JPH0748391Y2 - 産業用ロボットのアーム - Google Patents
産業用ロボットのアームInfo
- Publication number
- JPH0748391Y2 JPH0748391Y2 JP2475891U JP2475891U JPH0748391Y2 JP H0748391 Y2 JPH0748391 Y2 JP H0748391Y2 JP 2475891 U JP2475891 U JP 2475891U JP 2475891 U JP2475891 U JP 2475891U JP H0748391 Y2 JPH0748391 Y2 JP H0748391Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- frame
- drive motors
- industrial robot
- cooling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、粉塵等の多い環境の悪
い雰囲気で使用される産業用ロボットのアームに関し、
特にアーム駆動部の冷却に関する。
い雰囲気で使用される産業用ロボットのアームに関し、
特にアーム駆動部の冷却に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットを軽量化するため、ロボ
ットの複数の自由度を持った手首部を駆動する複数の駆
動モータをアームの一端に載置しているが、運転時の駆
動モータの発熱が大きく、モータの絶縁や制御回路を構
成するＩＣなどに悪い影響を与えるため、複数の駆動モ
ータをアームの一端に設けた隔室に収納し、隔室のモー
タの軸方向の側壁に冷却ファンを設けて冷却風を送り、
モータの軸と平行な側壁に排気用スリットを設けて冷却
風を排出して駆動モータを開放式で冷却するものが開示
されている（例えば、実公平１−２３７５４号公報）。
また、駆動モータの外周に冷却フィンを設けると共に、
冷却ファンによって外周に冷却風を当てて密閉式で冷却
するものが開示されている（例えば、特開平１−９２０
８６号公報）。
ットの複数の自由度を持った手首部を駆動する複数の駆
動モータをアームの一端に載置しているが、運転時の駆
動モータの発熱が大きく、モータの絶縁や制御回路を構
成するＩＣなどに悪い影響を与えるため、複数の駆動モ
ータをアームの一端に設けた隔室に収納し、隔室のモー
タの軸方向の側壁に冷却ファンを設けて冷却風を送り、
モータの軸と平行な側壁に排気用スリットを設けて冷却
風を排出して駆動モータを開放式で冷却するものが開示
されている（例えば、実公平１−２３７５４号公報）。
また、駆動モータの外周に冷却フィンを設けると共に、
冷却ファンによって外周に冷却風を当てて密閉式で冷却
するものが開示されている（例えば、特開平１−９２０
８６号公報）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記開放式
の冷却構造では粉塵等が多い雰囲気では駆動モータに粉
塵等が堆積し、冷却効率が低下する。また、上記密閉式
の冷却構造では複数の駆動モータを収納するケーシング
部が大きくなり、アームの軽量化が難しくなるととも
に、通風路が形成されていないため乱流が発生し騒音が
発生したり冷却効率が低下したりする欠点があった。本
考案は、複数の駆動モータを効率よく冷却することを目
的とするものである。
の冷却構造では粉塵等が多い雰囲気では駆動モータに粉
塵等が堆積し、冷却効率が低下する。また、上記密閉式
の冷却構造では複数の駆動モータを収納するケーシング
部が大きくなり、アームの軽量化が難しくなるととも
に、通風路が形成されていないため乱流が発生し騒音が
発生したり冷却効率が低下したりする欠点があった。本
考案は、複数の駆動モータを効率よく冷却することを目
的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、アームに形成
した密閉されたフレーム内部に複数の駆動モータを設け
た産業用ロボットのアームにおいて、前記複数の駆動モ
ータの間に隔壁を設け、前記隔壁の両端に貫通穴を設
け、前記一方の貫通穴に循環ファンを取り付け、前記フ
レームの内部に前記循環ファンによって流される循環空
気の流れる方向に沿って冷却フィンを設けたものであ
る。
した密閉されたフレーム内部に複数の駆動モータを設け
た産業用ロボットのアームにおいて、前記複数の駆動モ
ータの間に隔壁を設け、前記隔壁の両端に貫通穴を設
け、前記一方の貫通穴に循環ファンを取り付け、前記フ
レームの内部に前記循環ファンによって流される循環空
気の流れる方向に沿って冷却フィンを設けたものであ
る。
【０００５】
【作用】密閉されたフレームの中に取りつけられた複数
の駆動モータの間に隔壁を設け、この隔壁の両端に貫通
穴を設け、一方の貫通穴に循環ファンを設けて一方の駆
動モータから他方の駆動モータにフレーム内部の空気を
