JPH0411686B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0411686B2 JPH0411686B2 JP58189467A JP18946783A JPH0411686B2 JP H0411686 B2 JPH0411686 B2 JP H0411686B2 JP 58189467 A JP58189467 A JP 58189467A JP 18946783 A JP18946783 A JP 18946783A JP H0411686 B2 JPH0411686 B2 JP H0411686B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- walkway
- angle
- elevating
- vertical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F5/00—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明者は高架道路等の保守点検に使用する橋
梁点検車の制御装置に関する。
梁点検車の制御装置に関する。
自動車専用道路、高速道路の発達に伴つて高架
道路が増々多くなつてきた。これらの高架道路に
おいては、付近住民に対する騒音防止を必要とす
る個所に関しては、道路に沿つてその側方に遮音
壁が設置されている。また高架道路の下方の地面
にもおいても進入防止用の保護柵がしばしば設置
され、無断進入を阻止するようになされている。
これらの遮音壁や保護柵は高架道路の橋梁点検作
業を困難にする原因となつている。例えば高架道
路上からその橋架を点検するに際して遮音壁が高
いと、遮音壁を越えて点検車の点検台を所要位置
へ移動させる操作ができない場合がある。可能な
場合も動作工数が多くなつて非常に面倒な操作を
しなければならず、安全性の点で問題となるうえ
迅速な作業が望めない。また地上道路から保護壁
を越えての作業に際しては、該地上道路の交通を
甚だしく阻害しなければできない場合が多い。
道路が増々多くなつてきた。これらの高架道路に
おいては、付近住民に対する騒音防止を必要とす
る個所に関しては、道路に沿つてその側方に遮音
壁が設置されている。また高架道路の下方の地面
にもおいても進入防止用の保護柵がしばしば設置
され、無断進入を阻止するようになされている。
これらの遮音壁や保護柵は高架道路の橋梁点検作
業を困難にする原因となつている。例えば高架道
路上からその橋架を点検するに際して遮音壁が高
いと、遮音壁を越えて点検車の点検台を所要位置
へ移動させる操作ができない場合がある。可能な
場合も動作工数が多くなつて非常に面倒な操作を
しなければならず、安全性の点で問題となるうえ
迅速な作業が望めない。また地上道路から保護壁
を越えての作業に際しては、該地上道路の交通を
甚だしく阻害しなければできない場合が多い。
このような問題点は従来の点検車における点検
台の操作機構に起因しており、これを解消するた
めに本出願人は上述した遮音壁や保護柵が設置さ
れている場合にも所要の点検作業を迅速に行える
「橋梁点検車」を先に実用新案登録出願した。こ
の点検車は、第１図に一実施例を示すように、車
体１に備えた旋回台２に起伏可能且つ伸縮可能に
俯仰ブーム３を備え、その先端に垂直面内に枢動
するようサドル４を取付け、該サドル４に垂直ブ
ーム５を長手方向に往復駆動可能に取付け、該垂
直ブーム５の一端に点検用歩廊６を旋回可能且つ
枢動可能に取付けるとともに、前記サドル４を互
いに作動連結した送り出し用流体圧シリンダー７
および屈折用流体圧シリンダー８のダブルシリン
ダー機構によつて大きな枢動角度で駆動できるよ
うにしたものである。即ち、移動時は俯仰ブーム
３、垂直ブーム５および点検用歩廊６を第２図に
示すように互いに平行状態に畳んで車体１上に収
納する。点検作業においては、高架道路上からの
点検では第１図に示すように、また地上道路から
の点検では第３図に示すような状態に各ブーム
３，５および歩廊６をそれぞれ操作し、歩廊６ま
たはそれに備えた点検台９から点検を実施する。
これにより遮音壁Ｆ１や保護柵Ｆ２による作業の
支障を排除したのである。
台の操作機構に起因しており、これを解消するた
