JPH0780565B2 - 搬送台車上のワ−ク位置決め装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 A.発明の目的 （１） 産業上の利用分野 本発明は搬送路上を走行する搬送台車上の、自動車車体
等のワークに加工を施したり、部品を組付けるべく、前
記搬送台車上のワークを作業ステーションに的確に位置
決めするための、ワーク位置決め装置に関するものであ
る。

（２） 従来の技術 従来搬送台車上のワーク位置決め装置として台車本体
に基準プレートを設け、これをクランプしたり、台車本
体に基準孔を設け、該基準孔に位置決めピンを係合した
りする手段、あるいは特開昭58−43856号公報に開示
されるように台車本体に載荷テーブルをフローティング
可能に設け、該載荷テーブルの動きを規制することによ
り該テーブル上のワークの位置決めを行う手段等が知ら
れている。

（３） 発明が解決しようとする問題点 ところが前記の手段では、台車本体を正確に位置決め
する必要があるため、台車本体の高い製作精度が要求さ
れてコスト高を招くという問題があり、また前記の手
段ではすべての台車にフローティング機構及び載荷テー
ブルのロック機構を設けなければならないため台車自体
の製作コストが大幅に嵩むという問題がある。

本発明は上記実情にかんがみてなされたもので搬送台車
自体には、何らの位置決め手段も設けずに該搬送台車上
のワークを確実に所定の作業位置に位置決めできるよう
にした搬送台車上のワーク位置決め装置を提供すること
を目的とするものである。

B.発明の構成 （１） 問題点を解決するための手段 本発明によれば、前記目的達成のため、搬送路上を走行
する搬送台車に、ワークを定位置に位置決めし得る位置
決め手段を有して該ワーク底部を載置し得るパレットを
着脱可能に支持し、前記搬送台車の走行によりワークを
パレットごと搬送し、前記搬送路の所定の中間位置に対
応して配設され前記ワークを作業対象とする作業ステー
ションの所定位置に、前記パレット上のワークを位置決
めするようにしたワーク位置決め装置であって、前記搬
送路の両側に、該搬送路に対して進退可能にそれぞれ配
設される左，右移動台と、前記左，右移動台をそれぞれ
強制進退駆動する駆動装置と、前記左，右移動台上の支
持フレームにそれぞ上向きに設けられる複数の位置決め
ピンと、前記複数の位置決めピンに対応して前記パレッ
トに穿設される複数の位置決めピン孔と；この位置決め
ピン孔に前記位置決めピンを抜差自在に嵌入すべく、前
記移動台、もしくは前記搬送台車の少なくとも一方に設
けられる昇降機構とよりなることを特徴としている。

上記構成において、ワークは自動車車体の他搬送台車で
搬送できるものであればどのようなものでもよく、また
搬送台車は自走式のほかどのような型式のものでもよ
い。さらにパレット、駆動装置、および昇降機構は本発
明装置の作用、効果を達成するものであればどのような
ものでもよく、従来公知のものの使用が可能である。

（２） 作用 前記構成によれば、ワーク搭載のパレットを載置した搬
送台車は搬送路上を走行して作業ステーションで停止さ
れる。搬送路の両側に配設される位置決め装置の移動台
は搬送路に向けて前進し、該移動台上の支持フレームに
上向きに設けた複数の位置決めピンは、パレットに穿設
した複数の位置決めピン孔と対向し、位置決めピンの上
昇もくしはパレットの下降で位置決めピンは位置決めピ
ン孔に嵌入し、これによりワークはパレットとともに作
業ステーションの所定位置に位置決め固定される。

特にパレットに、該パレットに対するワークの位置決め
手段と、作業ステーション側の移動台の位置決めピンと
協働する位置決めピン孔とが併設される関係で、そのパ
レットにおいて上記位置決め手段と位置決めピン孔とに
ついて精度管理を行えば、そのパレット上のワークを作
業ステーションの所定位置に極めて精度よく、しかも容
易に位置決めできるから、その作業ステーションにおけ
るワークに対する各種作業が常に的確に行なわれる。し
かも斯かるワークの作業ステーションへの位置決めのた
めに、搬送路上を走行する搬送台車には何等の位置決め
装置や付帯装置も設ける必要はない。

