JPH04112794U - 産業用ロボツトのアーム - Google Patents

産業用ロボツトのアーム

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JPH04112794U
JPH04112794U JP2475891U JP2475891U JPH04112794U JP H04112794 U JPH04112794 U JP H04112794U JP 2475891 U JP2475891 U JP 2475891U JP 2475891 U JP2475891 U JP 2475891U JP H04112794 U JPH04112794 U JP H04112794U
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JP
Japan
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frame
drive motors
arm
holes
partition wall
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JP2475891U
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JPH0748391Y2 (ja
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洋一 鮎川
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Yaskawa Electric Corp
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Abstract

(57)【要約】 【構成】 アーム２に形成した密閉されたフレーム３の
内部に駆動モータ４、５を設け、駆動モータ４と５の間
に隔壁６を設け、隔壁６の両端には貫通穴６１、６２を
設け、一方の貫通穴６２に軸流ファン７を設け、フレー
ム３の内側には軸流ファン７によって循環される空気の
流れに沿って冷却フィン８を設けたものである。 【効果】 複数の駆動モータを密閉されたフレームの中
で運転した時でも、フレーム内部の空気が冷却フィンと
駆動モータの表面を流れて循環するので冷却効果が高め
られ、コンパクトで騒音が少ない駆動部を備えたロボッ
トアームを提供できる。

Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本考案は、粉塵等の多い環境の悪い雰囲気で使用される産業用ロボットのアー ムに関し、特にアーム駆動部の冷却に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ロボットを軽量化するため、ロボットの複数の自由度を持った手首部を 駆動する複数の駆動モータをアームの一端に載置しているが、運転時の駆動モー タの発熱が大きく、モータの絶縁や制御回路を構成するＩＣなどに悪い影響を与 えるため、複数の駆動モータをアームの一端に設けた隔室に収納し、隔室のモー タの軸方向の側壁に冷却ファンを設けて冷却風を送り、モータの軸と平行な側壁 に排気用スリットを設けて冷却風を排出して駆動モータを開放式で冷却するもの が開示されている（例えば、実公平１−２３７５４号公報）。 また、駆動モータの外周に冷却フィンを設けると共に、冷却ファンによって外 周に冷却風を当てて密閉式で冷却するものが開示されている（例えば、特開平１ −９２０８６号公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】
ところが、上記開放式の冷却構造では粉塵等が多い雰囲気では駆動モータに粉 塵等が堆積し、冷却効率が低下する。 また、上記密閉式の冷却構造では複数の駆動モータを収納するケーシング部が 大きくなり、アームの軽量化が難しくなるとともに、通風路が形成されていない ため乱流が発生し騒音が発生したり冷却効率が低下したりする欠点があった。 本考案は、複数の駆動モータを効率よく冷却することを目的とするものである 。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本考案は、アームに形成した密閉されたフレーム内部に複数の駆動モータを設 けた産業用ロボットのアームにおいて、前記複数の駆動モータの間に隔壁を設け 、前記隔壁の両端に貫通穴を設け、前記一方の貫通穴に循環ファンを取り付け、 前記フレームの内部に前記循環ファンによって流される循環空気の流れる方向に 沿って冷却フィンを設けたものである。
【０００５】
【作用】
密閉されたフレームの中に取りつけられた複数の駆動モータの間に隔壁を設け 、この隔壁の両端に貫通穴を設け、一方の貫通穴に循環ファンを設けて一方の駆 動モータから他方の駆動モータにフレーム内部の空気を循環させるようにしてあ るので、駆動モータから発生した熱は、循環ファンによって流される循環空気に よって冷却され、循環空気の熱はフレームに固定された冷却フィンに伝達され、 フレーム外部に放熱される。
【０００６】
【実施例】
本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す要部を断面で示した側面図、図２は要部の平断面 図、図３は正断面図で、ロボット１のアーム２の先端にアーム２の長手方向に対 して傾動し、かつ長手方向を軸として回動し得る手首部３が設けられている。ア ーム２は内部に空間を有する箱形のフレーム２１で構成され、フレーム２１の一 方端である先端部２２の内側には手首部３を傾動および回動する二つの駆動モー タ４、５が取りつけられている。駆動モータ４と５の間には隔壁６が設けられ、 隔壁６の先端部２２付近と他方端部２３付近に貫通穴６１、６２が設けられてい る。他方端部２３付近の貫通穴６２には軸流ファン７が取りつけられ、図２の矢 印で示すように、フレーム２１の内部の空気が駆動モータ４の表面を流れ、貫通 穴６１を通って駆動モータ５の表面を流れ軸流ファン７に帰って循環する空気の 流れを作るようにしてある。フレーム２１の内側にはアームの長手方向に平行な 複数の冷却フィン８を設け、フレーム２１内部を循環空気の流れを整流し、かつ 循環空気との接触面積を増やして冷却効果を上げるようにしてある。 したがって、密閉されたフレームの中に取りつけられた二つの駆動モータから 発生した熱は軸流ファンによって流される循環空気によって冷却され、循環空気 の熱はフレームに固定された冷却フィンに伝達され、フレーム外部に放熱される 。なお、フレームが密閉されているので、外部に伝達される駆動モータから発生 する騒音は極めて少ない。 また、駆動モータは２個に限るものではなく、またフレームの中に循環空気を 発生する循環ファンは軸流ファンに限るものではない。
【０００７】
【考案の効果】
以上述べたように、本考案によれば、ロボットのアームに設けられた密閉され たフレームの中で複数の駆動モータを運転する場合でも、内部の空気を循環ファ ンによって循環し、フレームに設けられた冷却フィンによって冷却されるので、 騒音が少ないコンパクトで出力の大きい駆動部を備えたロボットアームを提供で きるなどの効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の実施例の要部を断面で示した側面図で
ある。
【図２】本考案の図１に示す−矢視から見た要部平
断面図である。
【図３】本考案の図２に示す−断面に沿う要部正断
面図である。
【符号の説明】
１ ロボット ２ アーム ２１ フレーム ３ 手首部 ４、５ 駆動モータ ６ 隔壁 ６１、６２ 貫通穴 ７ 軸流ファン ８ 冷却フィン

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アームに形成した密閉されたフレーム内
    部に複数の駆動モータを設けた産業用ロボットのアーム
    において、前記複数の駆動モータの間に隔壁を設け、前
    記隔壁の両端に貫通穴を設け、前記一方の貫通穴に循環
    ファンを取り付け、前記フレームの内部に前記循環ファ
    ンによって流される循環空気の流れる方向に沿って冷却
    フィンを設けたことを特徴とする産業用ロボットのアー
    ム。
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