めに本出願人は上述した遮音壁や保護柵が設置さ
れている場合にも所要の点検作業を迅速に行える
「橋梁点検車」を先に実用新案登録出願した。こ
の点検車は、第１図に一実施例を示すように、車
体１に備えた旋回台２に起伏可能且つ伸縮可能に
俯仰ブーム３を備え、その先端に垂直面内に枢動
するようサドル４を取付け、該サドル４に垂直ブ
ーム５を長手方向に往復駆動可能に取付け、該垂
直ブーム５の一端に点検用歩廊６を旋回可能且つ
枢動可能に取付けるとともに、前記サドル４を互
いに作動連結した送り出し用流体圧シリンダー７
および屈折用流体圧シリンダー８のダブルシリン
ダー機構によつて大きな枢動角度で駆動できるよ
うにしたものである。即ち、移動時は俯仰ブーム
３、垂直ブーム５および点検用歩廊６を第２図に
示すように互いに平行状態に畳んで車体１上に収
納する。点検作業においては、高架道路上からの
点検では第１図に示すように、また地上道路から
の点検では第３図に示すような状態に各ブーム
３，５および歩廊６をそれぞれ操作し、歩廊６ま
たはそれに備えた点検台９から点検を実施する。
これにより遮音壁Ｆ１や保護柵Ｆ２による作業の
支障を排除したのである。
本発明の目的は上述した如き橋梁点検車の制御
装置を提供することであり、さらに詳しくは点検
作業に際して遮音壁や保護柵の有無に係らず且つ
他の交通等を阻害することなく動作工数を低減し
て迅速に歩廊もしくは点検台を所望の位置へ移動
制御する制御技術を提供することである。
装置を提供することであり、さらに詳しくは点検
作業に際して遮音壁や保護柵の有無に係らず且つ
他の交通等を阻害することなく動作工数を低減し
て迅速に歩廊もしくは点検台を所望の位置へ移動
制御する制御技術を提供することである。
このために本発明は車体に旋回可能に備えた旋
回台、旋回台に俯仰可能に枢支された伸縮可能な
俯仰ブーム、この俯仰ブームの先端に枢動連結さ
れた往復駆動可能な垂直ブーム、この垂直ブーム
の一端に枢動可能且つ旋回可能に備えた点検用歩
廊を有してなる橋梁点検車の制御装置であつて、
少くとも俯仰ブームの旋回角度および俯仰角度、
垂直ブームの俯仰ブームとなす枢動角度、そして
歩廊の垂直ブームまわりの旋回角度を認識するた
めの検知部と、それらの予め定めた相関関係に基
づいて各部材の作動の許可／禁止および連動を行
なわせる判別部とを有して構成したことを特徴と
する。
回台、旋回台に俯仰可能に枢支された伸縮可能な
俯仰ブーム、この俯仰ブームの先端に枢動連結さ
れた往復駆動可能な垂直ブーム、この垂直ブーム
の一端に枢動可能且つ旋回可能に備えた点検用歩
廊を有してなる橋梁点検車の制御装置であつて、
少くとも俯仰ブームの旋回角度および俯仰角度、
垂直ブームの俯仰ブームとなす枢動角度、そして
歩廊の垂直ブームまわりの旋回角度を認識するた
めの検知部と、それらの予め定めた相関関係に基
づいて各部材の作動の許可／禁止および連動を行
なわせる判別部とを有して構成したことを特徴と
する。
以下に本発明を添付図面を参照して説明する。
先ず本発明の制御装置により制御する点検車の実
施例として第１図に示した点検車を参照し、さら
に詳しく第４図を参照してその機構を説明する。
旋回台２は図示していないが流体圧駆動装置によ
り歯車装置を介して360度の水平回転駆動ができ
るようになつている。俯仰ブーム３は基端ブーム
３Ａおよび先端ブーム３Ｂからなり、先端ブーム
３Ｂは基端ブーム３Ａ内にスライド可能に収納さ
れて適当な流体圧駆動装置（図示せず）により伸
縮可能に、且つ流体圧シリンダー１０により起伏
駆動できるようになつている。サドル４は枢支軸
１１により先端ブーム３Ｂの先端に枢着されてい
る。先端ブーム３Ｂに一端を枢支軸１２で枢着さ
れた送り出し用流体圧シリンダー７のピストンロ
ツド７Ａが屈折用流体圧シリンダー８に枢支軸１
３を介して枢動連結され、屈折用流体圧シリンダ
ー８はそのピストンロツド８Ａが枢支軸１４を介
してサドル４に枢動連結されるとともに枢支軸１
１，１３の間をガイドリンク１５が枢動連結し
て、サドル４の枢支軸１１まわりの枢動駆動を行
なうリンク機構を形成している。サドル４は中空
部材とされていて、内部に垂直ブーム５がスライ
ド可能に挿通され、流体圧駆動モーター１６によ
つて垂直ブーム５を往復駆動するようになつてい