また搬送すべきワークの機種や形状・大きさ等が変更さ
れても、その変更に応じてパレットを、上記位置決め手
段や位置決めピン孔の位置の異なる別のパレットに交換
すれば容易に対応することが可能であり、搬送台車は改
造することなくそのまま利用できる。

更に作業ステーション側の上記位置決めピン付き移動台
は、ワークを作業ステーションに位置決めする必要がな
いときには、搬送路より後退させておくことが可能であ
る。

（３） 実施例 以下、図面により本発明の一実施例について説明する。

本実施例では、自動車の組立ラインに沿って配設される
搬送路上を走行する搬送台車Tr上のワークとしての自動
車車体Boを、該搬送路の所定の中間位置に対応して配設
される作業ステーションStの所定位置に、本発明ワーク
位置決め装置を用いて位置決めする場合で、以下の説明
で「前，後」「左，右」とは搬送台車Trの前進方向を基
準にして言う。

まず第１〜３図を参照して搬送路２およびその上を走行
する、搬送台車Trの構成について説明すると、工場内の
作業フロアFlには組立ラインLiに沿って搬送ピットPiが
設けられ、この搬送ピットPiの開口上面には作業フロア
Flと面一の床板１が敷設されている。

前記搬送ピットPiの幅方向の中間部には、該搬送ピット
Pi内を縦走する、横断面四角形の角筒材よりなる搬送路
２が設置され、この搬送路２上には複数の搬送台車Tr
が、該搬送路２上を一定の間隔をおいて自走できるよう
に跨設されている。前記搬送台車Trの台車枠４は互いに
平行に鉛直方向に配置される一対の左，右側板5,5と、
該側板5,5の前後部を一体に結合するクロスメンバー
６、６とを有し、前記一対の側板5,5の上部は、前記床
板１に形成したスリット3,3を通して床板１上に突出し
ており、その側板5,5の上部に昇降機構７を介して略水
平な昇降テーブル８が昇降可能に設けられ、この昇降テ
ーブル８上に旋回台９が鉛直な鉛直中心軸線Ｖ回りに略
水平に旋回できるように支持され、この旋回台９上に後
述のパレットPaを介して車体Boが位置決め支持される。

搬送路２上に自走可能に跨設される複数の搬送台車Tr‥
は、搬送路２に沿って一定の間隔を保てるように、各搬
送台車Trの左側板５の前部、および後部にそれぞれ前後
方向にのびる棒状の前部、および後部間隔保持部材10お
よび11が固着されており、それらの間隔保持部材10およ
び11の先端には先行する搬送台車Trの後部間隔保持部材
11および後続の搬送台車Trに固着した前部間隔保持部材
10がそれぞれ衝合され、これらにより複数の搬送台車Tr
‥は一定の間隔が保たれる。

搬送路２の左右側面上部には、その長手方向に間隔を存
して多数の転動ローラ12‥が回転自在に支承されるとと
もにそれらの転動ローラ12‥間の適所には、複数のＶロ
ーラ13‥が回転自在に支承されており、前記複数の転動
ローラ12‥には搬送台車Trの左右側板5,5に設けた走行
レール15,15が走行自在に係合され、また前記複数のＶ
ローラ13‥には左，右側板5,5に設けた走行レール16,16
が走行自在に係合されている（第３図）。

搬送台車Trの台車枠４の左側板５には、走行用モータ17
が支持されており、この走行用モータ17に連結される減
速機18の出力端にはピニオン19が固着され、このピニオ
ン19は前記搬送路２の左側面に、その全長にわたって設
けたラック20に噛合されている。したがって前記走行用
モータ17が駆動されると、ピニオン19がラック20上を転
動して搬送台車Trを搬送路２に沿って自走させることが
できる。