循環させるようにしてあるので、駆動モータから発生し
た熱は、循環ファンによって流される循環空気によって
冷却され、循環空気の熱はフレームに固定された冷却フ
ィンに伝達され、フレーム外部に放熱される。
の駆動モータの間に隔壁を設け、この隔壁の両端に貫通
穴を設け、一方の貫通穴に循環ファンを設けて一方の駆
動モータから他方の駆動モータにフレーム内部の空気を
循環させるようにしてあるので、駆動モータから発生し
た熱は、循環ファンによって流される循環空気によって
冷却され、循環空気の熱はフレームに固定された冷却フ
ィンに伝達され、フレーム外部に放熱される。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１は本考案の実施例を示す要部を断面で示した側面
図、図２は要部の平断面図、図３は正断面図で、ロボッ
ト１のアーム２の先端にアーム２の長手方向に対して傾
動し、かつ長手方向を軸として回動し得る手首部３が設
けられている。アーム２は内部に空間を有する箱形のフ
レーム２１で構成され、フレーム２１の一方端である先
端部２２の内側には手首部３を傾動および回動する二つ
の駆動モータ４、５が取りつけられている。駆動モータ
４と５の間には隔壁６が設けられ、隔壁６の先端部２２
付近と他方端部２３付近に貫通穴６１、６２が設けられ
ている。他方端部２３付近の貫通穴６２には軸流ファン
７が取りつけられ、図２の矢印で示すように、フレーム
２１の内部の空気が駆動モータ４の表面を流れ、貫通穴
６１を通って駆動モータ５の表面を流れ軸流ファン７に
帰って循環する空気の流れを作るようにしてある。フレ
ーム２１の内側にはアームの長手方向に平行な複数の冷
却フィン８を設け、フレーム２１内部を循環空気の流れ
を整流し、かつ循環空気との接触面積を増やして冷却効
果を上げるようにしてある。したがって、密閉されたフ
レームの中に取りつけられた二つの駆動モータから発生
した熱は軸流ファンによって流される循環空気によって
冷却され、循環空気の熱はフレームに固定された冷却フ
ィンに伝達され、フレーム外部に放熱される。なお、フ
レームが密閉されているので、外部に伝達される駆動モ
ータから発生する騒音は極めて少ない。また、駆動モー
タは２個に限るものではなく、またフレームの中に循環
空気を発生する循環ファンは軸流ファンに限るものでは
ない。
図１は本考案の実施例を示す要部を断面で示した側面
図、図２は要部の平断面図、図３は正断面図で、ロボッ
ト１のアーム２の先端にアーム２の長手方向に対して傾
動し、かつ長手方向を軸として回動し得る手首部３が設
けられている。アーム２は内部に空間を有する箱形のフ
レーム２１で構成され、フレーム２１の一方端である先
端部２２の内側には手首部３を傾動および回動する二つ
の駆動モータ４、５が取りつけられている。駆動モータ
４と５の間には隔壁６が設けられ、隔壁６の先端部２２
付近と他方端部２３付近に貫通穴６１、６２が設けられ
ている。他方端部２３付近の貫通穴６２には軸流ファン
７が取りつけられ、図２の矢印で示すように、フレーム
２１の内部の空気が駆動モータ４の表面を流れ、貫通穴
６１を通って駆動モータ５の表面を流れ軸流ファン７に
帰って循環する空気の流れを作るようにしてある。フレ
ーム２１の内側にはアームの長手方向に平行な複数の冷
却フィン８を設け、フレーム２１内部を循環空気の流れ
を整流し、かつ循環空気との接触面積を増やして冷却効
果を上げるようにしてある。したがって、密閉されたフ
レームの中に取りつけられた二つの駆動モータから発生
した熱は軸流ファンによって流される循環空気によって
冷却され、循環空気の熱はフレームに固定された冷却フ
ィンに伝達され、フレーム外部に放熱される。なお、フ
レームが密閉されているので、外部に伝達される駆動モ
ータから発生する騒音は極めて少ない。また、駆動モー
タは２個に限るものではなく、またフレームの中に循環
空気を発生する循環ファンは軸流ファンに限るものでは
ない。
【０００７】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、ロ
ボットのアームに設けられた密閉されたフレームの中で
複数の駆動モータを運転する場合でも、内部の空気を循
環ファンによって循環し、フレームに設けられた冷却フ
ィンによって冷却されるので、騒音が少ないコンパクト
で出力の大きい駆動部を備えたロボットアームを提供で
きるなどの効果がある。
ボットのアームに設けられた密閉されたフレームの中で
複数の駆動モータを運転する場合でも、内部の空気を循
環ファンによって循環し、フレームに設けられた冷却フ
ィンによって冷却されるので、騒音が少ないコンパクト
で出力の大きい駆動部を備えたロボットアームを提供で
きるなどの効果がある。
【図１】本考案の実施例の要部を断面で示した側面図で
ある。
ある。
【図２】本考案の図１に示す−矢視から見た要部平
断面図である。