る。垂直ブーム５の下端にはその軸線まわりに回
動可能に支持構造体１７が備え付けられており、
支持構造体１７に枢支軸１８を介して点検用歩廊
６が枢着され且つ流体圧シリンダー１９により枢
動駆動されるようになつている。即ち、図示して
いないが適当な駆動装置により支持構造体１７を
回動することで点検用歩廊６を旋回し、また流体
圧シリンダー１９により該歩廊６を垂直ブーム５
に平行に畳むことができるようになつている。点
検用歩廊６は基端歩廊６Ａおよびそれに沿つて伸
縮方向にスライド可能に備えられた先端歩廊６Ｂ
よりなり、先端歩廊６Ｂ上に昇降可能に点検台９
が取付けられている。これらのスライド駆動およ
びび昇降駆動は図示していないが適当な流体圧駆
動機構により行なうようになつている。また車体
１の側部には流体圧駆動装置で駆動されるアウト
リガー２０が適当数につき備えてあり、各ブーム
や歩廊等の伸縮、旋回駆動の際の車体の横転防止
を図つている。
先ず本発明の制御装置により制御する点検車の実
施例として第１図に示した点検車を参照し、さら
に詳しく第４図を参照してその機構を説明する。
旋回台２は図示していないが流体圧駆動装置によ
り歯車装置を介して360度の水平回転駆動ができ
るようになつている。俯仰ブーム３は基端ブーム
３Ａおよび先端ブーム３Ｂからなり、先端ブーム
３Ｂは基端ブーム３Ａ内にスライド可能に収納さ
れて適当な流体圧駆動装置（図示せず）により伸
縮可能に、且つ流体圧シリンダー１０により起伏
駆動できるようになつている。サドル４は枢支軸
１１により先端ブーム３Ｂの先端に枢着されてい
る。先端ブーム３Ｂに一端を枢支軸１２で枢着さ
れた送り出し用流体圧シリンダー７のピストンロ
ツド７Ａが屈折用流体圧シリンダー８に枢支軸１
３を介して枢動連結され、屈折用流体圧シリンダ
ー８はそのピストンロツド８Ａが枢支軸１４を介
してサドル４に枢動連結されるとともに枢支軸１
１，１３の間をガイドリンク１５が枢動連結し
て、サドル４の枢支軸１１まわりの枢動駆動を行
なうリンク機構を形成している。サドル４は中空
部材とされていて、内部に垂直ブーム５がスライ
ド可能に挿通され、流体圧駆動モーター１６によ
つて垂直ブーム５を往復駆動するようになつてい
る。垂直ブーム５の下端にはその軸線まわりに回
動可能に支持構造体１７が備え付けられており、
支持構造体１７に枢支軸１８を介して点検用歩廊
６が枢着され且つ流体圧シリンダー１９により枢
動駆動されるようになつている。即ち、図示して
いないが適当な駆動装置により支持構造体１７を
回動することで点検用歩廊６を旋回し、また流体
圧シリンダー１９により該歩廊６を垂直ブーム５
に平行に畳むことができるようになつている。点
検用歩廊６は基端歩廊６Ａおよびそれに沿つて伸
縮方向にスライド可能に備えられた先端歩廊６Ｂ
よりなり、先端歩廊６Ｂ上に昇降可能に点検台９
が取付けられている。これらのスライド駆動およ
びび昇降駆動は図示していないが適当な流体圧駆
動機構により行なうようになつている。また車体
１の側部には流体圧駆動装置で駆動されるアウト
リガー２０が適当数につき備えてあり、各ブーム
や歩廊等の伸縮、旋回駆動の際の車体の横転防止
を図つている。
この橋梁点検車において、各被駆動部材の駆動
状態を検出して認識するためにエンコーダやリミ
ツトスイツチ等の公知の検出手段がそれぞれの部
材もしくはその駆動装置に対して適当数につき備
えてある。例えば、旋回台２の旋回角度の検出の
ために、エンコーダ（第４図に符号２１で示す）
を備えてある。また俯仰ブーム３に関しては、俯
仰角度の検出のために流体圧シリンダー１０のロ
ツドの作動ストロークを段階的に検出するための
リミツトスイツチ（図示せず）が、また先端ブー
ム３Ｂの伸縮状態の検出のために先端ブーム３Ｂ
の移動によつて段階的にセツトされる複数のリミ
ツトスイツチ（図示せず）が備えてある。同様に
サドル４の枢動角度、垂直ブーム５の昇降状態、
支持構造体１７の旋回角度、点検用歩廊６の枢動
および伸縮状態、アウトリガー２０の作動状態等
もまた要求される条件の範囲で検出でき且つ認識
できるようにリミツトスイツチ、エンコーダ等の
検出手段が備えてある。ここで条件の範囲とは、
例えば俯仰ブーム３の伸縮状態を検出する場合に
予め複数の伸長段階を定めておき、伸縮状態の認
識にはそれらの段階の何れにあるかを検出できれ