而して前記走行用モータ17、減速機18、ピニオン19およ
びラック20は、搬送台車Trの走行位置を構成している。

台車枠４の左，右側板5,5の上部は、床板１のスリット
3,3を通して上方に突出しており、その上部には前述の
ように車体Boを昇降するための昇降機構７が設けられ
る。この昇降機構７は、中間部が相互に回動自在に枢軸
22,22をもって枢支される左右一対のクロスリンク21,21
を備えており、該クロスリンク21,21の前端は、前記昇
降テーブル８の左右側面の前部及び台車枠４の左，右側
板5,5の前部にそれぞれ枢支23,23,24,24（第１図）さ
れ、また前記クロスリンク21,21の後端は、昇降テーブ
ル８の左右に形成した長孔25,25および台車枠４の左右
側板5,5後部に形成した長孔26,26に滑動自在に係合され
ている（第１図）。台車枠４のクロスメンバー６とクロ
スリンク21間には昇降シリンダ27が連結され、この昇降
シリンダ27の伸縮作動により昇降テーブル８を水平状態
を保持したまま昇降作動することができる。第1,2図に
明瞭に示すように台車枠４とクロスリンク21間には、昇
降テーブル８の落下防止機構28が設けられる。この機構
28は、第1,2図に示すように台車枠４上に設けられて上
面に鋸歯状の複数の係止歯29‥を有する係止片30と、ク
ロスリンク21の後部に設けられて前記複数の係止歯29‥
と選択的に係合し得る爪片31（第２図）と、前記係止片
30を枢軸32（第１図）回りに上下に揺動駆動する油圧シ
リンダ33とより構成され、係止片30を第1,2図に示すよ
うに係止位置に固定した後、その係止歯29‥にクロスリ
ンク21の爪片31を選択的に係合することにより昇降テー
ブル８が各リフト位置から下降するのを防止し、また前
記油圧シリンダ33の作動により係止片30を下方に揺動す
れば、爪片31は係止歯29‥から離脱して昇降テーブル８
を下降させることができる。

昇降テーブル８上には、車体Boを支持してこれを旋回さ
せるための前記旋回台９が鉛直中心軸線Ｖ回りに自由に
旋回できるようにボール軸受34（第１図）を介して支持
され、この旋回台９を旋回駆動するための駆動ユニット
35は、前記搬送台車Trの台車枠４の左側板５に支持され
ており、この駆動ユニット35と旋回台９とは従来公知の
連動機構により連動されている。第２図に明瞭に示すよ
うに前記旋回台９には直径方向に延びる２本の、車体前
部支持アーム36、および車体後部支持アーム37が略水平
に延設されるとともにそれらの支持アーム36,37を挟ん
でその左右にはそれぞれ対をなす左，右パレット支持ア
ーム38,38および39,39が放射方向に略水平に突設されて
いる。車体前部および後部支持アーム36,37の先端には
車体Boの底面を受けるための受座40,41がそれぞれ設け
られ、また前記左，右パレット支持アーム38,38および3
9,39の先端にはそれぞれ基準ピン42‥が上向きに突設さ
れている。そして前記パレット支持アーム38,38および3
9,39には後述の車体位置決めパレットPaが着脱自在に支
持される。

旋回台９の外周には、この旋回台９の回転を止めるため
のブレーキ44が設けられる。このブレーキ44は旋回台９
の外周面に圧接されるブレーキ片45と、このブレーキ片
45を作動するブレーキアーム46よりなる。

前記車体位置決めパレットPaは一対のパレット半体47₁,
47₂より構成され、一方のパレット半体47₁は前記パレッ
ト支持アーム38,38上に支持され、また他方のパレット
半体47₂は前記パレット支持アーム39,39上に支持され
る。

