JPS632844B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は自走式の物品搬送台車に関する。

第３図に示したような機械工場内での物品搬送
システムを構成し、床上の各ステーシヨン間の物
品移送、特に加工ワークの移送を自走台車でもつ
て無人で行おうとする際には、次の点が要求され
る。

すなわち、各ステーシヨンからの物品の受取り
およびステーシヨンへの物品の受渡しが簡単、迅
速に行え、かつ受渡し位置が常に正確であること
が要求されるのであり、本発明は特に上記のよう
な要求を満たす物品搬送台車を提供するものであ
る。

以下、本発明の実施例を図面に従つて詳述す
る。

搬送台車１はその車台下面に２つの駆動輪２
ａ，２ｂと１つ又は複数の支持輪３を有する。支
持輪３は車台４の下部にスラストベアリングによ
つて垂直軸の回りに自由に旋回し得るように設け
られた旋回アーム５に水平軸６に揺動自在に支持
された揺動アーム７の先端に回転自在に支持され
ている。支持輪３は１つでも又任意数の複数でも
よく図においては台車１の四隅に４個設けられて
いる。旋回アーム５と揺動アーム６間に張られた
スプリング８によつて揺動アーム７は軸６を支点
に第１図時計針方向に付勢されており、上記スプ
リング８の作用により複数の支持輪３が均等に床
９上に接触し、２つの駆動輪２ａ，２ｂと支持輪
３で台車１が床上に支持される。

２つの駆動輪２ａ，２ｂは各々にモータ１０、
ブレーキ１１、タコメータ１２を備えている。１
３は車台４上に固定したシリンダ１４のピストン
ロツド１５上端に固定された物品を載置する昇降
台で該昇降台１３は図示の板状のものの外フオー
ク状のものローラコンベア、チエーンコンベア式
のものが用途に応じて適用される。１６は昇降台
１３に固着したガイド板、１７は車台４上に固着
した上記ガイド板１６を受けるガイドである。１
８は車台４上に固定した位置決めシリンダで該シ
リンダ１８のピストンロツド１９下端に停止時の
位置決め用の円錐形盤２０が固着されている。２
１は台車１を位置決めすべき箇所の床９上に設置
された円錐体で、図では４個の円錐形盤２０に対
応して４個の円錐体２１が１つの台車位置決め箇
所に設置されている。２２はアンテナ、２３はバ
ツテリ、２４は床９に設置されたアンテナ２２に
信号を送る誘導線である。駆動輪２ａ，２ｂは金
属製ホイルの外周にポリウレタンゴム輪を嵌めた
ものが用いられている。

台車１はアンテナ２２が誘導線２４を探索しな
がら誘導線２４に沿つて走行する。２つの駆動輪
２ａ，２ｂが同速度で回転することにより台車１
は直線経路に沿つて走行し、駆動輪２ａ，２ｂが
異なる速度で回転することにより台車１は曲経路
に沿つて走行する。駆動輪２ａ，２ｂの回転速度
はタコメータ１２によつてフイードバツク制御さ
れ、台車１は誘導線２４に正確に沿つて走行す
る。

２５は台車１の台車４に垂下固着した近接スイ
ツチで該スイツチが誘導線２４に沿つて床上に配
設された感応板を検出することによりコンピユー
タ等の計算装置の助けにより台車１がブレーキ１
１の作用によつて所定の停止位置に停止する。該
停止の後ピストンロツド１９が下方へ突出し円錐
盤２０が円錐体２１に嵌入して台車１を若干持ち
上げ、これによつて台車１が所定の停止位置にmm
単位の正確さで位置決め固定される。

なお、この位置決めの際、円錐面同士の嵌合で
あるので、台車１は前後左右の水平面内全方向に
おける正確な位置に位置決めされる。

また、上記台車１を、実際の機械工場内ワーク
搬送システムに導入た例を図について説明する
と、第３図において２６は自動倉庫、２７は２つ
のＬ字形部材からなる物品受け材を対向して設け
たローデイングステーシヨン、２８は処理ステー
シヨン、２９は２つのＬ字形部材を対向して設け
た物品受渡箇所、３０は上面にコンベア３１を有
する搬出入コンベアで、台車１は上記各箇所にお
いて昇降台３１を昇降することにより直接かつ迅
速に荷の受け渡しができ又受渡箇所２９において
は受渡箇所２９に荷を置いた後、台車１は該箇所
をそのまま通過することができる。

各ステーシヨン２７，２８，２９，３０の所定
の停止位置床面には、もちろん円錐体２１が固定
してある。

以上のように、本発明に係る搬送台車は、上例
の第３図に示したようなシステムの物品移送用と
して用いる時には、車台下面に床上の円錐体に嵌
脱する円錐形盤を設けてあるので、停止位置が正
確で物品の受渡し位置が常に正確であり、車台上
面に物品の移載用の昇降台を設けてあるので、物
品の受渡しが該昇降台を昇降するだけで行え、移
載動作が簡単かつ迅速である。

即ち、物品の上下方向の移動のみで受渡しが行
え、受渡し位置に物品を横方向へ押すプツシヤー
等を要せず、極めて簡単な装置および動作で物品
の移載が可能である。

従つて、本発明では台車の走行用軌道を有しな
い工場システムにおいて、特に効果的であり、搬
送台車の前後左右の全方向の微少な位置制御が各
ステーシヨンにおいて可能であることにより、台
車上の物品は単なる台車上の昇降台の昇降のみに
よつてステーシヨンと台車間での受渡しが可能と
なるのであり、第３図に示したような工場システ
ムをより効率のよい無人化工場に構成し得るもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明台車の一部断面正面図、第２図
は同平面図、第３図は本発明台車を用いた物品搬
送システムの１例を示す斜視図である。 １……台車、４……車台、９……床、１３……
昇降台、１４……シリンダ、１８……位置決めシ
リンダ、２０……円錐形盤、２１……円錐体、２
４……誘導線、２７，２８，２９，３０……ステ
ーシヨン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 床面上に敷設した誘導線に沿つて走行する自
   走式台車により物品を搬送受渡しするシステムに
   おいて、上記誘導線の途次に物品の受渡しステー
   シヨンを設け、該ステーシヨンには上記台車が進
   入可能な一対の物品受け部材を対向して設け、か
   つ上記受け部材間の床上には台車位置決め用円錐
   体を設けると共に上記台車には上記床上の円錐体
   に嵌脱する昇降可能な円錐形盤および搬送物品を
   載置する昇降台とを設け、物品受け部材間に進入
   停止した台車は上記床上の円錐体と台車の円錐形
   盤とにより、全方向の位置決めが行われ、台車上
   の昇降台の昇降によつて該昇降台と物品受け部材
   間で物品の受渡しを行うことを特徴とする物品の
   搬送受渡し装置。