ば充分である等の所望される検出程度を意味して
いる。これらの検出手段は公知であるので説明を
省略した。
状態を検出して認識するためにエンコーダやリミ
ツトスイツチ等の公知の検出手段がそれぞれの部
材もしくはその駆動装置に対して適当数につき備
えてある。例えば、旋回台２の旋回角度の検出の
ために、エンコーダ（第４図に符号２１で示す）
を備えてある。また俯仰ブーム３に関しては、俯
仰角度の検出のために流体圧シリンダー１０のロ
ツドの作動ストロークを段階的に検出するための
リミツトスイツチ（図示せず）が、また先端ブー
ム３Ｂの伸縮状態の検出のために先端ブーム３Ｂ
の移動によつて段階的にセツトされる複数のリミ
ツトスイツチ（図示せず）が備えてある。同様に
サドル４の枢動角度、垂直ブーム５の昇降状態、
支持構造体１７の旋回角度、点検用歩廊６の枢動
および伸縮状態、アウトリガー２０の作動状態等
もまた要求される条件の範囲で検出でき且つ認識
できるようにリミツトスイツチ、エンコーダ等の
検出手段が備えてある。ここで条件の範囲とは、
例えば俯仰ブーム３の伸縮状態を検出する場合に
予め複数の伸長段階を定めておき、伸縮状態の認
識にはそれらの段階の何れにあるかを検出できれ
ば充分である等の所望される検出程度を意味して
いる。これらの検出手段は公知であるので説明を
省略した。
本発明の制御装置は第５図のブロツク図におい
て符号１００で示すように、検知部３０および判
別部４０を含んで構成されている。検知部３０は
各部材の作動状態を検出する上述の如き検出手段
Ｓ１，Ｓ２，……の検出信号を入力し、各部材の
逐次の作動状態を認識できるようにするための機
能を有するものである。このために例えば適当な
記憶回路を有して構成され、逐次または判別部４
０からの指令により判別部４０に対して各部材に
関するデータを与えるように構成される。判別部
４０は各部材の作動の許可／禁止を判断するため
の機能を有するものである。このために例えば予
め各部材の作動につき互いに関連させて定められ
た作動条件を設定する判別回路を有して構成さ
れ、操作盤５０からの操作員による作動指令を入
力した時にその作動が他の部材の作動状態に関連
して許可されるか否かを判別する。その作動が許
可と判別された場合には所要の流体圧駆動装置Ｄ
１，Ｄ２，……に対して油圧ポンプ６０から油圧
を供給するようにそれぞれのバルブ装置Ｖ１，Ｖ
２……に対して所要の切換作動信号を出力するよ
うになす。これにより、例えばアウトリガー２０
が適正にセツトされていない状態をその検出手段
からの信号により検知部３０が検知している間
は、横方向に俯仰ブーム３および歩廊６を伸長さ
せる作動を禁止して横転を予防できるようになし
ている。このような作動条件の内容は多様に設定
でき、またマイクロコンピユータを採用すること
で検知部３０および判別部４０を組合わせた装置
として構成できる等、様々に容易に構成できるの
で詳述しない。
て符号１００で示すように、検知部３０および判
別部４０を含んで構成されている。検知部３０は
各部材の作動状態を検出する上述の如き検出手段
Ｓ１，Ｓ２，……の検出信号を入力し、各部材の
逐次の作動状態を認識できるようにするための機
能を有するものである。このために例えば適当な
記憶回路を有して構成され、逐次または判別部４
０からの指令により判別部４０に対して各部材に
関するデータを与えるように構成される。判別部
４０は各部材の作動の許可／禁止を判断するため
の機能を有するものである。このために例えば予
め各部材の作動につき互いに関連させて定められ
た作動条件を設定する判別回路を有して構成さ
れ、操作盤５０からの操作員による作動指令を入
力した時にその作動が他の部材の作動状態に関連
して許可されるか否かを判別する。その作動が許
可と判別された場合には所要の流体圧駆動装置Ｄ
１，Ｄ２，……に対して油圧ポンプ６０から油圧
を供給するようにそれぞれのバルブ装置Ｖ１，Ｖ
２……に対して所要の切換作動信号を出力するよ
うになす。これにより、例えばアウトリガー２０
が適正にセツトされていない状態をその検出手段
からの信号により検知部３０が検知している間
は、横方向に俯仰ブーム３および歩廊６を伸長さ
せる作動を禁止して横転を予防できるようになし
ている。このような作動条件の内容は多様に設定
でき、またマイクロコンピユータを採用すること
で検知部３０および判別部４０を組合わせた装置
として構成できる等、様々に容易に構成できるの
で詳述しない。
このような制御装置による橋梁点検車１の概略
的な作動制御を説明すれば、点検作業に際しては
第６図に示すように、先ずウトリガー２０をセツ
トし、然る後俯仰ブーム３、垂直ブーム５および
歩廊６を平行に畳んだ状態のまま支持構造体１７
の側を持ち上げるように操作させる。次に第７図
−第８図に示すように垂直ブーム５および歩郎６
を一体的に垂直状態に立上げ、然る後歩廊６を第
９図に示すように水平状態へ枢動させる。この状
態にて、一担、垂直ブーム５を下降して作業員が
歩廊６上に搭乗する。第３図に示すように地上道
路からの点検に際しては、第９図の状態から第１
０図の状態へと歩廊６を水平に旋回させ、所要高
さ位置に垂直ブーム５および点検台９を上昇させ
ることで準備が完了される。また第１図に示すよ
うに高架道路からの点検作業に際しては、第９図
の状態から第１１図の状態へと俯仰ブーム３を旋
回しつつ歩廊６を平行状態に維持して歩廊６全体
を道路側方へ突出し、然る後垂直ブーム５を降下
させて歩廊６を所要高さ位置にし、そして歩廊６
を高架道路下方で水平方向に旋回させて準備を完
了する。この際遮音板Ｆ１や保護柵Ｆ２があれば
それを乗越えて歩廊６を旋回させるために予め歩
廊６を必要な高さ位置へ持ち上げておく。これら
の操作は第５図に示すように、操作盤５０により
各部材の作動指令を制御装置に与えることで行わ
れ、前述したように判別部４０による設定条件を
満足する場合にのみ作動が行われることで安全性
が保証される。
的な作動制御を説明すれば、点検作業に際しては
第６図に示すように、先ずウトリガー２０をセツ
トし、然る後俯仰ブーム３、垂直ブーム５および
歩廊６を平行に畳んだ状態のまま支持構造体１７
の側を持ち上げるように操作させる。次に第７図
−第８図に示すように垂直ブーム５および歩郎６
を一体的に垂直状態に立上げ、然る後歩廊６を第
９図に示すように水平状態へ枢動させる。この状
態にて、一担、垂直ブーム５を下降して作業員が
歩廊６上に搭乗する。第３図に示すように地上道
路からの点検に際しては、第９図の状態から第１
０図の状態へと歩廊６を水平に旋回させ、所要高
さ位置に垂直ブーム５および点検台９を上昇させ
ることで準備が完了される。また第１図に示すよ
うに高架道路からの点検作業に際しては、第９図
の状態から第１１図の状態へと俯仰ブーム３を旋
回しつつ歩廊６を平行状態に維持して歩廊６全体
を道路側方へ突出し、然る後垂直ブーム５を降下
させて歩廊６を所要高さ位置にし、そして歩廊６
を高架道路下方で水平方向に旋回させて準備を完
了する。この際遮音板Ｆ１や保護柵Ｆ２があれば
それを乗越えて歩廊６を旋回させるために予め歩
廊６を必要な高さ位置へ持ち上げておく。これら
の操作は第５図に示すように、操作盤５０により
各部材の作動指令を制御装置に与えることで行わ
れ、前述したように判別部４０による設定条件を
満足する場合にのみ作動が行われることで安全性
が保証される。
ここで、本発明の特徴とする作動制御につき説
明すれば、先ず第１２図に示すように、俯仰ブー
ム３の俯仰角度の変更（第９図の状態の後）に際
し、常に垂直ブーム５を垂直に維持するようにサ
ドル４の枢動角度を自動制御できるようになつて
いるのである。このような連動は制御装置１００
においてコントロールされる。このために制御装
置１００は俯仰ブーム３を駆動する流体圧シリン
ダー１０の付勢指令に連動して送り出し用流体圧
シリンダー７および屈折用流体圧シリンダー８の
付勢を制御するために、各検出手段からのフイー
ドバツク信号に基づいて俯仰ブーム３の水平から
の角度αおよび垂直ブーム５の俯仰ブーム３に対
する角度βを演算処理し、これに基づいて流体圧
シリンダー１０の付勢に関連して流体圧シリンダ
ー７，８を付勢制御して、垂直ブーム５を常に垂
直に位置するようになす適当な演算機能を備えて
いる。このような演算処理はマイクロコンピユー
タで容易にできるので、説明は省略する。また、
第１３図に示すように、高架道路から歩廊６の全
体を側方へ突出する際の俯仰ブーム３の旋回にお
いて、俯仰ブーム３の旋回角度θと歩廊６の旋回
角度δとを常に同じに維持するように歩廊６の旋
回作動を連動できるようになつている。この制御
もまた適当な演算処理に基づいて制御装置１００
により行われる。
明すれば、先ず第１２図に示すように、俯仰ブー
ム３の俯仰角度の変更（第９図の状態の後）に際
し、常に垂直ブーム５を垂直に維持するようにサ
ドル４の枢動角度を自動制御できるようになつて
いるのである。このような連動は制御装置１００
においてコントロールされる。このために制御装
置１００は俯仰ブーム３を駆動する流体圧シリン
ダー１０の付勢指令に連動して送り出し用流体圧
シリンダー７および屈折用流体圧シリンダー８の
付勢を制御するために、各検出手段からのフイー
ドバツク信号に基づいて俯仰ブーム３の水平から
の角度αおよび垂直ブーム５の俯仰ブーム３に対
する角度βを演算処理し、これに基づいて流体圧
シリンダー１０の付勢に関連して流体圧シリンダ
ー７，８を付勢制御して、垂直ブーム５を常に垂
直に位置するようになす適当な演算機能を備えて
いる。このような演算処理はマイクロコンピユー
タで容易にできるので、説明は省略する。また、
第１３図に示すように、高架道路から歩廊６の全
体を側方へ突出する際の俯仰ブーム３の旋回にお
いて、俯仰ブーム３の旋回角度θと歩廊６の旋回
角度δとを常に同じに維持するように歩廊６の旋
回作動を連動できるようになつている。この制御
もまた適当な演算処理に基づいて制御装置１００
により行われる。
これらの連動制御は作業員により操作盤から連
動指令を与えることによつて、或はある作業条件
において自動的に連動させるように予め判別部４
０に条件設定しておくことで実行されるように構
成できる。また必要に応じて連動制御を解除でき
るようにすることが好ましい。
動指令を与えることによつて、或はある作業条件
において自動的に連動させるように予め判別部４
０に条件設定しておくことで実行されるように構
成できる。また必要に応じて連動制御を解除でき
るようにすることが好ましい。
以上説明したように、本発明による制御装置は
作業員が俯仰ブーム３の俯仰作動および旋回作動
の指令操作をするだけで垂直ブームおよび歩廊６
を連動できるので、操作の簡単化による安全性の
向上および作業の迅速化が達成される。またこれ
らの連動状態は特に歩廊を所望される位置へ移動
させるに際して動作工数を低減し、かつ作業占有
面積を極力小さくでき、障害物の影響や他の交通
の阻害を極力低減できる等の多大の効果を生じる
のである。
作業員が俯仰ブーム３の俯仰作動および旋回作動
の指令操作をするだけで垂直ブームおよび歩廊６
を連動できるので、操作の簡単化による安全性の
向上および作業の迅速化が達成される。またこれ
らの連動状態は特に歩廊を所望される位置へ移動
させるに際して動作工数を低減し、かつ作業占有
面積を極力小さくでき、障害物の影響や他の交通
の阻害を極力低減できる等の多大の効果を生じる
のである。
第１図は本発明による制御装置を備えた橋梁点
検車の一作動形態を示す後面図。第２図は第１図
の橋梁点検車の走行状態を示す側面図。第３図は
他の作動形態を示す前面図。第４図は橋梁点検車
の詳細構造を示す側面図。第５図は本発明による
制御装置の一実施例を示すブロツク図。第６図か
ら第１３図までは作動工程を示すための各段階に
おける側面図、平面図または後面図。 １……本体、２……旋回台、３……俯仰ブー
ム、４……サドル、５……垂直ブーム、６……点
検用歩廊、７……送り出し用流体圧シリンダー、
８……屈折用流体圧シリンダー、１０……流体圧
シリンダー、１５……ガイドリンク、１６……流
体圧駆動モーター、１７……支持構造体、１９…
…流体圧シリンダー、２０……アウトリガー、２
１……エンコーダ、３０……検出部、４０……判
別部、５０……操作盤、６０……油圧ポンプ、１
００……制御装置、Ｄ１，Ｄ２……流体圧駆動装
置、Ｓ１，Ｓ２……検出手段、Ｖ１，Ｖ２……バ
ルブ装置。
検車の一作動形態を示す後面図。第２図は第１図
の橋梁点検車の走行状態を示す側面図。第３図は
他の作動形態を示す前面図。第４図は橋梁点検車
の詳細構造を示す側面図。第５図は本発明による
制御装置の一実施例を示すブロツク図。第６図か
ら第１３図までは作動工程を示すための各段階に
おける側面図、平面図または後面図。 １……本体、２……旋回台、３……俯仰ブー