一対のパレット半体47₁,47₂は同一の構造を有しており
それらは細長い長方形状に形成され、その両端部には前
記基準ピン42,42の差込まれる基準ピン孔48,48が穿設さ
れるとともに該基準ピン孔48,48の近くには各作業ステ
ーションへのパレットPaの位置決めピン孔49,49が穿設
される。またパレット半体47₁47₂の一方の端部には、屈
曲延長部50が一体に延設され、この屈曲延長部50に３個
の車体位置決め用ピン孔51‥がそれぞれ穿設され、それ
らのうち一つに一本の車体位置決めピン52が上向きに嵌
入固定され、このピン52は、ワークとしての車体Boをパ
レットPaの定位置に位置決めし得る本発明の位置決め手
段を構成するものであって、パレットpa上に車体Boが位
置決め固定される際、車体Boの底面に穿設されるピン孔
ｈ（第２図）に差込まれるようになっている。またパレ
ット半体47₁,47₂の他方の端部には、車体整合機構Ajが
設けられる。この車体整合機構Ajは、そのスライダ58が
横方向に移動調整可能であって、一対のパレット半体47
₁,47₂よりなるパレットPa上に車体Boが載せられると
き、パレット半体47₁,47₂の一端に設けられる前記車体
整合機構Aj、Ajのスライダ58,58は矢印ａ方向（第２
図）に移動して車体Bo下部のサイドシルを両側より押圧
挟持し、前記車体位置決めピン52,52と協働して車体Bo
の縦中心軸線c₁が前記搬送台車Trの縦中心軸線c₂と一致
するように車体Boを、パレットPa上にしっかりと位置決
め固定することができる。

第４〜６図には搬送台車Trが自走して自動組立の一つの
作業ステーションStにきた状態が示されている。この作
業ステーションStでは、前記搬送ピットPiの横幅が広く
なっており、そこには前記搬送路２の左右両側におい
て、ワークすなわち自動車車体Boを位置決めするための
左，右ワーク位置決め装置Lp,Lpが据え付けられてい
る。左，右ワーク位置決め装置Lp,Lpは何れも同じ構造
なので以下にその一つについて主に第４〜６図を参照し
て説明すると、搬送ピットPiの底面には、前後方向に間
隔をあけて前後搬送路２と直交する方向に前，後案内基
台66,66が設置され、これらの案内基台66,66上には前記
搬送路２と直交する方向にそれぞれ２条のガイドレール
64,64（第４図）が設けられる。各ガイドレール64,64上
にはそれぞれ移動台67,67がスライド可能に設けられ
る。そして案内基台66,66と移動台67,67間には駆動装置
としての油圧シリンダ62,62が連結され、これらの油圧
シリンダ62,62の伸縮作動により移動台67,67は搬送路２
に対して進退（第６図矢印ｄ方向）移動することができ
る。而して前記案内基台66、移動台67、および油圧シリ
ンダ62は進退機構65を構成している。前後の移動台67,6
7間には第４図に明瞭に示すように支持フレーム68が跨
設され、さらに各移動台67,67上には昇降機構としての
昇降シリンダ69,69が立設され、これらの昇降シリンダ6
9,69のピストンロッド上端に柱状の昇降部材70,70が結
合されている。昇降部材70,70の一側には、可動案内ブ
ロック71,71がそれぞれ固着され、これらのブロック71,
71は前記支持フレーム68の前，後部内側面に設けた鉛直
方向の案内レール72,72に上下に摺動自在に係合されて
いる。そして前記昇降部材70,70の上端にはそれぞれ上
向きに位置決めピン73,73が突設されており、各位置決
めピン73,73は、昇降シリンダ69,69の伸長作動時に前記
パレット半体47₁（47₂）のパレット位置決めピン孔49,4
9（第１図）に抜差自在に嵌入してパレットPaを各自動
組立作業ステーションに固定できるようになっている。
第６図に示すように支持フレーム68には調節自在なスト
ッパ74,74が設けられ、一方前記昇降部材70,70には、前
記ストッパ74,74に衝合し得る衝合片75,75が設けられて
おり、これらによって前記位置決めピン73,73の上昇位
置が規制されるようになっている。

