 図 第１１ 図 第１２ 図 第１４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ステッピングモータの各相励磁信号を切り換えるた
   めの加速用タイミングデータと該加速より速い速度の減
   速用タイミングデータとを別個に記憶した記憶手段と、
   前記モータの目標定速データに基づいて、前記記憶手段
   内の加速用タイミングデータおよび減速用タイミングデ
   ータの適用範囲を決定する手段とを具えたことを特徴と
   するステッピングモータ制御装置。 ２）前記決定手段は前記適用範囲を記憶したテーブルを
   含むことを特徴とする請求項１に記載のステッピングモ
   ータ制御装置。 ３）前記決定手段は演算プログラムに基づいて前記適用
   範囲を決定することを特徴とする請求項１記載のステッ
   ピングモータ制御装置。