ム、４……サドル、５……垂直ブーム、６……点
検用歩廊、７……送り出し用流体圧シリンダー、
８……屈折用流体圧シリンダー、１０……流体圧
シリンダー、１５……ガイドリンク、１６……流
体圧駆動モーター、１７……支持構造体、１９…
…流体圧シリンダー、２０……アウトリガー、２
１……エンコーダ、３０……検出部、４０……判
別部、５０……操作盤、６０……油圧ポンプ、１
００……制御装置、Ｄ１，Ｄ２……流体圧駆動装
置、Ｓ１，Ｓ２……検出手段、Ｖ１，Ｖ２……バ
ルブ装置。
Claims (1)
- １ 車体に旋回可能に備えた旋回台、この旋回台
に俯仰可能に枢支された伸縮可能な俯仰ブーム、
この俯仰ブームの先端に枢動連結された往復駆動
可能な垂直ブーム、この垂直ブームの一端に枢動
可能且つ旋回可能に備えた点検用歩廊を有すると
ともに、少なくとも前記俯仰ブームの旋回角度お
よび俯仰角度、前記垂直ブームの俯仰ブームとな
す枢動角度、および前記歩廊の垂直ブームまわり
の旋回角度を認識するための検知部と、操作盤に
よつて指令されて前記枢動角度および前記旋回角
度の予め定めた相関関係に基づいて各部材の作動
の許可／禁止および連動を行わせる判定部とを有
して構成された橋梁点検車の制御装置において、
前記制御装置が、前記俯仰ブームの俯仰角度の如
何に拘わらず前記垂直ブームが常に垂直状態を維
持するように連動させるために前記俯仰角度およ
び前記垂直ブームの枢動角度に基づく演算処理機
能および前記俯仰ブームの旋回角度の如何に拘わ
らず前記歩廊が車体の長手方向に対して常に平行
状態を維持するように連動させるために前記俯仰
角度および前記歩廊の旋回角度に基づく演算処理
機能を有するように構成されていることを特徴と
する橋梁点検車の制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189467A JPS6080607A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 橋梁点検車の制御装置 |
| KR1019840006290A KR850004080A (ko) | 1983-10-11 | 1984-10-11 | 교량 점검차 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189467A JPS6080607A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 橋梁点検車の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080607A JPS6080607A (ja) | 1985-05-08 |
| JPH0411686B2 true JPH0411686B2 (ja) | 1992-03-02 |
Family
ID=16241756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189467A Granted JPS6080607A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 橋梁点検車の制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080607A (ja) |
| KR (1) | KR850004080A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6126147A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-05 | Nec Corp | 画像フアイル登録検索装置 |
| JPH0417611Y2 (ja) * | 1984-09-28 | 1992-04-20 | ||
| JP4602505B2 (ja) * | 2000-02-08 | 2010-12-22 | 株式会社タダノ | 屈伸ブーム式作業車の作業姿勢移行装置 |
| JP4695268B2 (ja) * | 2001-01-31 | 2011-06-08 | 株式会社タダノ | 高所作業車に用いられる先端側ブームの作動範囲規制装置 |