前述のように構成される左，右ワーク位置決め装置Lp,L
pは前記進退機構65,65の作動によって搬送路２上の搬送
台車Trに対して第4,5図矢印ｄ方向に進退移動できるよ
うになっており、車体Boを各自動組立作業ステーション
に位置決め固定する必要のないときは退避位置に後退さ
せておく。

次にこの実施例の作用について説明する。

搬送路２に沿って走行する走行台車Tr上の昇降機構
７によりリフトされている旋回台９上には一対のパレッ
ト半対47₁,47₂よりなるパレットPaが、基準ピン42‥と
基準ピン孔48‥との嵌合により位置決め保持される。一
方車体Boは図示しないオーバーヘッドコンベアにより搬
送されてパレットPa上に下ろされ、そこに載置される。
この車体載置時にはまず該車体Boの底板に穿設したピン
孔h,hにパレットPaの前部に設けられる車体位置決めピ
ン52,52が嵌入され、次いでパレットPaの後部に設けた
一対の車体整合機構Aj,Aj（第１図）のスライダ58,58を
同調前進させ、これらを車体Boの下部のサイドシル両側
を押圧挟持する。これにより車体Boは、その縦中心線c₁
が、搬送台車Trの縦中心線c₂と整合させられ、すなわら
芯合せされて（第３図）パレットPa上にしっかりと固定
される。

なおパレット半体47₁,47₂に設けられる複数の車体位置
決めピン孔51‥（第６図）は大きさの異なる複数種の車
体Boに対応するためのものである。

搬送台車TrのパレットPa上に車体Boが整合載置され
たら、走行用モータ17の駆動により搬送台車Trを自走さ
せてこれを第４〜６図に示すように自動化組立作業ステ
ーションStへと進入させて停止させる。このステーショ
ンStでは、搬送路２の両側に配設されるワーク位置決め
装置Lp,Lpによって搬送台車Tr上のワーク、すなわち自
動車車体Boの位置決めが行われる。すなわち油圧シリン
ダ27の収縮作動による昇降機構７の下降作動により、昇
降テーブル８を旋回台９とともに下降させる。

次にワーク位置決め装置Lp,Lpの昇降機構としての
昇降シリンダ69‥を伸長作動すれば、昇降部材70‥が上
昇してその上の位置決めピン73‥がパレットPaの位置決
めピン孔49‥に嵌入して車体BoをパレットPaを介して搬
送台車Tr上に位置決め固定することができる。

なお位置決めピン孔49‥に位置決めピン73‥を嵌入する
手順としてパレットPaを下降させる前にあらかじめ昇降
部材70,70を上昇させておいてもよく、この場合はパレ
ットPaの下降により位置決めピン孔49‥がワーク位置決
め装置Lp,Lpの位置決めピン73‥に嵌入する。

以上により搬送台車Tr上のワークすなわち車体Boは、パ
レットPaを介して作業ステーションStの所定位置に的確
に位置決め固定され、その作業ステーションStに於いて
パレットPa上の車体Boに対する部品組付・加工等の作業
が、該ステーションStの定位置に設置された図示しない
ロボット等の作業装置によって的確に行われる。

作業ステーションStでの作業工程が終了ししたら昇
降部材70‥を下降させ、パレットPaの位置決めピン孔49
‥からワーク位置決め装置Lp,Lpの位置決めピン73‥を
抜き、その後進退機構65‥の油圧シリンダ62‥を収縮作
動してワーク位置決め装置Lp,Lpを搬送路２から後退さ
せる。