断面図である。
【図３】本考案の図２に示す−断面に沿う要部正断
面図である。
面図である。
１ ロボット ２ アーム ２１ フレーム ３ 手首部 ４、５ 駆動モータ ６ 隔壁 ６１、６２ 貫通穴 ７ 軸流ファン ８ 冷却フィン
Claims (1)
- 【請求項１】 アームに形成した密閉されたフレーム内
部に複数の駆動モータを設けた産業用ロボットのアーム
において、前記複数の駆動モータの間に隔壁を設け、前
記隔壁の両端に貫通穴を設け、前記一方の貫通穴に循環
ファンを取り付け、前記フレームの内部に前記循環ファ
ンによって流される循環空気の流れる方向に沿って冷却
フィンを設けたことを特徴とする産業用ロボットのアー
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2475891U JPH0748391Y2 (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 産業用ロボットのアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2475891U JPH0748391Y2 (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 産業用ロボットのアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04112794U JPH04112794U (ja) | 1992-09-30 |
| JPH0748391Y2 true JPH0748391Y2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=31909630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2475891U Expired - Fee Related JPH0748391Y2 (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 産業用ロボットのアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0748391Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010101203A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節ユニット及びロボット |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4692824B2 (ja) * | 2005-12-16 | 2011-06-01 | 株式会社安川電機 | 多指ハンドシステムおよびそれを用いたロボット |
| US8401700B2 (en) * | 2009-09-22 | 2013-03-19 | GM Global Technology Operations LLC | Actuator and electronics packaging for extrinsic humanoid hand |
| KR102236151B1 (ko) * | 2013-09-13 | 2021-04-05 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 산업용 로봇 |
| DE102016216902A1 (de) * | 2016-09-06 | 2018-03-08 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Werkzeugmaschine zur spanenden Bearbeitung eines Werkstücks sowie Spindelträgerbaugruppe zum Einsatz an einer derartigen Werkzeugmaschine |
-
1991
- 1991-03-19 JP JP2475891U patent/JPH0748391Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010101203A1 (ja) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節ユニット及びロボット |
| JP5327312B2 (ja) * | 2009-03-06 | 2013-10-30 | 株式会社安川電機 | ロボットの関節ユニット及びロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04112794U (ja) | 1992-09-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |