JPH041146Y2

JPH041146Y2 -

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Publication number: JPH041146Y2
Application number: JP1988129758U
Authority: JP
Priority date: 1988-10-03
Filing date: 1988-10-03
Publication date: 1992-01-16
Also published as: JPH0165749U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は、物品搬送台車の幅寄せ装置に関す
る。

自動車、産業用機械、重量鋼板等の組立て、加
工ラインにおいては走行可能な台車上に上記物品
を載置して搬送し、台車上に載置した状態で加
工、組立てが行われている。このような重量物品
は場合によつては2000〜3000Kgにも及び、またこ
のような重量物を積載する台車自体も大型化し、
台車自体の重量が2000Kgにもなるものがある。

また、台車上の物品に加工を施す場合、例えば
溶接ロボツトによつて自動溶接を施す場合、ある
いは、台車上の物品をコンベア、倉庫等へ移載す
る場合等においては正確な位置決めが必要であ
る。

しかしながら上述したように積載した物品と搬
送台車の重量を合わせると5000Kg近い重量物をス
テーシヨンの特定位置に位置決めするのは非常に
面倒で、通常のリミツトスイツチ、近接センサー
等の位置検出のみでは、慣性力が大きいため十分
な停止精度は得られない。

また機械的なストツパに台車の一部を当接させ
て行うこともストツパを破損する恐れがあり適当
ではない。

本考案は上記問題点を解決するに際して、台車
の位置を荒調節し、その後のセンタリング作業を
円滑に行なうことが出来るようにするための物品
搬送台車の幅寄せ装置を提供することを目的とす
るものである。

即ち、本考案はステーシヨンのある一定範囲内
に停止した搬送台車の下面に、一次的にエアベア
リング機能を生じさせて、台車を地上からわずか
に浮上させた状態で台車を正確な位置へ移動させ
て位置決めを行なう際に、その前作業において使
用される物品搬送台車の幅寄せ装置である。

以下本考案の実施例を図面に従つて説明する。

第１図、第２図は本考案による物品搬送台車の
実施例を示し、第１図は正面図、第２図は平面図
である。即ち、台車１はフレーム２，３と支柱
４，５等とによつて構成される枠体６と、該枠体
６に設けられる二つの駆動輪７，８と二つの自由
輪９，１０等からなる走行装置１１と、物品を載
置するローラ群１２，１３からなる積載装置１４
と、台車１を浮上させる４箇所の浮上装置１５
と、浮上させた状態で台車１をステーシヨン側へ
引寄せる幅寄せ装置１６と、台車１を正確な位置
に微調整するセンタリング装置１７等を有する。

次に上記各装置について詳述する。

(1) 走行装置１１第１図、第２図において、駆動輪７，８は台車
１の枠体６の長手方向の一側に配置され、該駆動
輪７，８は第３図に示すように枠体６に垂直に支
持される軸１８を中心に旋回可能である。即ち、
軸１８に固定されたスプロケツト１９下面にブラ
ケツト２０，２０が固定され、該ブラケツト２
０，２０に駆動輪７が軸受けされると共に駆動輪
７はモータ２１に減速機を介して直結され、スプ
ロケツト１９が一定角度回転することにより駆動
輪７とモータ２１が一体的に旋回し、台車１の曲
線走行が行われる。

上記スプロケツト１９き駆動輪旋回用のモータ
２２のスプロケツト２３とタイミングベルト２４
によつて連結されている。さらに、上記スプロケ
ツト１９の軸１８にはアンテナ旋回用のスプロケ
ツト２５に巻回するタイミングベルト２６が掛け
られており、駆動輪７の旋回角度と同角度だけア
ンテナ２７が軸２８を中心に旋回する。即ち、台
車１の曲線走行あるいは横付けの際もアンテナ２
７が地上に敷設した誘導線２９に沿つて移動する
ためである。

また、自由輪９，１０は第１図、第２図示の如
く固定軸３０を中心に水平面内を旋回自在に支持
され、台車１の走行方向に追従して旋回する。

従つて、上記台車１は第４図に示すような走行
路においては、台車１は平行移動する如く、台車
１の向きを変えることなく走行できるのである。

(2) 物品積載装置１４第１図、第２図において、物品積載装置１４は
枠体６上の中央および両側に設けた、物品Ｗの底
面を支承するローラ１２，１２，１２と、物品Ｗ
の側面をガイドするガイドローラ１３，１３と、
物品Ｗを移載するフオーク装置３１とから構成さ
れている。

上記フオーク装置３１は一対のスライド可能な
フオーク３２，３２が図示しないモータ、チエン
等の駆動機構により前後方向に進退できるもの
で、かつフオーク３２，３２が上下方向に昇降可
能になつている。即ち、流体シリンダ３３により
揺動するロツド３４を介してレバー３５がフオー
ク装置３１のベース３５′に連結されており、流
体シリンダ３３の作用によりフオーク３２が上下
に昇降する。フオーク３２は連結ロツド３６によ
り平行を維持しつつ昇降し、別のロツド３７，３
８により他方のフオーク３２が一方のフオーク３
２と同調して昇降する。フオーク３２，３２の両
端部には物品Ｗを押圧する押圧ブロツク３９，３
９が形成され、フオーク３２が上昇し、スライド
することにより、上記ブロツク３９，３９が第１
図のように物品Ｗの側面を押圧し、物品Ｗはロー
ラ１２，１２，１２、およびガイドローラ１３，
１３に沿つて移送される。

物品Ｗをステーシヨンから台車１上へ取り込む
場合は、フオーク３２は下降した位置で進出し物
品Ｗの下部に挿入された後上昇し、後退すること
により行われる。

なお、上記物品移載装置は一例にすぎず、また
スライドフオーク存在の有無は問わない。

(3) 台車浮上装置１５第１図、第２図に略図で示した４箇所の台車浮
上装置１５は同一の構造であるので、一つの台車
浮上装置１５について、第５図〜第７図に従つて
詳述する。

台車１のフレーム４４に固定されたブラケツト
４０，４０間に軸４１が支持され、該軸４１に揺
動体４２が遊嵌され、軸４１を中心に揺動体４２
は垂直面内を揺動自在である。

上記揺動体４２の一端の軸４３には、垂直にフ
レーム４４に取付けられた流体シリンダ４５のピ
ストンロツド４６が連結部材４７を介して連結し
てある。一方上記揺動体４２の他端の水平軸４８
には下面に空気袋４９を固着した支承板５０の立
上り部５１，５１が遊嵌支持される。

支承板５０は図示では八角形状をなし、支承板
５０の下面に固着した空気袋４９は略偏平状で空
気袋の下面、即ち床に対向する面には適宜数の空
気噴出孔５１′が形成され、空気袋４９の内部に
供給される圧縮空気が上記空気噴出孔５１′より
噴出して床面に衝突し、その反力で以つて台車１
を浮上させるものである。なお、上記空気噴出孔
５１′は垂直方向に形成されており、空気噴出に
よる反力が効果的に台車１を垂直上方に浮上させ
る力となるように形成される。

なお、第５図における５２，５３はフレーム側
に設けたリミツトスイツチで、シリンダ４５のピ
ストンロツド４６側に設けたＬ形バー５４の垂直
部に固定されたドツグ５５，５６が係合し、ピス
トンロツド４６の進退位置、即ち空気袋４９の上
限、下限位置を決定するものである。

さらに、上記支承板５０の立上り部５１は軸４
８に遊嵌されているので、台車１の走行中、軸４
８を中心に空気袋４９がフリー状態で揺動する恐
れがある。

このため、本実施例では第６図、第７図に示す
ようにフレーム５７下面で、軸４８の延長線の両
側に相当する部分に固定ネジロツド５８，５８を
垂下し、該ネジロツド５８，５８の下端が、上位
置の支承板５０の上面に当接し、支承板５０の揺
動を規制している。

第８図は、台車１が浮上したことを検出する台
車浮上検出装置の一例を示す。即ち、該装置は台
車１の枠体下面の４箇所の角コーナー部に設けら
れ、四箇所の検出装置がいずれも作動することに
より台車１が実際に床から浮上したことを検出す
る。

台車１のフレーム５９に固定したブラケツト６
０に角状ロツド６１が軸６２を中心に旋回自在に
遊嵌支持され、該ロツド６１は中間部で軸支さ
れ、一端の垂直軸６３下端に車輪６４を支持した
プレート６５が設けられ、該プレート６５は垂直
軸６３の回りに旋回自在で台車１の走行方向に追
従して旋回する。

また、上記ロツド６１の他端部上方にはリミツ
トスイツチ６６がブラケツト６０に固定される。
６７はロツド６１のストツパである。

従つて通常の台車１の走行中は、ロツド６１お
よび車輪６４は実線位置にあつてリミツトスイツ
チ６６は作動することなく、定位置において前記
浮上装置により台車１が浮上するとロツド６１は
車輪６４側の自重により軸６２中心に二点鎖線位
置６１ａまで旋回する。この時ロツド６１の一端
がリミツトスイツチ６６を作動させて台車１の浮
上を検出するのである。

なお、ロツド６１は自重のみによつて旋回する
ため、軸６２より右側即ち車輪６４側のモーメン
トが左側のモーメントより大きくしておくことが
必要である。

Ｆは地上、F′は車輪６４が下降した位置を示
す。

(4) 幅寄せ装置１６幅寄せ装置１６は、地上ステーシヨンに対して
横付けした台車１をステーシヨン側へ引寄せる装
置で、台車１側と地上ステーシヨン側とに設けら
れる装置により幅寄せ装置を構成する。即ち、第
９図において台車１側にはステーシヨンに向かつ
て進出、後退する第１の係合装置６８を設け、地
上ステーシヨンST側には上記第１の係合装置６
８に係合する第２の係合装置６９を設けたもので
ある。

第１０図〜第１２図に地上ステーシヨンST側
に設けた第２の係合装置６９について説明する。
地上ステーシヨンSTの基枠７０前面に固定した
コ字形鋼材７１にＬ形のガイドレール７２が連結
ピン７３を介して固着され、さらにガイドレール
７４がコ字形鋼材７１に固定される。上記ガイド
レール７２，７４に沿つて移動可能な第２の係合
部材７５は垂直な係合板７６と水平プレート７７
を溶接、螺着等によつて一体化したもので、水平
プレート７７下面には上記ガイドレール７２の垂
直部７８を挾む状態で二対のガイドローラ７９，
７９が回転自在に支持され、係合板７６下端部に
はガイドレール７２，７４間に位置するガイドロ
ーラ８０が軸支８１されている。

上記第２の係合部材７５は基枠７０に支持した
流体シリンダ８２のピストンロツド８３に連結さ
れ、第１１図矢印８４方向に移動可能である。

一方台車１側に設けた第１の係合装置６８を第
１３図〜第１５図に示す。台車１のフレーム８５
上に立設したブラケツト８６には下側に２個のガ
イドローラ８７，８８と上側に１個のガイドロー
ラ８９が回転自在に支持され、上記ガイドローラ
８７，８８および８９間に進退可能な角材からな
る摺動棒９０が載置される。該摺動棒９０先端部
下面には軸９１が垂下され、該軸９１下端に係合
ローラ９２が支持される。

また上記摺動棒９０の側面にはピン９３が固着
され、台車１のフレーム側に固定支持した流体シ
リンダ９４のピストンロツド９５がナツクル９６
を介して上記ピン９３に結合され、ピストンロツ
ド９５の進退に伴つて摺動棒９０が進退する。第
１４図におけるリミツトスイツチ９７，９８，９
９は台車１のフレームに固定され、摺動棒９０上
のドツグ１００，１０１との結合により摺動棒９
０の前進端、後進端、および中間位置等を規定す
るものである。

前記第２の係合装置６９は第１６図に示すよう
に、地上側ステーシヨンSTの両側部に設けられ
る。また、第１の係合装置６８は、前記各第２の
係合装置６９と組となるようにして、台車１に設
けられる。

従つて、台車１がステーシヨンに対して横付け
されると、摺動棒９０が第１１図矢印１０２方向
に、即ちステーシヨンSTに向かつて最前進端位
置まで前進し、次いで、ステーシヨン側の第２の
係合部材７５が左方向に進出し実線位置をとる。
この状態では、第１０図において示すごとく、係
合板７６の内側面７６ａと９２ｄで示される位置
の係合ローラ９２との間には隙間ｌが生じてお
り、次いで台車１側の摺動棒９０を矢印１０３方
向に後退させると、係合ローラ９２と係合板７６
内面間の隙間がある時間において零となり、即
ち、係合ローラ９２と係合板７６が当接し、さら
に、摺動棒９０が後退しようとすると、係合ロー
ラ９２は係合板７６に阻止されて移動しないた
め、第１４図のピストンロツド９５が静止した状
態となり、流体シリンダ９４の本体側、即ち台車
１自体が第１１図矢印１０３′方向に強制的に移
動させられて、台車１と地上側ステーシヨン間の
幅寄せが行われる。

なお、上記幅寄せによる台車の位置決めは荒調
整であり、後述するセンタリング装置により微調
整が行われる。

(5) センタリング装置１７センタリング装置１７は台車１側に設けた、位
置決め手段である上下動する凹状円錘盤と地上に
固定した凸状円錘体とにより構成される。

第１７図において、台車１のフレーム１０４に
垂設した流体シリンダ１０５のピストンロツド１
０６の下端部には内部に凹状円錘面１０７を形成
した円錘盤１０８が螺着され、一方地上側ステー
シヨンの床面には上記凹状円錘面とにより調芯作
用を生じさせる凸状円錘体１０９が固定される。

１１０は上記ピストンロツド１０６に固定した
円錘状のドツグで、台車１に固定設置した上下の
位置決め用リミツトスイツチ１１１，１１２に係
合するもので、円錘盤１０８の上限、下限位置を
規定する。

このような上下動可能な凹状円錘盤１０８，１
０８が第２図に示す台車１の下面の二位置に設け
られている。

次に以上のような各装置を有する自走式台車１
のステーシヨンへの位置決め動作について説明す
る。

第４図において、台車１がステーシヨンST1か
ら矢印方向に走行し、ステーシヨンST2の定位置
に位置決めする場合について説明する。

台車１が矢印方向に走行し、ステーシヨンST2
の位置に埋設された鉄板を台車１下面の近接セン
サ１１３（第１図参照）が検知すると、走行モー
タの駆動が停止し、ブレーキがかかる。

しかしながら極めて大きい慣性力のため台車１
は定位置からズレた位置で停止する。（第１８図
参照）。このズレ量は本実施例のような総重量が
5000Kgになる場合、200mm近くになる。

台車１が停止した後、まず、幅寄せ準備が行わ
れる。即ち、初めに第１３〜１５図に示す台車側
の摺動棒９０が流体シリンダ９４の作用により矢
印１１４方向に進出し、最前進端位置まで進出す
る。

続いて、第１１図に示すステーシヨンST2側の
第２の係合部材７５が二点鎖線位置７５ａより実
線位置７５へ進出する。この時係合ローラ９２と
係合板７６との位置関係は第１０図に示す通り距
離ｌの隙間を有している。

上記幅寄せ準備工程が完了すると、即ち、摺動
棒９０及び第２の係合部材７５が所定位置に達し
たことをリミツトスイツチ等の検出器が検出する
と、続いて、台車浮上装置が作動する。

即ち、第５図に示す流体シリンダ４５のピスト
ンロツド４６が上昇し、ドツグ５６がリミツトス
イツチ５３と係合する位置まで上昇すると、揺動
体４２が軸４１を中心に時計針方向に旋回し、空
気袋４９を床面Ｆに向けて下降させると共に、図
示しないバルブにより圧空供給パイプを介して空
気袋４９内に圧縮空気が供給され、台車１全体が
床面より一定距離浮上すると共に、空気袋４９下
面から床面に向かつて噴出する噴出空気により空
気袋４９下面と床面間に空気層が形成され、該空
気層は数mmであるが、台車１全体が地上から浮上
した状態となる。

いわばエアベアリングの効果を発揮するのであ
る。

台車１が浮上すると、第８図の浮上検出装置が
作用し、即ち、台車１の浮上に従い車輪６４が二
点鎖線位置６４ａへ下降し、ロツド６１が軸６２
を中心に時計針方向へ旋回し、ロツド６１の一端
がリミツトスイツチ６６と係合し、台車１の浮上
が検出される。

なお、上記浮上装置１５、検出装置は台車１下
面の４箇所に設けられ、各装置は一斉に作動す
る。従つて全ての検出装置のリミツトスイツチ６
６が作動した時に台車１が浮上したものとみなさ
れる。

上記台車１の浮上確認後、幅寄せ装置の作動に
より台車１は荒調整されるのである。即ち、第１
０図の摺動棒９０が二点鎖線位置９０ａへ突出し
た後、その位置から矢印１０３方向へ後退し、係
合板７６に係合した後もさらに第１４図のピスト
ンロツド９５が後退しようとするが、係合ローラ
９２が係合板７６に当接係合しているので、台車
１自体がステーシヨンST2側へ引き寄せられるこ
とになり、台車１の位置決めの荒調整が行われる
（第１９図参照）。この時の調整により200mm近い
誤差が50mm程度に縮少される。

さらに、流体シリンダ４５の作動が停止する
と、続いて、センタリング装置１７が作動する。
即ち第１７図において、流体シリンダ１０５の作
動によりピストンロツド１０６が下降し、下端の
凹状円錘盤１０８が床上の凸状円錘体１０９に押
圧され、円錘面１０７，１１４の作用により、台
車１に調芯作用が働き、円錘盤１０８が円錘体１
０９上にはまり込む位置に台車１が前後左右に移
動し、微調整が行われる。

この場合、円錘体１０９の中心と円錘盤１０８
の中心が半径l1の距離以内、即ち上記例の場合、
例えば50mm以内にあれば上記センタリング装置１
７によつて微調整（±５mm程度）が可能である
（第２０図参照）。即ち荒調整は円錘盤１０８の中
心を半径l1内の位置に移動させればよいというこ
とである。

続いて空気袋４９の圧空供給を停止し、第５図
の流体シリンダ４５のピストンロツド４６を降下
させ元位置へ復帰させると共に、センタリング装
置１７の流体シリンダ１０５を開放状態にしてお
けば、台車１は自重によつて下降し、駆動輪７，
８および従動輪９，１０が床上に接し、台車１の
ステーシヨンST2への正確な位置決めが完了す
る。

然る後、台車１とステーシヨンST2間での物品
の移載が行われる。本実施例の場合はスライドフ
オークを備えているので該フオークが進出、ある
いは上昇して物品を移載する。

なお、第９図、第１６図に示すステーシヨン
ST側の装置１１５はステーシヨンST上の物品の
ストツパ装置で通常はスプリング１１６によりス
トツパ１１７がローラコンベア１１８上に突出し
ており、物品移載の際は台車１側から図示しない
押棒が進出し、レバー１１９を押圧することによ
りストツパ１１７がローラ面より下方に没し、物
品の移載を可能にするものである。

物品の移載が完了すれば、前述の幅寄せ装置１
６、センタリング装置１７、浮上装置１５が解除
され、かつ全ての可動部材が元位置へ復帰し、走
行駆動モータの駆動により台車１の走行が再開さ
れる。

以上のように本考案では、台車がステーシヨン
側方に停止した後、係合ローラと係合板とを係合
させ、その後、摺動棒を設定長さだけ退入させる
ことによつて、台車をステーシヨン側に引寄せ
て、台車の、ステーシヨンに対する位置を荒調節
出来るので、その後におけるセンタリング作業を
円滑且つ確実に行なうことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案による台車の実施例を示す概略
構成側面図、第２図は同平面図、第３図は駆動車
輪の駆動系を示す斜視図、第４図は台車の走行パ
ターンの一例を示す線図、第５図は浮上装置の側
面図、第６図は同一部破砕平面図、第７図は同一
部破砕正面図、第８図は浮上検出装置の構成を示
す側面図、第９図はステーシヨンと台車の幅寄せ
装置の関係を示す概略構成正面図、第１０図〜第
１２図は幅寄せ装置の第２の係合装置を示し、第
１０図は正面図、第１１図は平面図、第１２図は
側面図、第１３図〜第１５図は幅寄せ装置の第１
の係合装置を示し、第１３図は正面図、第１４図
は平面図、第１５図は側面図、第１６図は上記第
２の係合装置を有するステーシヨンの一例を示す
平面図、第１７図は台車と地上に設けたセンタリ
ング装置を示す一部破砕側面図、第１８図〜第２
０図は上記台車の位置決め工程を図式化したもの
で、第１８図は台車がステーシヨンに到着した状
態を示す図、第１９図は幅寄せ装置による荒調整
を行なつた状態を示す図、第２０図はセンタリン
グ装置による微調整を行つた状態を示す図であ
る。 ST……ステーシヨン、１……台車、７０……
基枠、７６……係合板、９０……摺動棒、９２…
…係合ローラ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

ステーシヨンと、このステーシヨン側方に停止
する台車とを有しており、前記ステーシヨンの基
枠の、台車の停止がわ部分の両側部各々に、台車
の側面に対向する垂直な係合板が、ステーシヨン
と台車が並ぶ方向に水平動自在に設けられ、他
方、前記台車に、前記係合板と組となる摺動棒
が、係合板より上方において、係合板がわに向か
つて水平進退自在に設けられ、これら摺動棒の先
端下面に、係合板と係合する係合ローラが、軸心
を上方方向に向けるようにして設けられ、前記係
合板は、係合ローラが係合板の位置を越えてステ
ーシヨンがわに移動することを許容する位置と、
係合ローラに係合する位置とで水平動自在となさ
れており、前記係合ローラと係合板とを係合させ
た状態で摺動棒を台車がわに退入させることによ
つて台車がステーシヨンがわに引き寄せられるよ
うになされている物品搬送台車の幅寄せ装置。