そして再度搬送台車Trを走行して車体Boを次のステーシ
ョンへと搬送する。

なおワークとして自動車車体Boの他どのようなものでも
よく、また搬送台車Trは自走式でなくて本発明の実施が
可能である。

C.発明の効果 以上のように本発明によれば、搬送台車に支持されてワ
ークを載置し得るパレットに、該パレットに対するワー
クの位置決め手段と、作業ステーション側の移動台の位
置決めピンと協働する位置決めピン孔とが併設されるの
で、そのパレットにおいて上記位置決め手段と位置決め
ピン孔とについて精度管理を行えば、そのパレット上の
ワークを作業ステーションの所定位置に精度よく位置決
め固定することができ、その作業ステーションにおける
ワークに対する各種作業を常に的確に行うことができ
る。しかも斯かるワークの作業ステーションへの位置決
めのために、搬送路上を走行する搬送台車には何等の位
置決め装置や付帯装置も設ける必要はないため、搬送台
車自体の製作精度を特別に高める必要がないばかりでな
く、搬送台車の構成を簡素化することができ、全体とし
て搬送台車の大幅なコストダウンと軽量化とを図ること
ができ、該台車の走行駆動動力の節減にも寄与し得る。

また搬送すべきワークの機種や形状・大きさ等が変更さ
れても、その変更に応じて、比較的軽量で構造簡単なパ
レットを、上記位置決め手段や位置決めピン孔の位置の
異なる別のパレットに単に交換するだけで容易に対応す
ることが可能であり、比較的重く構造複雑な搬送台車は
これを改造することなくそのまま利用できるから、上記
変更に伴うコスト増を極力抑えることができる。

更に作業ステーション側の上記位置決めピン付き移動台
は搬送路に対し進退可能であるから、ワークを作業ステ
ーションに位置決めする必要がないときには、移動台を
後退させて他物との干渉を極力回避することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は搬送台
車が搬送路上を走行する状態を示す側面図、第２図は搬
送台車およびパレットの分解斜視図、第３図は、第１図
III〜III線に沿う搬送台車およびパレットの後面図、第
４図は本発明ワーク位置決め装置によって自動車車体が
搬送路上に位置決めされた状態を示す側面図、第５図
は、第４図Ｖ−Ｖ線に沿うパレット、搬送台車およびワ
ーク位置決め装置の平面図、第６図は第５図VI−VI線に
沿うパレット、搬送台車、およびワーク位置決め装置の
後面図である。 Bo……ワークとしての車体、Pa……パレット、 St……作業ステーション、Tr……搬送台車 ７……昇降機構、49……パレット位置決めピン孔、52…
…位置決め手段としての位置決めピン、62……駆動装置
としての油圧シリンダ、67……移動台、68……支持フレ
ーム、69……昇降機構としての昇降シリンダ、73……位
置決めピン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 分藤 勲 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 太田 好正 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 昭58−39574（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−43856（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送路（２）上を走行する搬送台車（Tr）
   に、ワーク（Bo）を定位置に位置決めし得る位置決め手
   段（52）を有して該ワーク（Bo）底部を載置し得るパレ
   ット（Pa）を着脱可能に支持し、前記搬送台車（Tr）の
   走行によりワーク（Bo）をパレット（Pa）ごと搬送し、
   前記搬送路（２）の所定の中間位置に対応して配設され
   前記ワーク（Bo）を作業対象とする作業ステーション
   （St）の所定位置に、前記パレット（Pa）上のワーク
   （Bo）を位置決めするようにしたワーク位置決め装置で
   あって、前記搬送路（２）の両側に、該搬送路（２）に
   対して進退可能にそれぞれ配設される左，右移動台（6
   7）と、前記左，右移動台（67）をそれぞれ強制進退駆
   動する駆動装置（62）と、前記左，右移動台（67）上の
   支持フレーム（68）にそれぞ上向きに設けられる複数の
   位置決めピン（73）と、前記複数の位置決めピン（73）
   に対応して前記パレット（Pa）に穿設される複数の位置
   決めピン孔（49）と、この位置決めピン孔（49）に前記
   位置決めピン（73）を抜差自在に嵌入すべく、前記移動
   台（67）、もしくは前記搬送台車（Tr）の少なくとも一
   方に設けられる昇降機構（7,69）とよりなることを特徴
   とする、搬送台車上のワーク位置決め装置。