| JP4328476B2 (ja) * | 2001-07-27 | 2009-09-09 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車 |
| JP3812393B2 (ja) * | 2001-10-01 | 2006-08-23 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車 |
| JP4102086B2 (ja) * | 2002-03-26 | 2008-06-18 | 株式会社タダノ | 橋梁点検車の作動規制装置 |
| JP3923362B2 (ja) * | 2002-04-30 | 2007-05-30 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の安全装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5854104A (ja) * | 1981-09-26 | 1983-03-31 | 株式会社新潟鐵工所 | 橋梁等の点検車 |
-
1983
- 1983-10-11 JP JP58189467A patent/JPS6080607A/ja active Granted
-
1984
- 1984-10-11 KR KR1019840006290A patent/KR850004080A/ko not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR850004080A (ko) | 1985-07-01 |
| JPS6080607A (ja) | 1985-05-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4690247A (en) | Inspection car for bridge construction of a high level road | |
| WO2019011084A1 (zh) | 隧道检查作业装置 | |
| JP4878766B2 (ja) | 作業車のブーム旋回自動停止装置 | |
| JPH0411686B2 (ja) | ||
| WO2019011085A1 (zh) | 隧道检查作业装置 | |
| JP7748258B2 (ja) | 高所作業車の障害物検知装置 | |
| JP4388738B2 (ja) | 高所作業車のブーム作動制御装置 | |
| CN85103124A (zh) | 高架公路桥梁建筑用的检修车 | |
| JP5719143B2 (ja) | 高所作業車 | |
| JPH0920500A (ja) | ブーム搭載車、ブームの制御方法及び制御装置 | |
| JPH0320328Y2 (ja) | ||
| JPH11301994A (ja) | 軌道走行作業車の作業範囲規制装置 | |
| JP7303094B2 (ja) | 作業車 | |
| JP7122151B2 (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP7742273B2 (ja) | 高所作業車の認証システム | |
| JP2002087797A (ja) | 高所作業車の駆動制御装置 | |
| JP3872699B2 (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP2004142895A (ja) | 橋梁点検車 | |
| JP2019137541A (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP2003321196A (ja) | 高所作業車 | |
| JP2580610Y2 (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP3836288B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP3673659B2 (ja) | 高所作業車の制御装置 | |
| JP4071316B2 (ja) | 伸縮ブーム式作業機の制御装置 | |
| JP2606303Y2 (ja) | 作業車のブーム旋回規制装置 |